FDIII-HC Starter Kit Guide​/Chapter10.3 のバックアップソース(No.8) :: Besttechnology

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TITLE:ロボットハンドを動かす
*ロボットハンドを動かす [#u69e0124]

**Dynamixel Configuratorで動かす [#i7e648cf]
まずは確認のため、[[Dynamixel Configurator>BTE068]]でAX-12+を作動させてみましょう。トルク設定をしていませんので、ポジション移動の際は十二分に注意して下さい。~
ID1からID6まで以下の手順を繰り返します。
+「Read All」で状態を読み込む。
+ダイヤルでポジションを移動する。

**物を掴む [#a91d93dc]
ID1~ID3でハンド部分の位置が決まり、ID5、6でハンド部分が開閉します。~
空のペットボトル等を掴んで持ち上げてみましょう。
#ref(Clip.png)
如何でしょうか。持ち上げることができたでしょうか。~
Dynamixel Configuratorでは、個々のアクチュエータにそれぞれ手動で指令を行わなければならず、随分と手間がかかるのではないでしょうか。~
ID1のゴールポジションを変更することで右へ旋回します。旋回後、腕を下して掴み上げたものを下してください。~
では、Dynamixel Configuratorでの操作をプログラムで再現してみましょう。

**プログラムする [#bc44f46d]
ロボットハンドの左につかむ物を設置して下さい。腕の先へ掴めるものが来るように配置しましょう。
#html{{
<pre class="brush:c">
#include &lt;fd.h&gt;
// メイン関数
void main (void) {
  fd_SetBeepCondition (FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP);
  fd_SetUVThreshold (7.4);
  DX_ChangeBaudrate (1000000);
  fd_Wait (2000);
  // 基本姿勢の作成
  fd_DXSetPosition (1, 512);
  fd_DXSetPosition (2, 512);
  fd_DXSetPosition (3, 512);
  fd_DXSetPosition (4, 512);
  fd_DXSetPosition (5, 512);
  fd_Wait (1000);

  // 左へターン
  fd_DXSetPosition (1, 605);
  fd_Wait (500);
  // 開く
  fd_DXSetPosition (5, 362);
  fd_DXSetPosition (6, 662);
  fd_Wait (1000);
  // 腕を下げる
  fd_DXSetPosition (2, 818);
  fd_Wait (1000);
  // 挟む
  fd_DXSetPosition (5, 542);
  fd_DXSetPosition (6, 482);
  fd_Wait (1000);
  // 持ち上げる
  fd_DXSetPosition (2, 512);
  fd_Wait (1000);
  // 右へ移動
  fd_DXSetPosition (1, 419);
  fd_Wait (1000);
  // 腕を下げる
  fd_DXSetPosition (2, 818);
  fd_Wait (1000);
  // 離す
  fd_DXSetPosition (5, 362);
  fd_DXSetPosition (6, 662);
  fd_Wait (1000);
  // 基本姿勢へ戻る
  fd_DXSetPosition (1, 512);
  fd_DXSetPosition (2, 512);
  fd_DXSetPosition (3, 512);
  fd_DXSetPosition (4, 512);
  fd_DXSetPosition (5, 512);
  fd_Wait (1000);
}
</pre>
}}
今回はDynamixel Configuratorでの操作をそのままプログラムしました。指定位置は掴むものに合った値に変更して下さい。~

**モーションを使用する [#q1da695a]
動作をモーションに置き換えてみます。
#html{{
<pre class="brush:c">
#include &lt;fd.h&gt;
#define fd_SetSpec(a,b,c)                   fd_SetSpec((PHomePosition)a,(PSpec)b,c)
#define fd_SetHomePosition(a)               fd_SetHomePosition((PHomePosition)a)
#define fd_PlayMotion(a,b,c,d,e)            fd_PlayMotion((PPose)a,b,c,d,e)

const THomePosition HomePos = { 512, 512, 512, 512, 512 , 512 };
const TSpec Spec[] = {
  { 1, DEV_AX12, fd_AxisOfs(0), +341, {  257,  768},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
  { 2, DEV_AX12, fd_AxisOfs(1), +341, {  390,  818},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
  { 3, DEV_AX12, fd_AxisOfs(2), +331, {   64,  512},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
  { 4, DEV_AX12, fd_AxisOfs(3), +331, {    0, 1023},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
  { 5, DEV_AX12, fd_AxisOfs(4), +331, {    0,  592},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
  { 6, DEV_AX12, fd_AxisOfs(5), +331, {  432, 1023},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
};
TApplyPart HandParts = {  // 全軸ロボットハンド
  Priority: 1,
  PartNum:  6,
  Part: { fd_AxisOfs(0), fd_AxisOfs(1), fd_AxisOfs(2), fd_AxisOfs(3), fd_AxisOfs(4), fd_AxisOfs(5) }
};

