5: 2018-03-29 (木) 22:48:53 takaboo |
現: 2023-09-05 (火) 11:56:04 takaboo |
| TITLE:X Series Control table | | TITLE:X Series Control table |
| **適用 [#v0412e2a] | | **適用 [#v0412e2a] |
- | ファームウェア Ver.42以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。 | + | ファームウェア Ver.44以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。 |
| + | -[[XL330-M077-T>XL330-M077]] |
| + | -[[XL330-M288-T>XL330-M288]] |
| + | -[[XC330-M181-T>XC330-M181]] |
| + | -[[XC330-M288-T>XC330-M288]] |
| + | -[[XC330-T181-T>XC330-T181]] |
| + | -[[XC330-T288-T>XC330-T288]] |
| -[[XL430-W250-T>XL430-W250]] | | -[[XL430-W250-T>XL430-W250]] |
| + | -[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]] |
| + | -[[XC430-W150-T>XC430-W150]] |
| + | -[[XC430-W240-T>XC430-W240]] |
| + | -[[2XC430-W250-T>2XC430-W250]] |
| -[[XM430-W210-T/XM430-W210-R>XM430-W210]] | | -[[XM430-W210-T/XM430-W210-R>XM430-W210]] |
| -[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]] | | -[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]] |
| -[[XH430-V210-R>XH430-V210]] | | -[[XH430-V210-R>XH430-V210]] |
| + | -[[XD430-T210-R>XD430-T210]] |
| -[[XM430-W350-T/XM430-W350-R>XM430-W350]] | | -[[XM430-W350-T/XM430-W350-R>XM430-W350]] |
| -[[XH430-W350-T/XH430-W350-R>XH430-W350]] | | -[[XH430-W350-T/XH430-W350-R>XH430-W350]] |
| -[[XH430-V350-R>XH430-V350]] | | -[[XH430-V350-R>XH430-V350]] |
| + | -[[XD430-T350-R>XD430-T350]] |
| + | -[[XW430-T200-R>XW430-T200]] |
| + | -[[XW430-T333-R>XW430-T333]] |
| -[[XM540-W150-T/XM540-W150-R>XM540-W150]] | | -[[XM540-W150-T/XM540-W150-R>XM540-W150]] |
| -[[XH540-W150-T/XH540-W150-R>XH540-W150]] | | -[[XH540-W150-T/XH540-W150-R>XH540-W150]] |
| -[[XH540-W270-T/XH540-W270-R>XH540-W270]] | | -[[XH540-W270-T/XH540-W270-R>XH540-W270]] |
| -[[XH540-V270-R>XH540-V270]] | | -[[XH540-V270-R>XH540-V270]] |
| + | -[[XW540-T140-R>XW540-T140]] |
| + | -[[XW540-T260-R>XW540-T260]] |
| | | |
| **アイテム一覧 [#q28d55a1] | | **アイテム一覧 [#q28d55a1] |
| |6|BGCOLOR(beige):[[Version of Firmware>#jc5551fd]]|R|?|uint8| | | |6|BGCOLOR(beige):[[Version of Firmware>#jc5551fd]]|R|?|uint8| |
| |7|BGCOLOR(seashell):[[ID>#u1feceb7]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~252| | | |7|BGCOLOR(seashell):[[ID>#u1feceb7]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~252| |
- | |8|BGCOLOR(seashell):[[Baudrate>#gd2e9bfc]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~7| | + | |8|BGCOLOR(seashell):[[Baudrate>#gd2e9bfc]]|R/W (NVM)|1|uint8| |
| |9|BGCOLOR(seashell):[[Return Delay Time>#b77cfd17]]|R/W (NVM)|250|uint8&br;0~254| | | |9|BGCOLOR(seashell):[[Return Delay Time>#b77cfd17]]|R/W (NVM)|250|uint8&br;0~254| |
| |10|BGCOLOR(seashell):[[Drive Mode>#pd498215]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~255| | | |10|BGCOLOR(seashell):[[Drive Mode>#pd498215]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~255| |
- | |11|BGCOLOR(seashell):[[Operatinng Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16| | + | |11|BGCOLOR(seashell):[[Operating Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16| |
| |12|BGCOLOR(seashell):[[Secondary(Shadow) ID>#i3a9c5b3]]|R/W (NVM)|255|uint8&br;0~255| | | |12|BGCOLOR(seashell):[[Secondary(Shadow) ID>#i3a9c5b3]]|R/W (NVM)|255|uint8&br;0~255| |
