4: 2013-07-25 (木) 19:53:01 yoshida ![ソース](http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/skin/loader.php?src=page_white_text.png) |
5: 2013-07-29 (月) 13:54:26 yoshida ![ソース](http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/skin/loader.php?src=page_white_text.png) |
- | *逆運動で動かすには [#o66404ae] | + | *逆運動で動かす [#o66404ae] |
| | | |
| **三角関数を使用する [#zdb959c7] | | **三角関数を使用する [#zdb959c7] |
| | | |
| **プログラミング [#bdefef6a] | | **プログラミング [#bdefef6a] |
| + | ではプログラムにしてみます。~ |
| + | #html{{ |
| + | <pre class="brush:c;toolbar:false"> |
| + | #include <math.h> |
| + | #include <fd.h> |
| + | double pos[3] = { 100.0, 150.0, 250.0 }; // 座標 |
| + | const int L[7] = { 30, 38, 82, 44, 50 }; // 軸間の長さ |
| + | |
| + | void main (void) { |
| + | double D2D3 = L[2]; |
| + | double D3POS = L[3] + L[4]; |
| + | double D2POS = sqrt (pow (pos[0], 2) + pow(pos[1], 2) + pow(pos[2], 2)); |
| + | double cosD3 = (pow (D2D3,2) + pow(D3 |
| + | |
| + | </pre> |
| + | }} |