BTE085​/BTE086 Multifunction I​/O module のバックアップソース(No.9) :: Besttechnology

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#norelated
#contents

**概要 [#c94c0712]

アナログ・デジタル信号の取り込み、デジタル信号の出力をDynamixel I/Fで行う機器です。

**基本仕様 [#b835c174]
|動作電圧範囲|6.3～36V|
|消費電流|40mA|
|アナログ入力電圧範囲|0～5V|
|アナログ入力インピーダンス|100MΩ|
|デジタル入力Lowレベル電圧範囲|-0.5～1.5V|
|デジタル入力Highレベル電圧範囲|3～5.5V|
|デジタル入力漏れ電流|1μA|
|デジタル出力電流|40mA|
|環境配慮|RoHS準拠,鉛フリー半田|
|ID数 |254 (0～253) |
|通信方式 |1ワイヤ双方向(TTLレベル)又はRS485 |

**端子配置・外形 [#bfd7a11a]
#ref(dxconv_1.png)
CN1は未使用~
~

***CN2 [#te885372]
P1～8は、デジタル入力・デジタル出力・アナログ入力を切り替えて使用する端子です。~
VOUTは外部機器への5V供給用端子です。

|PIN|端子名|
|1|VOUT(5V 300mA)|
|2|P1|
|3|P2|
|4|P3|
|5|P4|
|6|P5|
|7|P6|
|8|P7|
|9|P8|
|10|GND|

***CN3 [#t7461d3d]
-RS485版
|No. |端子名 |
|1 |GND |
|2 |VIN |
|3 |RS485 D+ |
|4 |RS485 D- |

-TTL版
|No. |端子名 |
|1 |GND |
|2 |VIN |
|3 |TTL RX/TX |
|4 |未使用 |

**外部機器の接続 [#x412035e]

|CENTER:BGCOLOR(red):||c
|  :idea:|配線を間違えたり、端子をショートさせたり、半田ごてで熱を加え過ぎたりすると破損しますので十分注意してください。&br;また本製品の仕様から外れた外部機器を接続すると、正常に動作せず破損に繋がる場合がありますので、事前に十分確認してください。|

***外部機器への電源供給 [#t6aebda8]

CN2のVOUT端子から外部機器へ5Vの電源を供給することが可能です。

但し、外部機器の消費電流の合計が300mAを超えると本製品自体が正常に動作しなくなる場合があります。
事前に外部機器の消費電流を確認し、300mAを超える場合は外部機器へ別途電源を供給してください。

***デジタル信号を出力する外部機器 [#s28db02b]

外部機器から出力されたデジタル信号(High:5V、Low:0V)をデジタル入力端子から取り込みます。

#ref(connect.png);

外部機器のデジタル出力端子をP1～8の何れかに接続します。~
CN2と外部機器のGNDを接続します。~

外部機器を接続した端子に対する[[Mode>#e1746883]]を1に設定します。

外部機器のデジタル出力信号が弱かったり、ノイズが乗っていたりすると正常な値が得られない場合がありますので、必要な対処を行ってください。

***デジタル信号を入力とする外部機器 [#sf661d60]

デジタル出力端子から外部機器へデジタル信号(High:5V、Low:0V)を出力します。

#ref(connect2.png);

外部機器のデジタル入力端子をP1～8の何れかに接続します。
CN2と外部機器のGNDを接続します。

外部機器を接続した端子に対する[[Mode>#e1746883]]を2に設定します。

デジタル信号の電流が40mAを超えると正常な電圧が出力されません。

***アナログ信号を出力する外部機器 [#s774cf73]

外部機器から出力されたアナログ信号(0～5V)をアナログ入力端子から取り込み、デジタル値に変換します。

#ref(connect3.png);

外部機器のアナログ出力端子をP1～8の何れかに接続します。
CN2と外部機器のGNDを接続します。

外部機器を接続した端子に対する[[Mode>#e1746883]]を3に設定します。

外部機器のアナログ出力信号が弱かったり、ノイズが乗っていたりすると正常な値が得られない場合がありますので、必要な対処を行ってください。

**通信プロトコル [#o48e77f2]

[[Dynamixel通信プロトコル]]ページ参照。

**コントロールテーブル [#dacc04a9]
***メモリマップ [#mcdff3a8]
内部機能及び設定は次に示すメモリマップとして提供され、インストラクションパケットを使用して操作されます。コントロールテーブルに値を書くことで操作され、状態はコントロールテーブルから値を読むことで確認します。~

