BTE0xx DXIMU のバックアップソース(No.4) :: Besttechnology

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TITLE:DXIMUマニュアル
#norelated
#contents

**概要 [#i9b1c92f]
DXIMUはDynamixelシリーズのI/F(RS485TTL)に対応したIMUです。~
内蔵される9軸センサの値の他、それらのセンサからの情報を元に算出された3軸の傾きを出力します。

**基本仕様 [#w1fc9eab]
|商品番号  |>|BTE0xx |
|PCBリビジョン |>|E131 |
|通信機能 |USB|USB 2.0 |
|^|RS485|半二重 |
|^|Bluetooth|オプション |
|動作温度 |>|-10~+60℃ |
|動作電圧 |>|DC6~35V もしくはUSBバスパワー |
|消費電流 |>|最大40mA |
|最大計測レンジ |加速度|±4G|
|^|地磁気|±1000uT|
|^|角速度|±500deg/s|
|寸法 |>|約30×30x20mm |
|コネクタ等 |>|RS485×1, microUSB×1, モニタLED×1 |
|付属品 |>| |
|環境配慮 |>|RoHS準拠, 鉛フリー半田 |

***外観 [#k37b8ee0]
| top |h
| #ref(E131_top.png,60%) |
| [[3D pdf>]] |

***外形 [#z93409f2]
#ref(E133_LAYOUT.pdf,100%)

***コネクタ・端子・スイッチ等 [#l7c3c23f]
**各機能の詳細 [#x66793c6]
***通信プロトコル [#xd55d8ad]
Dynamixelシリーズと共通の通信プロトコルを装備します。詳細は[[Dynamixel通信プロトコル]]ページに紹介します。

***コントロールテーブル [#ld4f467a]
Dynamixelシリーズの通信プロトコルを用いIDとアドレスを指定してDXIMUの内部情報を読み書きします。~
なお、Dynamixelシリーズで共通するアイテムはコントロールテーブル上の先頭の5バイトのみで、それ以外のアドレスには互換性はありません。また、複数バイトに渡るアイテムはリトルエンディアンで保持されます。
|=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''Default Value''|=''Type/Range''|h
|CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
|0 (0x0)|BGCOLOR(silver):[[Model Number>#n4d55da8]]|R|0x5034|uint8|
|1 (0x1)|~|~|~|~|
|2 (0x2)|BGCOLOR(silver):[[Version of Firmware>#s44e01a9]]|R|?|uint16|
|3 (0x3)|BGCOLOR(lightgrey):[[ID>#cf9c14f9]]|R/W (NVM)|100|uint8&br;0~253|
|4 (0x4)|BGCOLOR(lightgrey):[[Baudrate>#y9835609]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~254|
|5 (0x5)|BGCOLOR(lightcyan):[[WriteNVM>#iee6d02c]]|R/W|0|uint8&br;0~1|
|6 (0x6)|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#db0623c9]]|R/W|0|uint8&br;0~1|
|7 (0x7)|BGCOLOR(lightgrey):[[Output mode>#y23f8d7f]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~1|
|8 (0x8)|BGCOLOR(lightgrey):[[Magnet Rate>#p40f54c2]]|R/W (NVM)|100|uint8&br;1~255|
|9 (0x9)|BGCOLOR(lightgrey):[[Accel Rate>#h4ccda32]]|R/W (NVM)|10|uint8&br;1~255|
|10 (0xA)|BGCOLOR(lightgrey):[[Gyro Rate>#g2944b82]]|R/W (NVM)|15|uint8&br;1~255|
|11 (0xB)|BGCOLOR(lightgrey):[[Q Rate Divisor>#vd3367aa]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;1~255|
|12 (0xC)|BGCOLOR(lightgrey):[[Accel Range>#uea46d22]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~1|
|13 (0xD)|BGCOLOR(silver):(Reserved)|R|0|uint8&br;-|
|14 (0xE)|BGCOLOR(silver):RAM Version|R|-|uint8&br;-|
|15 (0xF)|^|^|^|^|
|16 (0x10)|BGCOLOR(silver):[[QX>#z0f7c7e9]]|R|-|binary32|
|17 (0x11)|^|^|^|^|
|18 (0x12)|^|^|^|^|
|19 (0x13)|^|^|^|^|
|20 (0x14)|BGCOLOR(silver):[[QY>#z0f7c7e9]]|R|-|binary32|
|21 (0x15)|^|^|^|^|
|22 (0x16)|^|^|^|^|
|23 (0x17)|^|^|^|^|
|24 (0x18)|BGCOLOR(silver):[[QZ>#z0f7c7e9]]|R|-|binary32|
|25 (0x19)|^|^|^|^|
|26 (0x1A)|^|^|^|^|
|27 (0x1B)|^|^|^|^|
|28 (0x1C)|BGCOLOR(silver):[[QW>#z0f7c7e9]]|R|-|binary32|
|29 (0x1D)|^|^|^|^|
|30 (0x1E)|^|^|^|^|
|31 (0x1F)|^|^|^|^|
|32 (0x20)|BGCOLOR(silver):[[Q Timestamp>#m45dc278]]|R|-|uint16&br;0~65535|
|33 (0x21)|^|^|^|^|
|34 (0x22)|BGCOLOR(silver):[[MX>#i3d213cb]]|R|-|int16&br;-32768~32767|
|35 (0x23)|^|^|^|^|
|36 (0x24)|BGCOLOR(silver):[[MY>#i3d213cb]]|R|-|int16&br;-32768~32767|
|37 (0x25)|^|^|^|^|
|38 (0x26)|BGCOLOR(silver):[[MZ>#i3d213cb]]|R|-|int16&br;-32768~32767|
|39 (0x27)|^|^|^|^|
|40 (0x28)|BGCOLOR(silver):[[Magnet Timestamp>#m45dc278]]|R|-|uint16&br;0~65535|
|41 (0x29)|^|^|^|^|
|42 (0x2A)|BGCOLOR(silver):[[AX>#i12f3127]]|R|-|int16&br;-32768~32767|
|43 (0x2B)|^|^|^|^|
|44 (0x2C)|BGCOLOR(silver):[[AY>#i12f3127]]|R|-|int16&br;-32768~32767|
|45 (0x2D)|^|^|^|^|
|46 (0x2E)|BGCOLOR(silver):[[AZ>#i12f3127]]|R|-|int16&br;-32768~32767|
|47 (0x2F)|^|^|^|^|
|48 (0x30)|BGCOLOR(silver):[[Accel Timestamp>#m45dc278]]|R|-|uint16&br;0~65535|
|49 (0x31)|^|^|^|^|
|50 (0x32)|BGCOLOR(silver):[[GX>#m054c4ef]]|R|-|int16&br;-32768~32767|
|51 (0x33)|^|^|^|^|
|52 (0x34)|BGCOLOR(silver):[[GY>#m054c4ef]]|R|-|int16&br;-32768~32767|
|53 (0x35)|^|^|^|^|
|54 (0x36)|BGCOLOR(silver):[[GZ>#m054c4ef]]|R|-|int16&br;-32768~32767|
|55 (0x37)|^|^|^|^|
|56 (0x38)|BGCOLOR(silver):[[Gyro Timestamp>#m45dc278]]|R|-|uint16&br;0~65535|
|57 (0x39)|^|^|^|^|