- | |13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8&br;1~2| | + | |13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8| |
| |14&br;~&br;19|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8| | | |14&br;~&br;19|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8| |
| |20|BGCOLOR(seashell):[[Homing Offset>#kfeaa64e]]|R/W (NVM)|0|int32&br;-1044479~1044479| | | |20|BGCOLOR(seashell):[[Homing Offset>#kfeaa64e]]|R/W (NVM)|0|int32&br;-1044479~1044479| |
| |42|~|~|~|~| | | |42|~|~|~|~| |
| |43|~|~|~|~| | | |43|~|~|~|~| |
- | |44|BGCOLOR(seashell):[[Velocity Limit>#n6a5f754]]|R/W (NVM)|-|uint32&br;0~1023| | + | |44|BGCOLOR(seashell):[[Velocity Limit>#n6a5f754]]|R/W (NVM)|-|uint32| |
| |45|~|~|~|~| | | |45|~|~|~|~| |
| |46|~|~|~|~| | | |46|~|~|~|~| |
| |58|BGCOLOR(seashell):[[External Port Mode 3>#u8e1492d]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~3| | | |58|BGCOLOR(seashell):[[External Port Mode 3>#u8e1492d]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~3| |
| |59&br;~&br;62|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8| | | |59&br;~&br;62|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8| |
- | |63|BGCOLOR(seashell):[[Shutdown>#vbc701c4]]|R/W (NVM)|52(0x34)|uint8&br;0~63| | + | |63|BGCOLOR(seashell):[[Shutdown>#vbc701c4]]|R/W (NVM)|-|uint8&br;0~63| |
| |64|BGCOLOR(lightcyan):[[Torque Enable>#wfdacf65]]|R/W|0|uint8&br;0~1| | | |64|BGCOLOR(lightcyan):[[Torque Enable>#wfdacf65]]|R/W|0|uint8&br;0~1| |
| |65|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#h4e1230d]]|R/W|0|uint8&br;0~1| | | |65|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#h4e1230d]]|R/W|0|uint8&br;0~1| |
| |124|BGCOLOR(beige):[[Present PWM>#q60316d2]]|R|-|int16| | | |124|BGCOLOR(beige):[[Present PWM>#q60316d2]]|R|-|int16| |
| |125|~|~|~|~| | | |125|~|~|~|~| |
- | |126|BGCOLOR(beige):[[Present Current>#x7fc73c2]]|R|-|int16| | + | |126|BGCOLOR(beige):[[Present Current/Present Load>#x7fc73c2]]|R|-|int16| |
| |127|~|~|~|~| | | |127|~|~|~|~| |
| |128|BGCOLOR(beige):[[Present Velocity>#na7ab4d4]]|R|-|int32| | | |128|BGCOLOR(beige):[[Present Velocity>#na7ab4d4]]|R|-|int32| |
| モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。 | | モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。 |
| | Model Name | Value |h | | | Model Name | Value |h |
- | | XL430-W250 | 1060(0x424) | | + | | XC330-M077 | 1190(0x4A6) | |
| + | | XC330-M288 | 1200(0x4B0) | |
| + | | XC330-M181 | 1200(0x4B0) | |
| + | | XC330-M288 | 1240(0x4D8) | |
| + | | XC330-T181 | 1210(0x4BA) | |
| + | | XC330-T288 | 1220(0x4C4) | |
| + | | XL430-W250 | 1230(0x4CE) | |
| + | | 2XL430-W250 | 1090(0x442) | |
| + | | XC430-W150 | 1070(0x42E) | |
| + | | XC430-W250 | 1080(0x438) | |
| + | | 2XC430-W250 | 1160(0x488) | |
| | XM430-W210 | 1030(0x406) | | | | XM430-W210 | 1030(0x406) | |
| | XH430-W210 | 1010(0x3F2) | | | | XH430-W210 | 1010(0x3F2) | |
| | XH430-V210 | 1050(0x41A) | | | | XH430-V210 | 1050(0x41A) | |
| + | | XD430-T210 | 1011(0x3F3) | |
| | XM430-W350 | 1020(0x3FC) | | | | XM430-W350 | 1020(0x3FC) | |
| | XH430-W350 | 1000(0x3E8) | | | | XH430-W350 | 1000(0x3E8) | |
