BTX029 Dynamixel RX-64 のソース :: Besttechnology

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TITLE:Dynamixel RX-64マニュアル
#norelated
#contents
[[ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=116]]

**概要 [#nceeb980]
#ref(rx64_middle.png,center)
|Close Control |1024段階の解像度で位置と速度及び電流制御 |
|Compliance Driving |位置制御においてコンプライアンス制御 |
|Feedback |位置・速度はもちろん、運転中の負荷のモニタ |
|Alarm System |内部温度・トルク・印加電圧等が指定範囲から外れた場合、この状況を知らせると共に自ら適切な処理を行う機能を装備 |
|Communication |アクチュエータ間をデイジーチェーン接続でき、最大1Mbpsの通信速度をサポート また、1つの通信経路のみで指令可能であるため、ホストは少ないリソースで複数台のDynamixelが制御 |
|High performance Motor |Swiss Maxon Motorの最上級製品であるRE-MAX Series Coreless DC Motorを採用し、出力トルクが大きく、加速性に優れている |
|Engineering Plastic |大きなトルクに対しても十分な剛性を発揮するエンジニアリングプラスチックボディーを採用 |
|Metal Gear |すべてのギアが金属でできていて耐久性が高い |
|Axis Bearing |出力軸には2つのベアリングを内蔵 |
|Status LED |内部のエラー状況をLEDにて通知 |

**主な仕様 [#kcddefd2]
|商品番号 |BTX029B |
|最大保持トルク |52kgf・cm (at 18.5V 2.6A) |
|減速比 |1/200 |
|無負荷回転数 |64rpm (at 18.5V) |
|最大動作角度 |位置決め制御時:0～300°,Endless Turn |
|電源電圧範囲 |12～18.5V (Recommended 18V) |
|待機電流 |50mA |
|動作温度範囲 |-5～+80℃ |
|重量 |125g |
|コマンドシグナル |デジタルパケット |
|プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N |
|リンク方式 |RS 485 Multi Drop(daisy chain type Connector) |
|ID数 |254 (0～253) |
|通信速度 |7343～1M bps |
|フィードバック |位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧 |
|モータ |maxon RE-MAX |
|材質 |エンジニアリングプラスチック・フルメタルギア |
|付属品 |アルミ製標準サーボホーン ×1式&br;ネジ・コネクタキット ×1式&br;フレキシブルワイヤ ×1本 |

**寸法と組み立て [#z1d9b534]
***アルミ製ホーン装着時の寸法 [#d2919341]
#ref(BTX029-horn1.png,60%)

***High Height Horn for RX-64/EX-106+(別売り)装着時の寸法 [#l8ef369a]
****現行型 [#r895ba27]
#ref(BTX029-horn4.png,100%)

****旧型 [#md9588cf]
2010年9月以前にご購入頂いたものです。
#ref(BTX029-horn2.png,100%)

***Free Horn for RX-64/EX-106+(別売り)装着時の寸法 [#hcbb6474]
#ref(BTX029-horn3.png,100%)

***Free Horn for RX-64/EX-106+(別売り)取り付け [#m2a6c91c]
#ref(BTX029-dim2.png,100%)

***3Dデータ [#g52aa755]

3Dデータは以下よりダウンロードください。

-[[IGSファイル>http://www.besttechnology.co.jp/download/RX-64_1_3D_IGS.ZIP]]
-[[STPファイル>http://www.besttechnology.co.jp/download/RX-64_1_3D_STP.ZIP]]

''(2011.03.04)''~
BTX042 High Height Horn for RX-64/EX-106+を装着したデータ「rx64_t(high height horn).stp」及び「rx64_t(high height horn).igs」を更新しました。

**コネクタ [#y2947545]
|Pats Name |Molex Parts Number |
|基板用ヘッダー |[[22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] |
|ハウジング |[[50-37-5043>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0050375043_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] |
|ターミナル |[[08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] |
**ホストコントローラとの接続 [#da5078ba]
ホストコントローラとして[[BTE083 FDIII-HC]]を利用できます。

***Dynamixelのピンアサイン [#cf77bb14]
RX-64のピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。
#ref(BTX029-pin.png,100%)
|端子番号 |信号名 |
|1 |D- (RS485) |
|2 |D+ (RS485) |
|3 |VDD (DC12～21V) |
|4 |GND |
***ホストと複数のDynamixelを接続 [#oc290f9b]
RS485では1つのノードに複数のターミナルが接続されるマルチドロップリンクが可能です。Dynamixelも同様に複数台を同一のノードに接続して通信が可能ですが、同時に複数のDynamixelが送信を行なわない様にホストがプロトコルを運用しなくてはなりません。
#ref(DX_MultiDropConnection.png,100%)

***UARTとの接続 [#d4dd2fa7]
Dynamixelを制御するには、ホストコントローラーのUART信号レベルをTTLレベルからRS485レベルに変換する必要があります。

TTLのTxDとRxDのデータ信号による命令は以下のようにDIRECTION485に依存します。~
DIRECTION485がHigh: TxDがデータとして出力されます。~
DIRECTION485がLow: データがRxDとして入力されます。
***電源の投入 [#n8e54992]
配線等を確認した上で電源を投入すると、電源ラインが正常であればDynamixelに装備されたLEDが点滅します。もし異常と思われたら即電源を切り、配線経路と電源の電圧/電流のリミットを確認して下さい。
なお、Dynamixelはスタンバイ状態では1台あたり約50mA以下の消費電力です。

**通信プロトコル [#fc99ad24]
詳細は[[こちら>DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]。

**コントロールテーブル [#s0739178]
[[Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)]]ページ参照。

• BTX029 Dynamixel RX-64 のバックアップ一覧^[4]
• BTX029 Dynamixel RX-64 のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2009-07-03 (金) 12:41:37^[5] yoko^[6]
  • 2: 2010-05-24 (月) 17:46:10^[7] yoko^[6]
  • 3: 2010-06-16 (水) 18:24:34^[8] yoko^[6]
  • 4: 2010-06-22 (火) 19:14:52^[9] yoko^[6]
  • 5: 2010-09-27 (月) 20:01:29^[10] yoko^[6]
  • 6: 2010-10-19 (火) 18:15:16^[11] yoko^[6]
  • 7: 2010-10-19 (火) 18:16:21^[12] yoko^[6]
  • 8: 2010-10-21 (木) 13:05:48^[13] yoko^[6]
  • 9: 2010-10-28 (木) 12:33:46^[14] yoko^[6]
  • 10: 2010-12-15 (水) 17:50:19^[15] yoko^[6]
  • 11: 2010-12-28 (火) 12:17:21^[16] yoko^[6]
  • 12: 2011-01-18 (火) 12:16:39^[17] yoko^[6]
  • 13: 2013-04-05 (金) 16:18:44^[18] yoko^[6]
  • 現: 2013-04-05 (金) 16:19:14 takaboo^[19]