9: 2020-07-09 (木) 12:05:06 takaboo[6] [7] | 10: 2020-11-12 (木) 09:33:48 takaboo[6] [8] | ||
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Line 33: | Line 33: | ||
|6|BGCOLOR(beige):[[Version of Firmware>#jc5551fd]]|R|?|uint8| | |6|BGCOLOR(beige):[[Version of Firmware>#jc5551fd]]|R|?|uint8| | ||
|7|BGCOLOR(seashell):[[ID>#u1feceb7]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~252| | |7|BGCOLOR(seashell):[[ID>#u1feceb7]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~252| | ||
- | |8|BGCOLOR(seashell):[[Baudrate>#gd2e9bfc]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~7| | + | |8|BGCOLOR(seashell):[[Baudrate>#gd2e9bfc]]|R/W (NVM)|1|uint8| |
|9|BGCOLOR(seashell):[[Return Delay Time>#b77cfd17]]|R/W (NVM)|250|uint8&br;0~254| | |9|BGCOLOR(seashell):[[Return Delay Time>#b77cfd17]]|R/W (NVM)|250|uint8&br;0~254| | ||
|10|BGCOLOR(seashell):[[Drive Mode>#pd498215]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~255| | |10|BGCOLOR(seashell):[[Drive Mode>#pd498215]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~255| | ||
|11|BGCOLOR(seashell):[[Operating Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16| | |11|BGCOLOR(seashell):[[Operating Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16| | ||
|12|BGCOLOR(seashell):[[Secondary(Shadow) ID>#i3a9c5b3]]|R/W (NVM)|255|uint8&br;0~255| | |12|BGCOLOR(seashell):[[Secondary(Shadow) ID>#i3a9c5b3]]|R/W (NVM)|255|uint8&br;0~255| | ||
- | |13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8&br;1~2| | + | |13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8| |
|14&br;~&br;19|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8| | |14&br;~&br;19|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8| | ||
|20|BGCOLOR(seashell):[[Homing Offset>#kfeaa64e]]|R/W (NVM)|0|int32&br;-1044479~1044479| | |20|BGCOLOR(seashell):[[Homing Offset>#kfeaa64e]]|R/W (NVM)|0|int32&br;-1044479~1044479| | ||
Line 62: | Line 62: | ||
|42|~|~|~|~| | |42|~|~|~|~| | ||
|43|~|~|~|~| | |43|~|~|~|~| | ||
- | |44|BGCOLOR(seashell):[[Velocity Limit>#n6a5f754]]|R/W (NVM)|-|uint32&br;0~1023| | + | |44|BGCOLOR(seashell):[[Velocity Limit>#n6a5f754]]|R/W (NVM)|-|uint32| |
|45|~|~|~|~| | |45|~|~|~|~| | ||
|46|~|~|~|~| | |46|~|~|~|~| | ||
Line 78: | Line 78: | ||
|58|BGCOLOR(seashell):[[External Port Mode 3>#u8e1492d]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~3| | |58|BGCOLOR(seashell):[[External Port Mode 3>#u8e1492d]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~3| | ||
|59&br;~&br;62|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8| | |59&br;~&br;62|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8| | ||
- | |63|BGCOLOR(seashell):[[Shutdown>#vbc701c4]]|R/W (NVM)|52(0x34)|uint8&br;0~63| | + | |63|BGCOLOR(seashell):[[Shutdown>#vbc701c4]]|R/W (NVM)|-|uint8&br;0~63| |
|64|BGCOLOR(lightcyan):[[Torque Enable>#wfdacf65]]|R/W|0|uint8&br;0~1| | |64|BGCOLOR(lightcyan):[[Torque Enable>#wfdacf65]]|R/W|0|uint8&br;0~1| | ||
|65|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#h4e1230d]]|R/W|0|uint8&br;0~1| | |65|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#h4e1230d]]|R/W|0|uint8&br;0~1| | ||
Line 275: | Line 275: | ||
|3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。| | |3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。| | ||
|4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。| | |4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。| | ||
- | |5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可は指定不可| | + | |5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可| |
