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FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter10.4 のバックアップ差分(No.7) :: Besttechnology
knowledge:FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter10.4 のバックアップ差分(No.7)- 現在との差分[1] を表示
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6: 2013-07-29 (月) 19:56:41 yoshida[6]  [7] |
7: 2013-07-31 (水) 15:36:19 yoshida[6] [8] |
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| Line 24: | Line 24: | ||
| 3次元においても角度の求め方は変わりませんので、D3の角度はそのまま使用します。~ | 3次元においても角度の求め方は変わりませんので、D3の角度はそのまま使用します。~ | ||
| #ref(cosineD2.png) | #ref(cosineD2.png) | ||
| - | 同様にD2の角度を求めますが、ここで求まるのはD2、D3、posを頂点とした三角形の内角です。 | + | 同様にD2の角度を求めますが、ここで求まるのはD2、D3、posを頂点とした三角形の内角です。D2への指令角度とは異なりますので、注意が必要です。 |
| #ref(triangle3D.png) | #ref(triangle3D.png) | ||
| - | 指令値を出すにはもう一つ三角形を作らなければなりません。それが点kになります。posから垂直に下ろした線と | + | 指令値を出すため、もう一つ三角形を作ります。D2からZ軸に沿ってposの位置まで移動した点をjとし、D2、j、posを頂点とした直角三角形を作成します。D2の指令角度はこの三角形のD2の角度から先ほど求めたD2の角度を差し引きした角度になります。 |
| 最後にD1の角度をアークタンジェントで求めれば角度計算は終了です。 | 最後にD1の角度をアークタンジェントで求めれば角度計算は終了です。 | ||
- FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter10.4 のバックアップ一覧[9]
- FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter10.4 のバックアップ差分(No. All)
- 1: 2013-07-03 (水) 20:16:26[10] yoshida[6]
- 2: 2013-07-08 (月) 13:44:30[11] yoshida[6]
- 3: 2013-07-25 (木) 18:00:43[12] yoshida[6]
- 4: 2013-07-25 (木) 19:53:01[13] yoshida[6]
- 5: 2013-07-29 (月) 13:54:26[14] yoshida[6]
- 6: 2013-07-29 (月) 19:56:41[15] yoshida[6]
- 7: 2013-07-31 (水) 15:36:19 yoshida[6]
- 8: 2013-07-31 (水) 17:29:30[16] yoshida[6]
- 9: 2013-08-01 (木) 19:17:51[17] yoshida[6]
- 10: 2013-08-01 (木) 20:19:36[18] yoshida[6]
- 11: 2013-08-02 (金) 13:14:30[19] yoshida[6]
- 12: 2013-08-02 (金) 18:38:42[20] yoshida[6]
- 13: 2013-08-05 (月) 13:23:30[21] yoshida[6]
- 14: 2013-08-07 (水) 18:39:00[22] yoshida[6]
- 現: 2013-08-07 (水) 20:15:33[23] yoshida[6]
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