[FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.1 のバックアップソース(No.3)] - ナレッジベース

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このページでは基礎知識から準備までの説明をします。

*基礎知識 [#q609a0a5]
本キットを使用するに当たって必要最小限の基礎知識を紹介します。

**部品の紹介 [#wcbc3453]
本キットに同封されているパーツの紹介です。

****FDIII-HD [#bed7f73d]
#ref(FDIII-HD.png,50%)
モーターやセンサをコントロールするもので、コントローラ(ホストコントローラ)と呼ばれます。~
コントローラというとケームなどで人が操縦するためのものという認識があるかもしれませんが、これはモーターやセンサをコントロールするものという意味でコントローラと呼ばれます。~
この中にこれからC言語で作成するプログラムを書き込みます。~

****Dynamixel AX-12+ [#x6710e62]
#ref(AX-12+.png,50%)
DynamixelシリーズのAX-12+というモーターです。丸い部分(ホーン)が回転することで、ロボットの間接や車輪などの役割を果たします。~
ただのモーターではなく、中にマイコンが入っており、ある決まった信号を送る事で、丸い部分(ホーン)の角度を調節したり、現在の角度を取得したりできます。~

****Dynamixel AX-S1 [#b34b99ad]
#ref(AX-S1.png,100%)
DynamixelシリーズのAX-S1というセンサです。形はAX-12+と似ていますが、丸い部分(ホーン)は回転しません。~
3方向の距離・輝度センサ、音センサ(音量、音カウント)、ブザー、赤外線通信などが可能です。~
AX-12+と同様の信号で各センサの値を取得する事ができます。

****フレーム [#p73d2ce1]
#ref(Fream.png,50%)
Dyanmixelでロボットのようなものを構築するためのものです。本キットには2種類のフレームがあります。色々な取り付け方が可能です。フレームを取り付けるためのネジも付いています。

****Dynamixelケーブル(3線) [#mf010e2e]
#ref(cable.png,50%)
FDIII-HD、Dynamixel AX-12+、AX-S1を接続するためのケーブルです。3本の線があり、2本は電源供給用、1本は信号線です。~
FDIII-HDには3本線と4本線のケーブルを接続コネクタがあります。4本線のコネクタに無理やり接続しないで下さい。

****ACアダプタ・電源延長ケーブル [#qe6afede]
#ref(ACadapter.png,50%)
FDIII-HD、Dynamixel AX-12+、AX-S1に電源を供給するためのものです。~
家庭用電源(コンセント) -> ACアダプタ -> 電源延長ケーブル -> FDIII-HDと接続します。FDIII-HDに電源を供給する事でDynamixelケーブルからAX-12+、AX-S1へ電源が供給されます。

**Dynamixelシリーズについて [#v8001e96]
DynamixelシリーズにはそれぞれIDが振られており、そのIDを元に「ID1は300度、ID2は150度」というような別々の指令を出します。

**ソフトウェアの準備 [#odc71c29]
GCC Developer Liteを使用します。~
C言語のプログラミングから書き込みまでを行います。
***ダウンロード [#y1478f69]
こちらのページからインストールパッケージをダウンロードします。

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FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.1 のバックアップ一覧^[6]
FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.1 のバックアップソース(No. All)

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