|16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| | |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| | ||
Line 282: | Line 282: | ||
****Protocol Version [#g1a9fe0a] | ****Protocol Version [#g1a9fe0a] | ||
- | Dynamixelプロトコルのバージョンを選択します。他のシリーズのDynamixelと混在させて使用する際はそのプロトコルのバージョンに合わせますが、異なるプロトコルを混在させて使用する事はできません。 | + | プロトコルを選択します。他のシリーズのDynamixelと混在させて使用する際はそのプロトコルに合わせますが、異なるプロトコルを混在させて使用する事はできません。 |
|CENTER:|CENTER:|LEFT:|c | |CENTER:|CENTER:|LEFT:|c | ||
- | |Value|CENTER:Protocol Version|CENTER:Description|h | + | |Value|CENTER:Protocol|CENTER:Description|h |
- | |1|1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換| | + | |1|DXL 1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換&br;※XL330シリーズは指定不可| |
- | |2|2.0|X, PROシリーズと互換| | + | |2|DXL 2.0|X, PROシリーズと互換| |
+ | |20|S.BUS|Futaba S.BUS&br;※XL330シリーズのみ指定可| | ||
+ | |21|iBUS|FlySky&br;※XL330シリーズのみ指定可| | ||
+ | |22|RC-PWM|PWM&br;※XL330シリーズのみ指定可| | ||
****Homing Offset [#kfeaa64e] | ****Homing Offset [#kfeaa64e] | ||
Line 302: | Line 305: | ||
| Model | Default value |h | | Model | Default value |h | ||
|CENTER:|CENTER:|c | |CENTER:|CENTER:|c | ||
+ | |XL330-M288|70| | ||
+ | |XL330-M077|~| | ||
|XL430-W250|72| | |XL430-W250|72| | ||
|2XL430-W250|~| | |2XL430-W250|~| | ||
Line 328: | Line 333: | ||
|Model|Default value|<|Range|h | |Model|Default value|<|Range|h | ||
|~|Max|Min|~|h | |~|Max|Min|~|h | ||
+ | |XL330-M288|70|35|31~70| | ||
+ | |XL330-M077|~|~|~| | ||
|XL430-W250|140|60|60~140| | |XL430-W250|140|60|60~140| | ||
|2XL430-W250|~|~|~| | |2XL430-W250|~|~|~| | ||
Line 357: | Line 364: | ||
|CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c | |CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c | ||
|Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h | |Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h | ||
+ | |XL330-M288|1750|0~1750|1| | ||
+ | |XL330-M077|~|~|~| | ||
|XL430-W250|-|-|-| | |XL430-W250|-|-|-| | ||
|2XL430-W250|~|~|~| | |2XL430-W250|~|~|~| | ||
Line 384: | Line 393: | ||
[[Goal Velocity>#x7810cd9]]の絶対値と[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]はこの値以下に制限されます。 | [[Goal Velocity>#x7810cd9]]の絶対値と[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]はこの値以下に制限されます。 | ||
Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm] | Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm] | ||
- | |CENTER:|CENTER:|c | + | |CENTER:|CENTER:|CENTER:|c |
- | | Model | Default value |h | + | | Model | Default value | Range |h |
- | |XL430-W250|265| | + | |XL330-M288|445|0~2047| |
- | |2XL430-W250|250| | + | |XL330-M077|1620|~| |
- | |XC430-W150|460| | + | |XL430-W250|265|0~1023| |
- | |XC430-W240|306| | + | |2XL430-W250|250|~| |
- | |2XC430-W250|275| | + | |XC430-W150|460|~| |
- | |XM430-W210|480| | + | |XC430-W240|306|~| |
- | |XH430-W210|360| | + | |2XC430-W250|275|~| |
- | |XH430-V210|380| | + | |XM430-W210|330|~| |
- | |XM430-W350|350| | + | |XH430-W210|210|~| |
- | |XH430-W350|280| | + | |XH430-V210|230|~| |
- | |XH430-V350|285| | + | |XM430-W350|200|~| |
- | |XM540-W150|380| | + | |XH430-W350|130|~| |
- | |XH540-W150|230| | + | |XH430-V350|135|~| |
- | |XH540-V150|128| | + | |XM540-W150|230|~| |
- | |XM540-W270|278| | + | |XH540-W150|300|~| |
- | |XH540-W270|128| | + | |XH540-V150|230|~| |
- | |XH540-V270|128| | + | |XM540-W270|128|~| |
- | |XW540-T140|304| | + | |XH540-W270|167|~| |
- | |XW540-T260|167| | + | |XH540-V270|128|~| |
+ | |XW540-T140|304|~| | ||
+ | |XW540-T260|167|~| | ||
****Max/Min Position Limit [#l737bbef] | ****Max/Min Position Limit [#l737bbef] |
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