| | XH430-V350 | 1040(0x410) | | | | XH430-V350 | 1040(0x410) | |
| + | | XD430-T350 | 1001(0x3E9) | |
| + | | XW430-T200 | 1280(0x500) | |
| + | | XW430-T333 | 1270(0x4F6) | |
| | XM540-W150 | 1130(0x46A) | | | | XM540-W150 | 1130(0x46A) | |
| | XH540-W150 | 1110(0x456) | | | | XH540-W150 | 1110(0x456) | |
| | XH540-W270 | 1100(0x44C) | | | | XH540-W270 | 1100(0x44C) | |
| | XH540-V270 | 1140(0x474) | | | | XH540-V270 | 1140(0x474) | |
| + | | XW540-T140 | 1180(0x49C) | |
| + | | XW540-T260 | 1170(0x492) | |
| | | |
| ****Version of Firmware [#jc5551fd] | | ****Version of Firmware [#jc5551fd] |
| | | |
| ****ID [#u1feceb7] | | ****ID [#u1feceb7] |
- | 各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。 | + | 各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。~ |
| + | なお2XLや2XCシリーズは1つのデバイスであってもネットワーク上では2個のDynamixelとみなされるため、設定しようとする対象のID番号はもう一方のID番号と同じ値を設定することができません。 |
| | | |
| ****Baudrate [#gd2e9bfc] | | ****Baudrate [#gd2e9bfc] |
| ****Return Delay Time [#b77cfd17] | | ****Return Delay Time [#b77cfd17] |
| インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットを返すまでの待ち時間を設定します。~ | | インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットを返すまでの待ち時間を設定します。~ |
- | ホストにおいて半二重のバス制御のタイミングに合わせて調整しますが、[[DXHUB]]を使用する限りでは0を設定しても問題ありません。 | + | ホストにおいて半二重のバス制御のタイミングに合わせて調整しますが、弊社が提供するPC用USBシリアルI/Fを使用する限りでは0を設定しても問題ありません。 |
| Delay Time [us] = Value * 2 [us] | | Delay Time [us] = Value * 2 [us] |
| | | |
| |#ref(dual_joint_normal.png)|#ref(dual_joint_reverse.png)| | | |#ref(dual_joint_normal.png)|#ref(dual_joint_reverse.png)| |
| | | |
- | ****Operatinng Mode [#j5c7292f] | + | ****Operating Mode [#j5c7292f] |
| 動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。~ | | 動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。~ |
| なお、電流センサを搭載しないデバイスは一部のモードが選択できません。 | | なお、電流センサを搭載しないデバイスは一部のモードが選択できません。 |
| |CENTER:|LEFT:|LEFT:|c | | |CENTER:|LEFT:|LEFT:|c |
| |Value|CENTER:Mode|CENTER:Description|h | | |Value|CENTER:Mode|CENTER:Description|h |
- | |0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL430-W250は指定不可| | + | |0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL430,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可| |
| |1|Velocity Control Mode|速度制御。位置及びトルク制御は行わない。| | | |1|Velocity Control Mode|速度制御。位置及びトルク制御は行わない。| |
| |3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。| | | |3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。| |
| |4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。| | | |4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。| |
- | |5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL430-W250は指定不可| | + | |5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL430,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可| |
| |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| | | |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| |
| | | |
| | | |
| ****Protocol Version [#g1a9fe0a] | | ****Protocol Version [#g1a9fe0a] |
- | Dynamixelプロトコルのバージョンを選択します。他のシリーズのDynamixelと混在させて使用する際はそのプロトコルのバージョンに合わせますが、異なるプロトコルを混在させて使用する事はできません。 | + | プロトコルを選択します。他のシリーズのDynamixelと混在させて使用する際はそのプロトコルに合わせますが、異なるプロトコルを混在させて使用する事はできません。 |
| |CENTER:|CENTER:|LEFT:|c | | |CENTER:|CENTER:|LEFT:|c |
