FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.1 のバックアップソース(No.14) :: Besttechnology

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*基礎知識 [#q609a0a5]
本キットを使用するに当たって必要最小限の基礎知識を紹介します。

**部品の紹介 [#wcbc3453]
本キットに同封されているパーツの紹介です。

****FDIII-HC [#bed7f73d]
#ref(FDIII-HD.png,50%)
モータやセンサをコントロールするもので、コントローラ(ホストコントローラ)と呼ばれます。~
コントローラというとケームなどで人が操縦するためのものという認識があるかもしれませんが、これはモータやセンサをコントロールするものという意味でコントローラと呼ばれます。~
この中にこれからC言語で作成するプログラムを書き込みます。~

****Dynamixel AX-12+ [#x6710e62]
#ref(AX-12+.png,50%)
ホーン(丸い部分)が回転することで、ロボットの間接や車輪などの役割を果たすモータユニットです。~
ただのモータではなく、中にマイコンが入っており、ある決まった信号を送る事で、ホーンの角度を調節したり、現在の角度を取得したりできます。~

****Dynamixel AX-S1 [#b34b99ad]
#ref(AX-S1.png,100%)
形はAX-12+と似ていますが、ホーンは回転しません。~
3方向の距離・輝度センサ、音センサ(音量、音カウント)、ブザー、赤外線通信などを搭載したセンサユニットです。~
AX-12+と同様の信号を送ることで、各センサの値を取得する事ができます。

****フレーム [#p73d2ce1]
#ref(Fream.png,50%)
Dyanmixelでロボットのようなものを構築するためのものです。本キットには2種類のフレームがあります。色々な取り付け方が可能です。フレームを取り付けるためのネジも付いています。

****Dynamixelケーブル(3線) [#mf010e2e]
#ref(cable.png,50%)
FDIII-HC、Dynamixel AX-12+、AX-S1を接続するためのケーブルです。3本の線があり、2本は電源供給用、1本は信号線です。~
FDIII-HCには3本線用と4本線用のケーブルを接続するコネクタがあります。

****ACアダプタ・電源延長ケーブル [#qe6afede]
#ref(ACadapter.png,50%)
FDIII-HC、Dynamixel AX-12+、AX-S1に電源を供給するためのものです。~
家庭用電源(コンセント) -> ACアダプタ -> 電源延長ケーブル -> FDIII-HCと接続します。FDIII-HCに電源を供給する事でDynamixelケーブルからAX-12+、AX-S1へ電源が供給されます。

**Dynamixelシリーズについて [#v8001e96]
****ディジーチェーン接続 [#bff7151b]
#ref(Dynamixel.png,70%)
Dynamixelシリーズは数珠つなぎで接続することができるので配線が楽です。

****ID [#eaba0d72]
ホストコントローラを除くすべてのDynamixelにはID番号が振られていて、そのIDを元にホストコントローラが指令を出します。
#ref(Dynamixel2.png,100%)

**フレームの取り付け [#af7d514c]
****OF-12SHの取付 [#z657777e]
#ref(frame1.png,100%)
****OF-12Sの取付 [#xaf0f8c0]
#ref(frame2.png,100%)
OF-12SHとOF-12Sを組み合わせることもできます。

**ブートローダ [#r867583a]
FDIII-HCには予めブートローダというプログラムが書き込まれており、これによって簡単にユーザーが作ったプログラムを書き込むことができます。
#ref(bootloder1.png,100%)
本稿で行う手順は通常このようになります。
ブートローダモードに入るには
+FDIII-HCの電源スイッチをOFFにした状態でUSBコネクタ横のプッシュボタンを押しながらUSBケーブルを差し込む
+プログラム実行中にソフトリセットを行う関数を使う~

の2通りの方法があります。詳しくは後ほど説明します。

#ref(bootloder2.png,100%)
ブートローダとユーザプログラムのフローチャートで書くとこのようになります。



**AX-12+コントロールテーブル [#xa86a787]
AX-12+のホーンの位置指令値や現在位置値は、アドレスで表現されます。~
ここでは本稿で使用する主なパラメータだけを紹介します。~
詳しくは[[Dynamixelコントロールテーブル]]を参照して下さい。~
各アドレスは1バイトのデータです(バイトについては[[Chapter1.4のビット・バイト>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter1.4]]をご覧下さい。)。2バイトで１つのデータをあらわしているものもあります。
| アドレス |内容|
| 30 |ゴールポジション(L) |
| 31 |ゴールポジション(H) |
| 32 |動作速度(L) |
| 33 |動作速度(H) |
| 34 |トルクリミット(L) |
| 35 |トルクリミット(H) |
| 36 |現在のポジション(L) |
| 37 |現在のポジション(H) |
| 38 |現在のスピード(L) |
| 39 |現在のスピード(H) |
| 40 |現在の負荷(L) |
| 41 |現在の負荷(H) |
| 46 |動作中 |
#ref(control1.png,100%)

**AX-S1コントロールテーブル [#u70f1fa1]
AX-S1のセンサの値やブザーの設定値は、アドレスで表現されます。~

ここでは本稿で使用する主なパラメータだけを紹介します。~
詳しくは[[AX-S1コントロールテーブル]]を参照して下さい。~
| アドレス |内容|
| 26 |左側距離センサ |
| 27 |正面距離センサ |
| 28 |右側距離センサ |
| 29 |左側輝度センサ |
| 30 |正面輝度センサ |
| 31 |右側輝度センサ |
| 35 |音量測定値 |
| 36 |音量最大保持値 |
| 37 |クラップ音カウント |
| 40 |ブザー音階 |
| 41 |ブザー長さ |
#ref(control2.png,100%)


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  • 2: 2009-11-11 (水) 20:03:07^[9] sho^[8]
  • 3: 2009-11-12 (木) 14:28:11^[10] sho^[8]
  • 4: 2009-11-12 (木) 18:29:39^[11] sho^[8]
  • 5: 2009-11-12 (木) 20:08:33^[12] sho^[8]
  • 6: 2009-11-13 (金) 14:05:16^[13] sho^[8]
  • 7: 2009-11-16 (月) 12:14:58^[14] sho^[8]
  • 8: 2009-11-16 (月) 12:15:12^[15] sho^[8]
  • 9: 2009-11-17 (火) 20:22:20^[16] sho^[8]
  • 10: 2009-11-18 (水) 11:21:15^[17] sho^[8]
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  • 12: 2009-11-24 (火) 16:41:04^[19] sho^[8]
  • 13: 2009-12-07 (月) 19:18:44^[20] sho^[8]
  • 14: 2009-12-25 (金) 19:33:17 sho^[8]
  • 15: 2010-01-13 (水) 16:22:38^[21] sho^[8]
  • 16: 2010-01-13 (水) 17:05:36^[22] sho^[8]
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  • 18: 2010-01-15 (金) 13:51:42^[24] sho^[8]
  • 19: 2010-01-18 (月) 13:52:31^[25] sho^[8]
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  • 23: 2010-11-29 (月) 19:03:08^[29] sho^[8]
  • 現: 2011-02-02 (水) 19:27:26^[30] eid7gud^[31]