|Address|Item|Access|Initial Value|
|0 (0x0)|[[Model Number(L)>#hccba978]]|R|-|
|1 (0x1)|[[Model Number(H)>#hccba978]]|R|-|
|2 (0x2)|[[Version of Firmware>#f9a4d6ba]]|R|-|
|3 (0x3)|[[ID>#u491c6b8]]|R/W|1 (0x01)|
|4 (0x4)|[[Baudrate>#a99cb9a8]]|R/W|34 (0x22)|
|5 (0x5)|[[Return Delay Time>#nb4da701]]|R/W|250 (0xFA)|
|6 (0x6)|[[Mode 1>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)|
|7 (0x7)|[[Mode 2>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)|
|8 (0x8)|[[Mode 3>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)|
|9 (0x9)|[[Mode 4>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)|
|10 (0xA)|[[Mode 5>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)|
|11 (0xB)|[[Mode 6>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)|
|12 (0xC)|[[Mode 7>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)|
|13 (0xD)|[[Mode 8>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)|
|14 (0xE)～15 (0xF)|(Reserved)|-|0 (0x00)|
|16 (0x10)|[[Status Return Level>#fc051727]]|R/W|2 (0x02)|
|17 (0x11)～24 (0x18)|(Reserved)|-|0 (0x00)|
|25 (0x19)|[[LED>#a2c213f8]]|R/W|0 (0x00)|
|26 (0x1A)|[[A/D 1 (L)>#i14da434]]|R|?|
|27 (0x1B)|[[A/D 1 (H)>#i14da434]]|R|?|
|28 (0x1C)|[[A/D 2 (L)>#i14da434]]|R|?|
|29 (0x1D)|[[A/D 2 (H)>#i14da434]]|R|?|
|30 (0x1E)|[[A/D 3 (L)>#i14da434]]|R|?|
|31 (0x1F)|[[A/D 3 (H)>#i14da434]]|R|?|
|32 (0x20)|[[A/D 4 (L)>#i14da434]]|R|?|
|33 (0x21)|[[A/D 4 (H)>#i14da434]]|R|?|
|34 (0x22)|[[A/D 5 (L)>#i14da434]]|R|?|
|35 (0x23)|[[A/D 5 (H)>#i14da434]]|R|?|
|36 (0x24)|[[A/D 6 (L)>#i14da434]]|R|?|
|37 (0x25)|[[A/D 6 (H)>#i14da434]]|R|?|
|38 (0x26)|[[A/D 7 (L)>#i14da434]]|R|?|
|39 (0x27)|[[A/D 7 (H)>#i14da434]]|R|?|
|40 (0x28)|[[A/D 8 (L)>#i14da434]]|R|?|
|41 (0x29)|[[A/D 8 (H)>#i14da434]]|R|?|
|42 (0x2A)|[[Digital In>#u093d170]]|R|?|
|43 (0x2B)|[[Digital Out>#kc4b00a4]]|R/W|0|

***各アイテムの詳細 [#hccba978]
****Model Number [#c854a4ce]
モデルナンバーです。

****Version of Firmware [#f9a4d6ba]
ファームウェアのバージョンです。

****ID [#u491c6b8]
各Dynamixelを特定するための固有のIDナンバーです。同じネットワークの各Dynamixelに異なるIDが必要です。

****Baudrate [#a99cb9a8]
通信速度を決定します。以下の公式で計算します。~
Baudrate[BPS]=2000000 / (value + 1)~

主なBaudrateのデータ値
|Set value(Dec.)|Set value(Hex.)|Baudrate[BPS]|Target Baudrate[BPS]|Error※[%]|
|1|0X01|1000000.0|1000000|0.000|
|3|0X03|500000.0|500000|0.000|
|4|0X04|400000.0|400000|0.000|
|7|0X07|250000.0|250000|0.000|
|9|0X09|200000.0|200000|0.000|
|16|0X10|117647.1|115200|-2.124|
|34|0X22|57142.9|57600|0.794|
|103|0X67|19230.8|19200|-0.160|
|207|0XCF|9615.4|9600|-0.160|
注意: ±3%以下の許容誤差が一般に通信可能な範囲です。

****Return Delay Time [#nb4da701]
インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットが返ってくるまでの時間です。遅延時間は2uSec * Address5の値です。

****Mode 1～8 [#e1746883]
各端子の動作モードを設定します。Mode1～8がP1～8に対応しています。~
設定値に対する動作モードは以下の通りです。
|Mode|動作|
|1|デジタル入力|
|2|デジタル出力|
|3|A/D変換|

****Status Return Level [#fc051727]
インストラクションパケットを受けた後にDynamixelがステータスパケットを返すかどうかを決定します。
|Adress16|ステータスパケット|
|0|どんなインストラクションにも応答しない|
|1|READ_DATAだけに応答する|
|2|すべてのインストラクションに応答する|
Broadcast ID(0xFE)を使ったインストラクションの場合は、Address16の値に関わらずステータスパケットを返しません。

