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FDIII-HC Starter Kit Guide​/Chapter10.3 のバックアップソース(No.7) :: Besttechnology

knowledge:FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter10.3 のバックアップソース(No.7)
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TITLE:ロボットハンドを動かす
*ロボットハンドを動かす [#u69e0124]

**Dynamixel Configuratorで動かす [#i7e648cf]
まずは確認のため、[[Dynamixel Configurator>DXCONF]]でAX-12+を作動させてみましょう。トルク設定をしていませんので、ポジション移動の際は十二分に注意して下さい。~
ID1からID6まで以下の手順を繰り返します。
+「Read All」で状態を読み込む。
+ダイヤルでポジションを移動する。

**物を掴む [#a91d93dc]
ID1~ID3でハンド部分の位置が決まり、ID5、6でハンド部分が開閉します。~
空のペットボトル等を掴んで持ち上げてみましょう。
#ref(Clip.png)
如何でしょうか。持ち上げることができたでしょうか。~
Dynamixel Configuratorでは、個々のアクチュエータにそれぞれ手動で指令を行わなければならず、随分と手間がかかるのではないでしょうか。~
では、Dynamixel Configuratorでの操作をプログラムで再現してみましょう。

**プログラムする [#bc44f46d]
前提条件としてハンド部分は開いており、ペットボトルを挟むだけの状態(位置)にして下さい。
#html{{
<pre class="brush:c">
#include &lt;fd.h&gt;
// メイン関数
void main (void) {
  fd_SetBeepCondition (FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP);
  fd_SetUVThreshold (7.4);
  DX_ChangeBaudrate (1000000);
  fd_Wait (2000);
  // 挟む
  fd_DXSetPosition (5, 550);
  fd_DXSetPosition (6, 420);
  fd_Wait (1000);
  // 持ち上げる
  fd_DXSetPosition (2, 550);
  fd_DXSetPosition (3, 500);
  fd_Wait (1000);
}
</pre>
}}
今回はDynamixel Configuratorでの操作をそのままプログラムしました。指定位置は掴むものに合った値に変更して下さい。~
持ち上がったら、しばらくそのままの状態で放置してみてください。

**重量軽減 [#s3fbe750]
しばらくするとID2かID3のAX-12+でLEDが点滅し始めるのではないでしょうか。これはオーバーロードが発生しているためです。~
負荷を軽減するために、ここではバックテンションを追加します。
#ref(BackTension.png)

**本格的なプログラミング [#m9646c50]
以上でロボットハンドの組み立てが完了しました。
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ページ別名: FDIIICHAPTER10.3
ページ作成: yoshida
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