FDIII-HC Starter Kit Guide​/Chapter2.5 のバックアップソース(No.3) :: Besttechnology

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TITLE:警報装置のまとめ
*まとめ [#zda9518e]
FREEDOMライブラリを読み込むために最初に必ず
 #include <fd.h>
を書きます。

実際の処理はmain関数の{}の中に書きます。

main関数内でFREEDOMライブラリを使用する前に必ず
-fd_SetBeepCondition (FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP);
-fd_SetUVThreshold (7.4);
-DX_ChangeBaudrate (1000000);

で初期化します。

初期化についてはどのプログラムでも殆んど同じですので、新しいプログラムを作るときには必ず記述して下さい。

Dynamixelから1バイトのデータを取り出すには
 DX_ReadByteData (ID, アドレス, &変数名, タイムアウト時間, NULL);
を使います。値を入れる変数名の前に&を付けるのを忘れないよう注意しましょう。変数名の前に&を付けると変数のアドレスを表します。~
今回はエラーコードを使用しない為、NULLを指定していますが、エラーコードを使用する際はTDXAlarm型の変数のアドレスを指定します。

Dynamixelに1バイトのデータを書き込むには
 DX_WriteByteData (ID, アドレス, 書き込む値, タイムアウト時間, NULL);
を使います。

取り込んだ値を表示したりするにはfd_printfを使います。

*課題 [#r9763b8b]
#ref(Warning_k1.png,100%)
Chapter2.3, 2.4を参考に「''音センサに反応があったらブザーを鳴らす''」という方法でプログラムを書いてみましょう。~
また、Chapter2.1で紹介した本キットの機能を使って、自分で考えた装置の制作にもチャレンジしてみましょう。

ヒント~
-音量センサの値はAX-S1のアドレス35
-音量センサの値は128を中心に音がすると音量に応じて上下に揺れる(詳細は[[AX-S1コントロールテーブルのSound Data>AXS1CNTLTBL#a9725398]]を参照して下さい)
#ref(Warning_k2.png,100%)

*補足 [#g9696541]
**プログラムの終了 [#h32fa325]
プログラムを書き込むには一度ブートローダのコマンドモードに入らなければなりません。ブートローダのコマンドモードに入る方法として、これまでプッシュボタンを押しながらUSBケーブルを接続するという方法をとっていましたが、毎回USBケーブルを抜き差しするのは面倒です。~
そこでUSBケーブルを抜き差ししないでブートローダのコマンドモードに入る方法を紹介します。~
ブートローダのコマンドモードに入るのは簡単で、プログラムを終了するだけです。~
#ref(gcc_edit_3.png,100%)
[[while>FDIIICHAPTER1.4#o8733fa9]]文は()内の条件が成り立っている間は処理を繰り返しますので、while (true) で無限に処理を繰り返していましたが、プログラムを終了するため、条件を設定します。~
[[fd_rx_buff ()>FDIIILIB#c1552bcf]]はキーボードからの入力の有無を確認し、[[fd_GetPB ()>FDIIILIB#pfa91195]]はプッシュボタンの押下を検知します。~
それぞれの関数の前に[[!>FDIIICHAPTER1.4#seea64bd]](エクスクラメーションマーク)を付けていますので、これで戻値を反転しています。つまりwhileの条件はキーボードからの入力がなければ、プッシュボタンが押されていなければ、となります。~
[[&&>FDIIICHAPTER1.4#seea64bd]]で連結されていますので、whileの条件はキーボードからの入力がなく、かつプッシュボタンも押されていない、となります。~
これはSIMPLE TERM上でキーボードからどのキーでも良いので入力するか、プッシュボタンを押すとプログラムが終了するということです。~
プログラムが終了すれば、ブートローダのコマンドモードに入り、新たなプログラムの書込みが可能となります。~

これによりプログラムを書き込むたびにFDIII-HCの電源をON,OFFしたり、USBケーブルを抜き差しする手間が省けます。~
書き込んで試してみて下さい。

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• FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter2.5 のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2011-07-04 (月) 12:55:57^[7] yoshida^[8]
  • 2: 2011-07-04 (月) 13:53:38^[9] yoshida^[8]
  • 3: 2011-07-11 (月) 12:21:10 yoshida^[8]
  • 現: 2011-07-12 (火) 12:56:11^[10] yoshida^[8]