- | |Value|CENTER:Protocol Version|CENTER:Description|h | + | |Value|CENTER:Protocol|CENTER:Description|h |
- | |1|1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換| | + | |1|DXL 1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換&br;※XL330,XC330シリーズは指定不可| |
- | |2|2.0|X, PROシリーズと互換| | + | |2|DXL 2.0|X, PROシリーズと互換| |
| + | |20|S.BUS|Futaba S.BUS (試行的実装)&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可| |
| + | |21|iBUS|FlySky (試行的実装)&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可| |
| + | |22|RC-PWM|PWM&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可| |
| + | -S.BUS~ |
| + | --IDの範囲は1~16 |
| + | --位置制御及び速度制御モードに対応 |
| + | --数値範囲は0~2047 |
| + | #ref(protocol_s_bus_graph.png,60%) |
| + | -iBUS~ |
| + | --IDの範囲は1~14 |
| + | --位置制御及び速度制御モードに対応 |
| + | --数値範囲は0~16383 |
| + | #ref(protocol_ibus_graph.png,60%) |
| + | -RC-PWM~ |
| | | |
| ****Homing Offset [#kfeaa64e] | | ****Homing Offset [#kfeaa64e] |
- | この値が真の現在位置に加算され[[Present Position>#rc31835f]]に反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。 | + | この値が真の現在位置に加算され[[Present Position>#rc31835f]]に反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。~ |
| + | 真の現在位置とはMulti Turnがoff、Homing Offsetが0、Direction of rotationが0の時のPresent Positionを意味します。 |
| Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4095 | | Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4095 |
| | | |
| | Model | Default value |h | | | Model | Default value |h |
| |CENTER:|CENTER:|c | | |CENTER:|CENTER:|c |
| + | |XL330-M077|70| |
| + | |XL330-M088|~| |
| + | |XC330-M181|~| |
| + | |XC330-M288|~| |
| + | |XC330-T181|~| |
| + | |XC330-T288|~| |
| |XL430-W250|72| | | |XL430-W250|72| |
- | |XM430-W210|80| | + | |2XL430-W250|~| |
| + | |XC430-W150|80| |
| + | |XC430-W240|~| |
| + | |2XC430-W250|~| |
| + | |XM430-W210|~| |
| |XH430-W210|~| | | |XH430-W210|~| |
| |XH430-V210|~| | | |XH430-V210|~| |
| + | |XD430-T210|~| |
| |XM430-W350|~| | | |XM430-W350|~| |
| |XH430-W350|~| | | |XH430-W350|~| |
| |XH430-V350|~| | | |XH430-V350|~| |
| + | |XD430-T350|~| |
| + | |XW430-T200|~| |
| + | |XW430-T333|~| |
| |XM540-W150|~| | | |XM540-W150|~| |
| |XH540-W150|~| | | |XH540-W150|~| |
| |XH540-W270|~| | | |XH540-W270|~| |
| |XH540-H270|~| | | |XH540-H270|~| |
| + | |XW540-T140|~| |
| + | |XW540-T260|~| |
| | | |
| ****Max/Min Voltage Limit [#d7f96189] | | ****Max/Min Voltage Limit [#d7f96189] |
| |Model|Default value|<|Range|h | | |Model|Default value|<|Range|h |
| |~|Max|Min|~|h | | |~|Max|Min|~|h |
| + | |XL330-M077|70|35|31~70| |
| + | |XL330-M288|~|~|~| |
| |XL430-W250|140|60|60~140| | | |XL430-W250|140|60|60~140| |
| + | |2XL430-W250|~|~|~| |
| + | |XC430-W150|160|60|60~160| |
| + | |XC430-W240|~|~|~| |
| + | |2XC430-W250|~|~|~| |
| |XM430-W210|160|95|95~160| | | |XM430-W210|160|95|95~160| |
| |XH430-W210|~|~|~| | | |XH430-W210|~|~|~| |
| |XM540-W270|~|~|~| | | |XM540-W270|~|~|~| |
| |XH540-W270|~|~|~| | | |XH540-W270|~|~|~| |
| + | |XW540-T140|~|~|~| |
| + | |XW540-T260|~|~|~| |
| |XH430-V210|300|110|110~300| | | |XH430-V210|300|110|110~300| |
| |XH430-V350|~|~|~| | | |XH430-V350|~|~|~| |
