[FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter10.3 のバックアップソース(No.4)] - ナレッジベース

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TITLE:ロボットハンドを動かす
*ロボットハンドを動かす [#u69e0124]

**Dynamixel Configuratorで動かす [#i7e648cf]
まずは確認のため、[[Dynamixel Configurator>DXCONF]]でAX-12+を作動させてみましょう。トルク設定をしていませんので、ポジション移動の際は十二分に注意して下さい。~
ID1からID6まで以下の手順を繰り返します。
+「Read All」で状態を読み込む。
+ダイヤルでポジションを移動する。

**物を掴む [#a91d93dc]
ID1~ID3でハンド部分の位置が決まり、ID5、6でハンド部分が開閉します。~
空のペットボトル等を掴んで持ち上げてみましょう。
#ref(Clip.png)
如何でしょうか。持ち上げることができたでしょうか。~
Dynamixel Configuratorでは、個々のアクチュエータにそれぞれ手動で指令を行わなければならず、随分と手間がかかるのではないでしょうか。~
では、Dynamixel Configuratorでの操作をプログラムで再現してみましょう。

**プログラミング [#bc44f46d]
前提条件としてハンド部分は開いており、ペットボトルを挟むだけの状態(位置)にして下さい。
#html{{
<pre class="brush:c">

</pre>
}}

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