****Model Number [#n4d55da8]
本製品のモデルナンバーです。ホストはこの値で製品の種類を判別します。
****Version of Firmware [#s44e01a9]
ファームウェアのバージョンです。

****ID [#cf9c14f9]
ネットワーク上の個体を特定する固有の番号です。同一ネットワークに同じIDを持ったデバイスが存在してはなりません。~
デフォルトは100です。
****Baudrate [#y9835609]
RS485 I/Fの通信速度を決める分周値で、通信速度は次式で導かれます。~
Baudrate[bps]=2000000 / (value + 1)~
デフォルトは1(1M[bps])です。~
USB及びBluetoothには影響しません。

主なBaudrate~
| value | Actual Baudrate[bps] | Specified Baudrate[bps] | Error[%] |
| 1| 1000000.0| 1000000| 0.000|
| 3| 500000.0| 500000| 0.000|
| 4| 400000.0| 400000| 0.000|
| 7| 250000.0| 250000| 0.000|
| 9| 200000.0| 200000| 0.000|
| 16| 117647.1| 115200| -2.124|
| 34| 57142.9| 57600| 0.794|
| 103| 19230.8| 19200| -0.160|
| 207| 9615.4| 9600| -0.160|
※ホストとのボーレートの誤差は±2%以下が要求されます。

****WriteNVM [#iee6d02c]
1を書き込むとコントロールテーブルのNVMとあるアイテムの値を保存します。パワーサイクル毎に保存された値がアイテムの初期値となります。~

****LED [#db0623c9]
1を書き込むとLED1が点灯します。
****Output mode[#y23f8d7f]
QX,Qy,QZ,QWへ出力される情報を切り替えます。~
デフォルトは1(HPR mode)です。
-0:Quaternion mode~
QX,QY,QZ,QWに0.0~1.0のクォータニオンを出力
-1:HPR mode~
QX=ヘッディング角, QY=ピッチ角, QZ=ロール角~
QX,QZに±π、QYに±π/2、QWに常時0をラジアンで出力

****Magnet Rate [#p40f54c2]
地磁気センサの計測周波数を設定します。~
32k[Hz]/value

****Accel Rate [#h4ccda32]
加速度センサの出力レートを設定します。~
32k[Hz]/(value * 10)

****Gyro Rate [#wddd0e79]
加速度センサの出力レートを設定します。~
32k[Hz]/(value * 10)

****Gyro Rate [#g2944b82]
角加速度センサの出力レートを設定します。~
32k[Hz]/(value * 10)

****Q Rate Divisor [#vd3367aa]
演算傾斜出力のレートを設定します。~
(Gyro Rate)/value

****Accel Range [#uea46d22]
加速度センサの最大計測レンジを設定します。~
デフォルトは1(2[g])です。
-0:2[g]
-1:4[g]

****QX, QY, QZ, QW [#z0f7c7e9]
演算傾斜出力です。~
単精度浮動小数点数

****MX, MY, MZ [#i3d213cb]
3軸地磁気センサの各軸の生データです。~
フルスケール:±1000u[T]

****AX, AY, AZ [#i12f3127]
3軸加速度センサの各軸の生データです。~
フルスケール:±16[g]

****GX, GY, GZ [#m054c4ef]
3軸ジャイロセンサの各軸の生データです。~
フルスケール:5000[deg/s]

****Q/Magnet/Accel/Gyro Timestamp [#m45dc278]
各センサのRate及び演算出力のDividerで指定された計測タイミングが、32kHzでインクリメントする内部カウンタと一致した時の値を保持します。

• BTE0xx DXIMU のバックアップ一覧^[6]
• BTE0xx DXIMU のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2015-11-27 (金) 18:11:37^[7] takaboo^[8]
  • 2: 2015-11-27 (金) 20:22:07^[9] takaboo^[8]
  • 3: 2015-11-28 (土) 00:16:37^[10] takaboo^[8]
  • 4: 2015-11-28 (土) 12:09:12 takaboo^[8]
  • 5: 2015-11-29 (日) 18:46:12^[11] takaboo^[8]
  • 現: 2016-02-01 (月) 14:40:07^[12] takaboo^[8]