| |CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c | | |CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c |
| |Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h | | |Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h |
| + | |XL330-M077|1750|0~1750|1| |
| + | |XL330-M288|~|~|~| |
| |XL430-W250|-|-|-| | | |XL430-W250|-|-|-| |
| + | |2XL430-W250|~|~|~| |
| + | |XC430-W150|~|~|~| |
| + | |XC430-W240|~|~|~| |
| + | |2XC430-W250|~|~|~| |
| |XM430-W210|1193|0~1193|2.69| | | |XM430-W210|1193|0~1193|2.69| |
| |XH430-W210|648|0~648|~| | | |XH430-W210|648|0~648|~| |
| |XH430-W350|648|0~648|~| | | |XH430-W350|648|0~648|~| |
| |XM540-W150|2047|0~2047|~| | | |XM540-W150|2047|0~2047|~| |
- | |XH540-W150|2047|0~2047|~| | + | |XH540-W150|~|~|~| |
- | |XH540-V150|2047|0~2047|~| | + | |XH540-V150|1188|0~1188|~| |
| |XM540-W270|2047|0~2047|~| | | |XM540-W270|2047|0~2047|~| |
- | |XH540-W270|2047|0~2047|~| | + | |XH540-W270|~|~|~| |
- | |XH540-V270|2047|0~2047|~| | + | |XH540-V270|1188|0~1188|~| |
| + | |XW540-T140|2047|0~2047|~| |
| + | |XW540-T260|~|~|~| |
| |XH430-V210|689|0~689|1.34| | | |XH430-V210|689|0~689|1.34| |
| |XH430-V350|689|0~689|~| | | |XH430-V350|689|0~689|~| |
| [[Profile Acceleration>#p37d042e]]はこの値以下に制限されます。 | | [[Profile Acceleration>#p37d042e]]はこの値以下に制限されます。 |
| Acceleration [rpm²] = Value * 214.577 | | Acceleration [rpm²] = Value * 214.577 |
| + | XL330シリーズでは指定できません。 |
| | | |
| ****Velocity Limit [#n6a5f754] | | ****Velocity Limit [#n6a5f754] |
| [[Goal Velocity>#x7810cd9]]の絶対値と[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]はこの値以下に制限されます。 | | [[Goal Velocity>#x7810cd9]]の絶対値と[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]はこの値以下に制限されます。 |
| Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm] | | Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm] |
- | |CENTER:|CENTER:|c | + | |CENTER:|CENTER:|CENTER:|c |
- | | Model | Default value |h | + | | Model | Default value | Range |h |
- | |XL430-W250|415| | + | |XL330-M077|445|0~2047| |
- | |XM430-W210|480| | + | |XL330-M288|1620|~| |
- | |XH430-W210|360| | + | |XL430-W250|265|0~1023| |
- | |XH430-V210|380| | + | |2XL430-W250|250|~| |
- | |XM430-W350|350| | + | |XC430-W150|460|~| |
- | |XH430-W350|280| | + | |XC430-W240|306|~| |
- | |XH430-V350|285| | + | |2XC430-W250|275|~| |
- | |XM540-W150|380| | + | |XM430-W210|330|~| |
- | |XH540-W150|230| | + | |XH430-W210|210|~| |
- | |XH540-V150|128| | + | |XH430-V210|230|~| |
- | |XM540-W270|278| | + | |XM430-W350|200|~| |
- | |XH540-W270|128| | + | |XH430-W350|130|~| |
- | |XH540-V270|128| | + | |XH430-V350|135|~| |
| + | |XM540-W150|230|~| |
| + | |XH540-W150|300|~| |
| + | |XH540-V150|230|~| |
| + | |XM540-W270|128|~| |
| + | |XH540-W270|167|~| |
| + | |XH540-V270|128|~| |
| + | |XW540-T140|304|~| |
| + | |XW540-T260|167|~| |
| | | |
| ****Max/Min Position Limit [#l737bbef] | | ****Max/Min Position Limit [#l737bbef] |
- | [[Operatinng Mode>#j5c7292f]]にPosition Control Modeが設定されている時に[[Goal Position>#a86abf50]]はこの値の範囲内に制限されます。 | + | [[Operating Mode>#j5c7292f]]にPosition Control Modeが設定されている時に[[Goal Position>#a86abf50]]はこの値の範囲内に制限されます。 |
| Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4096 | | Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4096 |
