[FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.1 のバックアップソース(No.8)] - ナレッジベース

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このページでは基礎知識から準備までの説明をします。

*基礎知識 [#q609a0a5]
本キットを使用するに当たって必要最小限の基礎知識を紹介します。

**部品の紹介 [#wcbc3453]
本キットに同封されているパーツの紹介です。

****FDIII-HC [#bed7f73d]
#ref(FDIII-HD.png,50%)
モーターやセンサをコントロールするもので、コントローラ(ホストコントローラ)と呼ばれます。~
コントローラというとケームなどで人が操縦するためのものという認識があるかもしれませんが、これはモーターやセンサをコントロールするものという意味でコントローラと呼ばれます。~
この中にこれからC言語で作成するプログラムを書き込みます。~

****Dynamixel AX-12+ [#x6710e62]
#ref(AX-12+.png,50%)
ホーン(丸い部分)が回転することで、ロボットの間接や車輪などの役割を果たすモーターユニットです。~
ただのモーターではなく、中にマイコンが入っており、ある決まった信号を送る事で、ホーンの角度を調節したり、現在の角度を取得したりできます。~

****Dynamixel AX-S1 [#b34b99ad]
#ref(AX-S1.png,100%)
形はAX-12+と似ていますが、ホーンは回転しません。~
3方向の距離・輝度センサ、音センサ(音量、音カウント)、ブザー、赤外線通信などを搭載したセンサユニットです。~
AX-12+と同様の信号を送ることで、各センサの値を取得する事ができます。

****フレーム [#p73d2ce1]
#ref(Fream.png,50%)
Dyanmixelでロボットのようなものを構築するためのものです。本キットには2種類のフレームがあります。色々な取り付け方が可能です。フレームを取り付けるためのネジも付いています。

****Dynamixelケーブル(3線) [#mf010e2e]
#ref(cable.png,50%)
FDIII-HC、Dynamixel AX-12+、AX-S1を接続するためのケーブルです。3本の線があり、2本は電源供給用、1本は信号線です。~
FDIII-HCには3本線と4本線のケーブルを接続コネクタがあります。

****ACアダプタ・電源延長ケーブル [#qe6afede]
#ref(ACadapter.png,50%)
FDIII-HC、Dynamixel AX-12+、AX-S1に電源を供給するためのものです。~
家庭用電源(コンセント) -> ACアダプタ -> 電源延長ケーブル -> FDIII-HCと接続します。FDIII-HCに電源を供給する事でDynamixelケーブルからAX-12+、AX-S1へ電源が供給されます。

**Dynamixelシリーズについて [#v8001e96]
****ディジーチェーン接続 [#bff7151b]
#ref(Dynamixel.png,70%)
Dynamixelシリーズは数珠つなぎで接続することができるので配線が楽です。

****ID [#eaba0d72]
Dynamixelは1本の通信線でつながれています。もしコントローラが「300度の位置まで動け」という指令を出すと、全てのDynamixelが300度の位置まで動いてしまいます。~
そのためDynamixelシリーズにはそれぞれIDが振られており、そのIDを元に「ID1は300度、ID2は150度」というような別々の指令を出します。
#ref(Dynamixel2.png,100%)

**フレームの取り付け [#af7d514c]
****OF-12SHの取付 [#z657777e]
#ref(frame1.png,100%)
****OF-12Sの取付 [#xaf0f8c0]
#ref(frame2.png,100%)
OF-12SHとOF-12Sを組み合わせることもできます。

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