10: 2011-08-01 (月) 16:18:24 yoshida[6] [7] | 11: 2011-08-01 (月) 20:55:16 yoshida[6] [8] | ||
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まだ動きが随分とぎこちないですね。もう少し滑らかに動くように修正します。 | まだ動きが随分とぎこちないですね。もう少し滑らかに動くように修正します。 | ||
- | **モーションを使用する [#q1da695a] | + | **モーション [#q1da695a] |
- | [[FREEDOM Ⅲライブラリ>FDIIILIB]]には、モーションに関するAPIが用意されていますので、動作をモーションに置き換えてみます。 | + | [[FREEDOM Ⅲライブラリ>FDIIILIB]]には、モーションに関するAPIが用意されていますので、動作をモーションに置き換えてみましょう。~ |
+ | ***概要 [#v0d80198] | ||
+ | |||
+ | ****ホームポジション [#i4a94692] | ||
+ | 基本となる位置を指定します。モーションはホームポジションを基準に指定された角度で動きます。 | ||
+ | #html{{ | ||
+ | <pre class="brush:c;first-line:6"> | ||
+ | const THomePosition HomePos = { 512, 512, 512, 512, 512 , 512 }; | ||
+ | </pre> | ||
+ | }} | ||
+ | 今回は全てのAX-12+に対し、512を指定しています。これはAX-12+の出力軸に対し150°の位置指定を行うことになります。 | ||
+ | |||
+ | ***モーションプログラム [#s04f1e9e] | ||
+ | 物を掴んで移動する一連の動作をプログラムにします。 | ||
#html{{ | #html{{ | ||
<pre class="brush:c"> | <pre class="brush:c"> | ||
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</pre> | </pre> | ||
}} | }} | ||
+ | |||
***解説 [#j28efc99] | ***解説 [#j28efc99] | ||
少しは滑らかに動いたのではないでしょうか。では、モーションの使用について説明します。 | 少しは滑らかに動いたのではないでしょうか。では、モーションの使用について説明します。 | ||
- | ****ホームポジション [#i4a94692] | ||
- | 基本となる位置を指定します。モーションはホームポジションを基準に指定された角度で動きます。 | ||
- | #html{{ | ||
- | <pre class="brush:c;first-line:6"> | ||
- | const THomePosition HomePos = { 512, 512, 512, 512, 512 , 512 }; | ||
- | </pre> | ||
- | }} | ||
- | 今回は全てのAX-12+に対し、512を指定しています。これはAX-12+の出力軸に対し150°の位置指定を行うことになります。 |
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