| | | |
| |~|I|P|D|I|P|h | | |~|I|P|D|I|P|h |
| |XL430-W250|1000|100|4000|0|640| | | |XL430-W250|1000|100|4000|0|640| |
| + | |2XL430-W250|1800|100|2000|0|640| |
| + | |XC430-W150|1920|100|0|0|460| |
| + | |XC430-W240|1920|100|0|0|700| |
| + | |2XC430-W250|1920|100|0|0|700| |
| |XM430-W210|1920|100|0|0|800| | | |XM430-W210|1920|100|0|0|800| |
| |XH430-W210|1920|100|0|0|900| | | |XH430-W210|1920|100|0|0|900| |
| |XH540-W270|1920|100|0|0|800| | | |XH540-W270|1920|100|0|0|800| |
| |XH540-V270|1920|100|0|0|800| | | |XH540-V270|1920|100|0|0|800| |
| + | |XW540-T140|1920|100|0|0|800| |
| + | |XW540-T260|1920|100|0|0|800| |
| | | |
| ****Bus Watchdog [#v345fcb0] | | ****Bus Watchdog [#v345fcb0] |
| ****Goal PWM [#x7993b36] | | ****Goal PWM [#x7993b36] |
| PWMのデューティー比を指定します。~ | | PWMのデューティー比を指定します。~ |
- | [[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印可されます。 | + | [[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印加されます。 |
| Duty [%] = Value * 100 [%] / 855 | | Duty [%] = Value * 100 [%] / 855 |
| | | |
| [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがVelocity-basedの場合、加速度は以下の式で決まります。 | | [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがVelocity-basedの場合、加速度は以下の式で決まります。 |
| Acceleration [rpm²] = Value * 214.577 | | Acceleration [rpm²] = Value * 214.577 |
- | 詳細は[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]を参照ください。 | + | 詳細は[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]を参照ください。なお0はモータの最大能力で加速します。 |
| | | |
| [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがTime-basedの場合、Profile Accelerationが[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]の50%を超えると50%に制限されます。 | | [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがTime-basedの場合、Profile Accelerationが[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]の50%を超えると50%に制限されます。 |
| | | |
| ****Profile Velocity [#k31e5f2f] | | ****Profile Velocity [#k31e5f2f] |
- | Profileの最大速度を指定します。~ | + | -Velocity-based Profile時~ |
| + | [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile Configurationが0の時にProfileの最大速度を指定します。~ |
| [[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時は[[Goal Velocity>#x7810cd9]]が最大速度として採用されます。 | | [[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時は[[Goal Velocity>#x7810cd9]]が最大速度として採用されます。 |
| Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm] | | Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm] |
| もしくは | | もしくは |
| t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration) | | t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration) |
| + | |
| t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity) | | t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity) |
| + | ~また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。 |
| | | |
- | また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。 | + | -Time-based Profile時~ |
| + | [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile Configurationが1の時にProfileの速度に到達するまでの期間を設定します。~ |
| + | [[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。 |
| + | Time [ms] = Value |
| | | |
| ****Goal Position [#a86abf50] | | ****Goal Position [#a86abf50] |