****LED [#a2c213f8]
LED1～3が各ビットに割り当てられ、ビットを1にするとLED点灯、0にすると消灯します。

|ビット|15～3|2|1|0|
|LED|-|LED3|LED2|LED1|

****A/D 1～8 [#i14da434]
各端子に入力されたアナログ信号をデジタルに変換した値です。~
A/D 1～8がP1～8に対応しています。~
Modeが3に設定されている端子のみ値が反映されます。

アナログ入力0～5Vに対し0～1023で表され、以下の式で求められます。

 A/D = Vin×1024/Vref
 Vin:アナログ入力0～5V, Vref:5V

****Digital In [#u093d170]

各端子のデジタル入力値を各ビットに割り当てた値です。~
Modeが1に設定されている端子のみ値が反映されます。~
デジタル入力がLowなら対応するビットが0、Highなら1になります。

|ビット|15～8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|端子|-|P8|P7|P6|P5|P4|P3|P2|P1|

****Digital Out [#kc4b00a4]
各端子のデジタル出力値を各ビットに割り当てた値です。~
Modeが2に設定されている端子のみ出力されます。~
各ビットを0に設定すると対応する端子がLow(0V)、1に設定するとHigh(5V)になります。

|ビット|15～8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|端子|-|P8|P7|P6|P5|P4|P3|P2|P1|

• BTE085/BTE086 Multifunction I/O module のバックアップ一覧^[6]
• BTE085/BTE086 Multifunction I/O module のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2010-10-01 (金) 13:40:16^[7] eid7gud^[8]
  • 2: 2010-10-01 (金) 14:22:15^[9] eid7gud^[8]
  • 3: 2010-10-04 (月) 19:53:56^[10] eid7gud^[8]
  • 4: 2010-10-05 (火) 15:38:56^[11] eid7gud^[8]
  • 5: 2010-10-06 (水) 13:41:07^[12] eid7gud^[8]
  • 6: 2010-10-06 (水) 16:43:17^[13] eid7gud^[8]
  • 7: 2010-10-08 (金) 16:19:34^[14] eid7gud^[8]
  • 8: 2010-10-08 (金) 19:57:56^[15] eid7gud^[8]
  • 9: 2010-10-12 (火) 13:48:34 eid7gud^[8]
  • 10: 2010-10-12 (火) 15:42:16^[16] eid7gud^[8]
  • 11: 2010-10-12 (火) 20:02:43^[17] eid7gud^[8]
  • 12: 2010-10-13 (水) 13:03:30^[18] eid7gud^[8]
  • 13: 2010-10-14 (木) 12:24:12^[19] eid7gud^[8]
  • 14: 2010-10-14 (木) 19:08:18^[20] eid7gud^[8]
  • 15: 2010-10-14 (木) 19:53:42^[21] eid7gud^[8]
  • 16: 2010-10-15 (金) 14:07:01^[22] eid7gud^[8]
  • 17: 2010-10-21 (木) 19:30:29^[23] eid7gud^[8]
  • 18: 2010-10-21 (木) 20:01:23^[24] eid7gud^[8]
  • 19: 2010-10-22 (金) 11:05:40^[25] eid7gud^[8]
  • 20: 2010-10-22 (金) 19:02:46^[26] eid7gud^[8]
  • 21: 2010-10-25 (月) 15:48:28^[27] eid7gud^[8]
  • 22: 2010-10-25 (月) 19:18:15^[28] eid7gud^[8]
  • 23: 2010-10-26 (火) 15:39:51^[29] eid7gud^[8]
  • 24: 2010-10-29 (金) 11:02:04^[30] eid7gud^[8]
  • 25: 2010-10-29 (金) 18:54:24^[31] eid7gud^[8]
  • 26: 2010-10-29 (金) 19:35:45^[32] eid7gud^[8]
  • 27: 2010-11-02 (火) 11:30:58^[33] eid7gud^[8]
  • 28: 2010-11-02 (火) 12:32:37^[34] eid7gud^[8]
  • 29: 2010-11-02 (火) 18:59:28^[35] eid7gud^[8]
  • 30: 2010-11-02 (火) 20:34:26^[36] eid7gud^[8]
  • 31: 2010-11-03 (水) 00:46:59^[37] eid7gud^[8]
  • 32: 2010-11-04 (木) 14:21:36^[38] eid7gud^[8]
  • 33: 2010-11-05 (金) 11:57:36^[39] eid7gud^[8]
  • 34: 2010-11-08 (月) 10:47:12^[40] eid7gud^[8]
  • 35: 2010-11-09 (火) 11:48:15^[41] eid7gud^[8]
  • 36: 2010-11-09 (火) 11:48:29^[42] eid7gud^[8]
  • 37: 2011-07-20 (水) 19:14:11^[43] eid7gud^[8]
  • 現: 2011-07-20 (水) 19:14:11^[44] takaboo^[45]