TPose pose [FD_MAX_POSE_NUM];

/*======================================================================*/
// * モーションデータ
const TPose WorkMotion [] = {
  { Structure:{    0,    0,    0,    0,    0,    0 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:2000, },  // ホームポジション
  { Structure:{  450,    0,    0,    0,    0,    0 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:1000, },  // 左旋回
  { Structure:{  450,    0,    0,    0, -900,  900 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:1000, },  // 指を開く
  { Structure:{  450,  300, -300,    0, -900,  900 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:500,  },  // 腕を下げる
  { Structure:{  450,  450, -450,    0, -900,  900 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:500,  },
  { Structure:{  450,  600, -300,    0, -900,  900 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:500,  },
  { Structure:{  450,  900,    0,    0, -900,  900 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:500,  },
  { Structure:{  450,  900,    0,    0,  300, -300 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:1000, },  // 指を閉じる
  { Structure:{  450,  600,    0,    0,  300, -300 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:500,  },  // 腕を上げる
  { Structure:{  450,  450, -450,    0,  300, -300 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:500,  },
  { Structure:{ -900,  450, -450,    0,  300, -300 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:1000, },  // 右旋回
  { Structure:{ -900,  600,    0,    0,  300, -300 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:500,  },  // 腕を下げる
  { Structure:{ -900,  900,    0,    0,  300, -300 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:500,  },
  { Structure:{ -900,  900,    0,    0, -900,  900 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:1000, },  // 指を開く
  { Structure:{ -900,    0,    0,    0, -900,  900 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:1000, },  // 腕を上げる
  { Structure:{   0,     0,    0,    0,    0,    0 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:1000, },  // ホームポジション
};


/*======================================================================*/
/*  メイン関数                                                          */
/*======================================================================*/
void main (void) {
  // 初期化
  fd_SetBeepCondition (FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP);
  fd_SetUVThreshold (7.4);
  DX_ChangeBaudrate (1000000);
  fd_Wait (2000);

  // モーション初期設定
  fd_SetSpec (&HomePos, Spec, fd_SpecSize (Spec));
  // ホームポジションを設定
  fd_SetHomePosition (HomePos);
  // モーション実行
  fd_PlayMotion (WorkMotion, 1, sizeof(WorkMotion)/sizeof(TPose), 100, &HandParts);
  // モーション終了待機
  while (fd_GetMotionStat (&HandParts)) fd_Wait (10);
  // トルクOFF
  fd_SetDXEnableControl (false, &HandParts);
}
</pre>
}}

• FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter10.3 のバックアップ一覧^[6]
• FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter10.3 のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2011-07-20 (水) 19:53:28^[7] yoshida^[8]
  • 2: 2011-07-20 (水) 20:30:04^[9] yoshida^[8]
  • 3: 2011-07-22 (金) 13:13:29^[10] yoshida^[8]
  • 4: 2011-07-22 (金) 15:06:39^[11] yoshida^[8]
  • 5: 2011-07-22 (金) 17:58:50^[12] yoshida^[8]
  • 6: 2011-07-22 (金) 20:07:06^[13] yoshida^[8]
  • 7: 2011-07-25 (月) 16:27:39^[14] yoshida^[8]
  • 8: 2011-07-28 (木) 19:33:34 yoshida^[8]
  • 9: 2011-07-29 (金) 13:28:53^[15] yoshida^[8]
  • 10: 2011-08-01 (月) 16:18:24^[16] yoshida^[8]
  • 11: 2011-08-01 (月) 20:55:16^[17] yoshida^[8]
  • 12: 2011-08-02 (火) 18:34:36^[18] yoshida^[8]
  • 13: 2011-08-02 (火) 20:33:08^[19] yoshida^[8]
  • 14: 2011-08-03 (水) 14:41:34^[20] yoshida^[8]
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  • 17: 2011-08-05 (金) 16:22:21^[23] yoshida^[8]
  • 18: 2011-08-29 (月) 13:17:40^[24] yoshida^[8]
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  • 20: 2013-08-01 (木) 16:16:27^[26] yoshida^[8]
  • 21: 2013-08-05 (月) 13:01:56^[27] yoshida^[8]
  • 22: 2013-08-05 (月) 13:13:34^[28] yoshida^[8]
  • 23: 2013-08-07 (水) 15:40:11^[29] yoshida^[8]
  • 現: 2013-08-07 (水) 20:22:54^[30] yoshida^[8]