DXMIOはNXP社製LPC845(cortex-M0+コア)を搭載し、Dynamixel互換I/Fを装備した汎用マイコンボードです。
Dynamixelで構成された装置にセンサを追加装備する場合、DXMIOを中継することで同一のネットワークにフィードバック系を設けることができます。
これらの基本機能はサンプルプログラムとして提供されますが、サンプルとして提供される機能では不十分な場合は独自にプログラムを追加することで機能を拡張する事ができます。
さらにUSBやBluetoothモジュールを搭載したので、多種多様な目的に使用できます。
また、BTPADとBluetoothでペアリングし双方に専用のファームウェアを書き込めば、対でDynamixelのデバイスとして識別できます。
商品番号 | BTE090/BTE091 | |
CPU | LPC845M301JHI33 | |
PCBリビジョン | E144 (4層) | |
通信機能 | TTL(半二重)/RS485(半二重)/TTL(全二重)/Bluetooth(SPP) | |
動作温度 | 0~+50℃ | |
動作電圧 | DC6~35V | |
消費電流 | 最大50mA | |
電源出力 | DC5V 最大2A | |
リンク方式 | BTE090 | TTL Multi Drop(daisy chain type Connector) |
BTE091 | RS-485 Multi Drop(daisy chain type Connector) | |
アナログ入力 | 入力電圧範囲 | 0~3.3V |
入力インピーダンス | 0.1MΩ | |
デジタル入出力 | デジタル入力Lowレベル検出電圧範囲 | -0.5~1.5V |
デジタル入力Highレベル検出電圧範囲 | 1.5~5.5V | |
シンク・ソース電流 | 最大40mA | |
デジタル出力High電圧 | 2.9~3.3V | |
デジタル出力Low電圧 | 0~0.4V | |
寸法 | 約32×26.5mm | |
コネクタ等 | micro USB, 10ピンヘッダ, RS485もしくはTTL×2, モニタLED | |
環境配慮 | RoHS準拠, 鉛フリー半田 |
端子番号 | 信号名 |
1 | GND |
2 | VDD |
3 | TTL Signal |
端子番号 | 信号名 |
1 | GND |
2 | VDD |
3 | RS-485 D+ |
4 | RS-485 D- |
No. | 端子名称 | Description |
1 | GPIO0 | DC3.3V I/O (DC5Vトレラント対応) |
2 | GPIO1 | DC3.3V I/O (DC5Vトレラント対応) |
3 | GPIO2 | DC3.3V I/O (DC5Vトレラント対応) |
4 | GPIO3 | DC3.3V I/O (DC5Vトレラント対応) |
5 | GPIO4 | DC3.3V I/O (DC5Vトレラント対応) |
6 | GPIO5 | DC3.3V I/O (DC5Vトレラント対応) |
7 | GPIO6 | DC3.3V I/O (DC5Vトレラント対応) |
8 | GPIO7 | DC3.3V I/O (DC5Vトレラント対応) |
9 | 5.0V | Power Out |
10 | GND | Power Out |
Dynamixelクライアント用のファームウェアを書き込むことにより、スマートアクチュエータと同様に別途用意されたホストから送信されるパケットに応答します。
ホストとの通信処理や標準計測処理は予め標準ライブラリとして提供され、その範疇であればサンプルプログラムをコンパイルして書き込めば実現されます。
また、標準計測処理では対応仕切れない外部機器(例えばI2CやSPIといったシリアル通信を必要とするデバイス等)を扱う場合は、別途それらと通信を行いコントロールテーブルへ反映させるタスクを別途生成する事で対応できます。
Dynamixelシリーズと共通の通信プロトコルを装備します。詳細はこちら。
専用の通信プロトコルを用いて本製品の内部情報を読み書きします。
Dynamixelシリーズ共通する情報はコントロールテーブル上の先頭の5バイトのみで、それ以外のアドレスには互換性はありません。
Address | Item | Access | Default Value | Type/Range |
0 (0x0) | Model Number | R | 0x4020 | uint16 |
1 (0x1) | ||||
2 (0x2) | Version of Firmware | R | ? | uint8 |
3 (0x3) | ID | R/W (NVM) | 200 | uint8 0~253 |
4 (0x4) | Baudrate | R/W (NVM) | 1 | uint8 0~254 |
5 (0x5) | WriteNVM | R/W | 0 | uint8 0~1 |
6 (0x6) | LED | R/W | 0 | uint8 0~1 |
7 (0x7) | Pin Config 0 | R/W (NVM) | 0 | uint8 0~20 |
8 (0x8) | Pin Config 1 | R/W (NVM) | 0 | uint8 0~20 |
19 (0x13) | Base Clock | R/W (NVM) | 0 | uint8 0~10 |
20 (0x14) | PWM Cycle 0 | R/W | 0 | uint16 0~65535 |
21 (0x15) | ||||
22 (0x16) | PWM Duty 0 | R/W | 0 | uint16 0~65535 |
23 (0x17) | ||||
44 (0x2C) | Capture 0 | R/W | 0 | uint16 0~65535 |
45 (0x2D) | ||||
52 (0x34) | OUT | R/W | 0 | uint16 0~4095 |
53 (0x35) | ||||
54 (0x36) | IN | R | - | uint16 0~4095 |
55 (0x37) | ||||
56 (0x38) | ADV 0 | R | - | uint16 0~4095 |
57 (0x39) | ||||
80 (0x50) | USER 0 | R/W | 0 | uint8 0~255 |
81 (0x51) | USER 1 | R/W | 0 | uint8 0~255 |
82 (0x52) | USER 2 | R/W | 0 | uint8 0~255 |
83 (0x53) | USER 3 | R/W | 0 | uint8 0~255 |
84 (0x54) | USER 4 | R/W | 0 | uint8 0~255 |
85 (0x55) | USER 5 | R/W | 0 | uint8 0~255 |
86 (0x56) | USER 6 | R/W | 0 | uint8 0~255 |
87 (0x57) | USER 7 | R/W | 0 | uint8 0~255 |
88 (0x58) | USER 8 | R/W | 0 | uint8 0~255 |
89 (0x59) | USER 9 | R/W | 0 | uint8 0~255 |
90 (0x5A) | USER 10 | R/W | 0 | uint8 0~255 |
91 (0x5B) | USER 11 | R/W | 0 | 0~uint8 255 |
92 (0x5C) | USER 12 | R/W | 0 | uint8 0~255 |
93 (0x5D) | USER 13 | R/W | 0 | uint8 0~255 |
94 (0x5E) | USER 14 | R/W | 0 | uint8 0~255 |
95 (0x5F) | USER 15 | R/W | 0 | uint8 0~255 |
デバイスの通信速度を決める分周値で、通信速度は次式で導かれます。
Baudrate[bps]=2000000 / (value + 1)
デフォルトは1(1M[bps])です。
主なBaudrate
Set value | Actual Baudrate[bps] | Specified Baudrate[bps] | Error[%] |
1 | 1000000.0 | 1000000 | 0.000 |
3 | 500000.0 | 500000 | 0.000 |
4 | 400000.0 | 400000 | 0.000 |
7 | 250000.0 | 250000 | 0.000 |
9 | 200000.0 | 200000 | 0.000 |
16 | 117647.1 | 115200 | -2.124 |
34 | 57142.9 | 57600 | 0.794 |
103 | 19230.8 | 19200 | -0.160 |
207 | 9615.4 | 9600 | -0.160 |
※ホストとのボーレートの誤差は±2%以下が要求されます。