FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.1 のバックアップソース(No.17) :: Besttechnology

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*基礎知識 [#q609a0a5]
本キットを使用するに当たって必要最小限の基礎知識を紹介します。

**部品の紹介 [#wcbc3453]
本キットに同梱されるパーツの紹介です。

****FDIII-HC [#bed7f73d]
#ref(FDIII-HD.png,50%)
本キットの中核を担うホストコントローラです。モータやセンサといった装置とコミュニケーションをとりながら、様々な処理を行わせることができます。

詳細は[[こちら>FDIII-HC]]をご覧下さい。

****Dynamixel AX-12+ [#x6710e62]
#ref(AX-12+.png,50%)
ホーン(丸い部分)が回転することで、人型ロボットの関節部分や車型ロボットの車輪などの役割を果たすことができるモータユニットです。~
中にはホストコントローラとコミュニケーションを行ったり、指令されたホーンの位置を保持するための様々な処理を行うためのマイクロコンピュータが内蔵されています。

詳細は[[こちら>AX-12+]]をご覧下さい。

****Dynamixel AX-S1 [#b34b99ad]
#ref(AX-S1.png,100%)
3方向に備わった赤外線センサによる輝度計測、マイクによる音量測定やクラップ音カウント、ブザーによるメロディ演奏、赤外線通信などを搭載したセンサユニットです。~
こちらもAX-12+同様に内蔵されたマイクロコンピュータによって自動的に計測処理が行われるようになっています。~
なお、形状がAX-12+と酷似していますが、モータを内蔵してないのでホーンは回転しません。

詳細は[[こちら>AX-S1]]をご覧下さい。

****フレーム [#p73d2ce1]
#ref(Fream.png,50%)
AX-12+およびAX-S1の形状に合わせたプラスチック製の機構パーツです。2種類のフレームをうまく組み合わせることで、様々な形状を作ることができます。

****Dynamixelケーブル(3線) [#mf010e2e]
#ref(cable.png,50%)
FDIII-HCとAX-12+ないしAX-S1同士を接続するためのケーブルで、3本の線で一組となっています。両端にはコネクタが装備されています。~
Dynamixel RXシリーズ用の4本線のケーブルも存在します。~
このケーブルにはコミュニケーションを行うための信号や電源といった電気信号がつながり、人に例えると神経と血管といった重要な役割を果たします。

****ACアダプタ・電源延長ケーブル [#qe6afede]
#ref(ACadapter.png,50%)
本製品を動かすための電源は、家庭用のコンセントから必要な電力を取り出すACアダプタを使用します。~
また、ACアダプタのプラグ形状が接続先のFDIII-HCのジャックと異なるため、形状の変換を目的とした電源延長ケーブルも用意しています。

**Dynamixelシリーズについて [#v8001e96]
****デイジーチェーン接続 [#bff7151b]
#ref(Dynamixel.png,80%)
Dynamixelシリーズはデイジーチェーン(数珠つなぎ)で接続することができるので配線が楽です。

****ID [#eaba0d72]
Dynamixelには各個を特定するための固有のIDが振られています。ホストコントローラはIDを元に指令を出します。
#ref(Dynamixel2.png,70%)

**フレームの取り付け [#af7d514c]
****OF-12SHの取付 [#z657777e]
#ref(frame1.png,100%)
****OF-12Sの取付 [#xaf0f8c0]
#ref(frame2.png,50%)
OF-12SHとOF-12Sを組み合わせることもできます。

**ブートローダ [#r867583a]
ブートローダはFDIII-HCに予め内蔵された装置を操作するための専用プログラムです。これによって簡単にユーザが作ったプログラムを書き込むことができます。

開発時の手順は下記図のようになります。
#ref(bootloder1.png,100%)
ブートローダのコマンドモードに入り、プログラムを書き込み、プログラムを実行します。プログラムを実行したが思った通りに動作しないということであれば、再びブートローダのコマンドモードに入り、修正したプログラムを書き込み、実行という手順を繰り返します。

ブートローダについて詳しくは[[こちら>BTE083 FDIII-HC#g271227d]]をご覧下さい。

**AX-12+コントロールテーブル [#xa86a787]
AX-12+のホーンの位置指令値や現在位置値などの各パラメータ(機器の動作を設定する値、又は機器がセンサ等から取得した値)は、アドレス(各パラメータを番号で表したもの)で表現されます。~
ここでは本稿で使用する主なパラメータだけを紹介します。~
詳しくは[[Dynamixelコントロールテーブル]]を参照して下さい。~
各アドレスは1バイトのデータです(バイトについては[[Chapter1.4のビット・バイト>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.4]]をご覧下さい)。2バイトで１つのデータを表しているものもあります。
| アドレス |内容|
| 30 |ゴールポジション(L) |
| 31 |ゴールポジション(H) |
| 32 |動作速度(L) |
| 33 |動作速度(H) |
| 34 |トルクリミット(L) |
| 35 |トルクリミット(H) |
| 36 |現在のポジション(L) |
| 37 |現在のポジション(H) |
| 38 |現在のスピード(L) |
| 39 |現在のスピード(H) |
| 40 |現在の負荷(L) |
| 41 |現在の負荷(H) |
| 46 |動作中 |
#ref(control1.png,100%)

**AX-S1コントロールテーブル [#u70f1fa1]
AX-S1のセンサの値やブザーの設定値は、アドレスで表現されます。~

ここでは本稿で使用する主なパラメータだけを紹介します。~
詳しくは[[AX-S1コントロールテーブル]]を参照して下さい。~
各アドレスは1バイトのデータです(バイトについては[[Chapter1.4のビット・バイト>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.4]]をご覧下さい)。
| アドレス |内容|
| 26 |左側距離センサ |
| 27 |正面距離センサ |
| 28 |右側距離センサ |
| 29 |左側輝度センサ |
| 30 |正面輝度センサ |
| 31 |右側輝度センサ |
| 35 |音量測定値 |
| 36 |音量最大保持値 |
| 37 |クラップ音カウント |
| 40 |ブザー音階 |
| 41 |ブザー長さ |
#ref(control2.png,100%)


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  • 3: 2009-11-12 (木) 14:28:11^[10] sho^[8]
  • 4: 2009-11-12 (木) 18:29:39^[11] sho^[8]
  • 5: 2009-11-12 (木) 20:08:33^[12] sho^[8]
  • 6: 2009-11-13 (金) 14:05:16^[13] sho^[8]
  • 7: 2009-11-16 (月) 12:14:58^[14] sho^[8]
  • 8: 2009-11-16 (月) 12:15:12^[15] sho^[8]
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  • 10: 2009-11-18 (水) 11:21:15^[17] sho^[8]
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  • 13: 2009-12-07 (月) 19:18:44^[20] sho^[8]
  • 14: 2009-12-25 (金) 19:33:17^[21] sho^[8]
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  • 19: 2010-01-18 (月) 13:52:31^[25] sho^[8]
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  • 23: 2010-11-29 (月) 19:03:08^[29] sho^[8]
  • 現: 2011-02-02 (水) 19:27:26^[30] eid7gud^[31]