FDIII-HC Starter Kit Guide​/Chapter2.5 のバックアップソース(No.1) :: Besttechnology

• 差分^[1] を表示
• 現在との差分^[2] を表示
• FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter2.5^[3] へ行く。

*まとめ [#zda9518e]
FREEDOMライブラリを読み込むために最初に必ず
 #include <fd.h>
を書きます。

実際の処理はmain関数の{}の中に書きます。

main関数内でFREEDOMライブラリを使用する前に必ず
-fd_SetBeepCondition (FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP);
-fd_SetUVThreshold (7.4);
-DX_ChangeBaudrate (1000000);

で初期化します。

ここまではどのプログラムでも殆んど同じですので、新しいプログラムを作るときにはコピー&ペーストします。

Dynamixelから1バイトのデータを取り出すには
 DX_ReadByteData (ID, アドレス, &変数名, タイムアウト時間, NULL);
を使います。値を入れる変数名の前に&を付けるのを忘れないよう注意しましょう。変数名の前に&を付けると変数のアドレスを表します。~
今回はエラーコードを使用しない為、NULLを指定していますが、エラーコードを使用する際はTDXAlarm型の変数のアドレスを指定します。

Dynamixelに1バイトのデータを書き込むには
 DX_WriteByteData (ID, アドレス, 書き込む値, タイムアウト時間, NULL);
を使います。

取り込んだ値を表示したりするにはfd_printfを使います。

• FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter2.5 のバックアップ一覧^[5]
• FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter2.5 のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2011-07-04 (月) 12:55:57 yoshida^[6]
  • 2: 2011-07-04 (月) 13:53:38^[7] yoshida^[6]
  • 3: 2011-07-11 (月) 12:21:10^[8] yoshida^[6]
  • 現: 2011-07-12 (火) 12:56:11^[9] yoshida^[6]