| Duty [%] = Value * 100 [%] / 855 | | Duty [%] = Value * 100 [%] / 855 |
| | | |
- | ****Present Current [#x7fc73c2] | + | ****Present Current/Present Load [#x7fc73c2] |
- | 現在モータへ流れている電流です。電流センサを搭載したモデルのみ有効です。 | + | Present Currentは現在モータへ流れている電流で、電流センサを搭載したモデルのみ有効です。 |
| Current [mA] = Value * ScalingFactor [mA] | | Current [mA] = Value * ScalingFactor [mA] |
| モデル毎のCurrent Scaling Factorは[[こちら>#y2cc93fd]]。 | | モデル毎のCurrent Scaling Factorは[[こちら>#y2cc93fd]]。 |
| + | ----------- |
| + | 電流センサを搭載しないモデルの場合はPresent Loadが適用され、最大トルクに対する負荷の割合を意味します。 |
| + | |
| + | Load [%] = Value * 0.1 |
| + | |
| + | センサ等を用いない推定値のため、負荷の方向を知る程度の目的に使用して下さい。 |
| | | |
| ****Present Velocity [#na7ab4d4] | | ****Present Velocity [#na7ab4d4] |
| Indirect Address '''N'''('''N'''=1~56)とIndirect Data '''N'''('''N'''=1~56)は対になっており、Indirect Address '''N'''に任意のコントロールテーブル上のアドレス'''X'''を設定すると、その後Indirect Data '''N'''へアクセスする事はIndirect Address '''N'''に設定されたアドレス'''X'''へ間接的にアクセスする事になります。 | | Indirect Address '''N'''('''N'''=1~56)とIndirect Data '''N'''('''N'''=1~56)は対になっており、Indirect Address '''N'''に任意のコントロールテーブル上のアドレス'''X'''を設定すると、その後Indirect Data '''N'''へアクセスする事はIndirect Address '''N'''に設定されたアドレス'''X'''へ間接的にアクセスする事になります。 |
| | | |
- | 具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。~ | + | 具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいXM430のアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。~ |
| ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。 | | ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。 |
| +Position P Gainのアドレス84~85をIndirect Address 1~2に書き込み | | +Position P Gainのアドレス84~85をIndirect Address 1~2に書き込み |
| #ref(DX_Indirect.png) | | #ref(DX_Indirect.png) |
| | | |
- | なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。 | + | Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。 |
| + | |
| + | なお、XL330シリーズは本領域が以下のとおり縮小されていますので注意が必要です。 |
| + | | XL330 series only |<|<|<|<|h |
| + | |=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''Default Value''|=''Type/Range''|h |
| + | |CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c |
| + | |168|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 1>#jaa405dd]]|R/W|208|uint16&br;64~227| |
| + | |169|~|~|~|~| |
| + | |170|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 2>#jaa405dd]]|~|209|~| |
| + | |171|~|~|~|~| |
| + | |172,173&br;~&br;202,203|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 3>#jaa405dd]]&br;~&br;[[Indirect Address 18>#jaa405dd]]|~|210&br;~&br;225|~| |
| + | |204|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 19>#jaa405dd]]|~|226|~| |
| + | |205|~|~|~|~| |
| + | |206|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 20>#jaa405dd]]|~|227|~| |
| + | |207|~|~|~|~| |
| + | |208|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 1>#jaa405dd]]|R/W|0|uint8| |
| + | |209|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 2>#jaa405dd]]|~|~|~| |
| + | |210&br;~&br;225|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 3>#jaa405dd]]&br;~&br;[[Indirect Data 18>#jaa405dd]]|~|~|~| |
| + | |226|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 19>#jaa405dd]]|~|~|~| |
| + | |227|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 20>#jaa405dd]]|~|~|~| |