FDIII-HC Starter Kit Guide​/Chapter10.5 のバックアップソース(No.2) :: Besttechnology

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TITLE:ロボットハンドプログラムの修正
** プログラムの修正 [#w9305379]
#html{{
<pre class="brush:c;toolbar:false">
#include &lt;math.h&gt;
#include &lt;fd.h&gt;
#define fd_SetSpec(a,b,c)                   fd_SetSpec((PHomePosition)a,(PSpec)b,c)
#define fd_PlayMotion(a,b,c,d,e)            fd_PlayMotion((PPose)a,b,c,d,e)

const THomePosition HomePos = { 512, 512, 512 };
const TSpec Spec[] = {
  { 1, DEV_AX12, fd_AxisOfs(0), +341, {  257,  768},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
  { 2, DEV_AX12, fd_AxisOfs(1), +341, {  390,  818},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
  { 3, DEV_AX12, fd_AxisOfs(2), +341, {   64,  512},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
};
const int L[4] = { 42, 27, 68, 40 };
TApplyPart HandParts = {  // 3DOFロボットハンド
  Priority: 1,
  PartNum:  3,
  Part: { fd_AxisOfs(0), fd_AxisOfs(1), fd_AxisOfs(2) }
};
// * モーションデータ
TPose WorkMotion [] = {
  { Structure:{ 0, 0, 0 }, Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:1000, },
  { Structure:{ 0, 0, 0 }, Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:1000, },
  { Structure:{ 0, 0, 0 }, Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:1000, },
};

double Degree (double rad) {
  return (rad / (atan(1) * 4)) * 180.0;
}

void main (void) {
  double D2D3, D3POS, D2POS, D2j, jPOS, tmpcos1, tmpcos2, cosD3, radD1, radD2, radD3;

  fd_SetBeepCondition (FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP);
  fd_SetUVThreshold (7.4);
  DX_ChangeBaudrate (1000000);
  fd_Wait (2000);

  D2D3  = L[2];
  D3POS = L[3];
  D2POS = sqrt (pos[0] * pos[0] + pos[1] * pos[1] + (pos[2] - (L[0]+L[1])) * (pos[2] - (L[0]+L[1])));
  D2j = pos[2] - (L[0] + L[1]);
  jPOS = sqrt (pos[0] * pos[0] + pos[1] * pos[1]);
  tmpcos1 = (D2D3 * D2D3 + D2POS * D2POS - D3POS * D3POS) / (2 * D2D3 * D2POS);
  tmpcos2 = (D2j * D2j + D2POS * D2POS - jPOS * jPOS) / (2 * D2j * D2POS);
  cosD3 = (D2D3 * D2D3 + D3POS * D3POS - D2POS * D2POS) / (2 * D2D3 * D3POS);
  radD1 = atan2 (pos[1], pos[0]);
  radD2 = acos(tmpcos2) - acos(tmpcos1);
  radD3 = acos(-1) - acos (cosD3);
  WorkMotion[1].
}
</pre>
}}

• FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter10.5 のバックアップ一覧^[6]
• FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter10.5 のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2013-08-02 (金) 17:24:32^[7] yoshida^[8]
  • 2: 2013-08-02 (金) 19:00:59 yoshida^[8]
  • 3: 2013-08-02 (金) 20:27:27^[9] yoshida^[8]
  • 4: 2013-08-05 (月) 13:10:51^[10] yoshida^[8]
  • 5: 2013-08-06 (火) 20:21:18^[11] yoshida^[8]
  • 現: 2013-08-07 (水) 20:32:08^[12] yoshida^[8]