DXLIB_Arduino のバックアップソース(No.4) :: Besttechnology

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DXSHIELDを[[ソフトウェアシリアル>#ee08b548]]もしくは[[ハードウェアシリアル>#ce79cebb]]モードに設定した場合、ArduinoのスケッチからDynamixelを制御するためのライブラリが利用できます。~
PC版DYNAMIXEL Protocol [[1.0>Dynamixel Library]]/[[2.0>Dynamixel Protocol 2 Library]] Libraryと同様にプロトコルやシリアル通信を意識せずともコントロールテーブルへの読み書きが行えますが、Arduino版は一部機能を限定したサブセット版となります。

-ライブラリのダウンロード(Arduino UNO/MEGAを想定)~
--dxlib1.4_for_arduino.zip (2022/6中旬公開予定)
---チェックサムの検証を厳密化
---新たにReadBlockDataとWriteBlockData関数を追加し、コントロールテーブルの読み出し及び書き込みはこの関数を介するように変更
---プロトコルV2の例外時(0xFF 0xFF 0xFDの並びでデータが現れた場合に末尾に0xFDが付与)に0xFDの自動除去をReadBlockDataへ追加(制約あり)
---コンパイル時のwarningを抑止

--
#ref(dxlib1.3_for_arduino.zip)
---dxlib.cppのハードウェアシリアルポートの初期化不足修正

--
#ref(dxlib1.2_for_arduino.zip)
---任意のハードウェアシリアルポートへの割り当て対応

--
#ref(dxlib1.1_for_arduino.zip)
---Dynamixel Protocol V.2に対応
---低位の送受信関数追加
---32bitデータの送受信関数追加
---アドレスとサイズに関する引数は全て16bitに統一

--
#ref(dxlib1.0_for_arduino.zip)
---初期リリース

DXLIBのインストールは、ArduinoのIDEの「スケッチ→ライブラリのインクルード→.ZIP形式のライブラリをインストール...」メニューを使用してダウンロードしたZIPファイルを選択するだけです。~
インストールが完了すると、ユーザーフォルダ配下に「Arduino/libraries/dxlib」が作られ、ライブラリのソースといくつかのサンプルプログラムがその中に展開されます。詳しくはサンプルプログラムとライブラリのソースを参照して下さい。~

DXLIB v1.2以降で使用できるヘッダファイルとAPIは以下の通りです。
-&color(#0099ff){''dxlib.h''};~
[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]対応デバイスを対象とする場合、'''dxlib.h'''をスケッチにインクルードする事で'''DXLIB'''クラスが利用できるようになります。なお、Arduinoのリソースの都合から、'''dx2lib.h'''との共存はできません。
#html{{
<pre class="brush: c;">
#include &lt;dxlib.h&gt;
DXLIB dxif (true); // select software serial
void setup() {
  dxif.begin (57600);
}</pre>
}}
-&color(#0099ff){''dx2lib.h''};~
[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]対応デバイスを対象とする場合、'''dx2lib.h'''をスケッチにインクルードする事で'''DX2LIB'''クラスが利用できるようになります。なお、Arduinoのリソースの都合から、'''dxlib.h'''との共存はできません。
#html{{
<pre class="brush: c;">
#include &lt;dxlib.h&gt;
DX2LIB dxif (true); // select software serial
void setup() {
  dxif.begin (57600);
}</pre>
}}
-&color(#0099ff){''DXLIB/DX2LIB'' (bool ss, HardwareSerial *hws, uint8_t rxpin, uint8_t txpin)};~
ヘッダファイルに応じて'''DXLIB'''ないし'''DX2LIB'''いずれかのクラスが使用できます。同時にソフトウェアシリアルの使用('''ss''')・ハードウェアシリアルオブジェクト('''hws''')・受信端子('''rxpin''')・送信端子('''txpin''')を指定した上でオブジェクトを生成できます。~
なお、'''ss'''にtrueを指定したら[[ソフトウェアシリアルモード>#ee08b548]]、falseを指定したら[[ハードウェアシリアルモード>#ce79cebb]]にDXSHIELDを設定しなくてはなりません。~
また、'''hws'''や'''rxpin'''、'''txpin'''は通常指定する必要はありませんが、他のSHIELDやArduinoの機能の都合で使用できない場合に限り指定します。
#html{{
<pre class="brush: c;">
#include &lt;dxlib.h&gt;
// dxifの名前でDynamixel Protocol V.2 Libraryをインスタンス化
// ソフトウェアシリアルモードで使用
DX2LIB dxif(true);</pre>
}}
-&color(#0099ff){void DXLIB/DX2LIB::''begin'' (long baud)};~
ライブラリを使用可能にします。引数('''baud''')にはDynamixelに設定されたボーレートを指定します。~
なお、選択したモードにより使用できるボーレートに制限があります。
#html{{
// 生成されたdxifを57143bpsで初期化
void setup() {
  dxif.begin (57143);
}</pre>
}}
-&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''TxPacket'' (uint8_t id, uint8_t inst, uint8_t *param, uint16_t len)};~
指定されたID('''id''')・インストラクション('''inst''')・パラメータ('''param''')・パラメータ長('''len''')のインストラクションパケットを送信します。
#html{{
<pre class="brush: c;">
// ID=1へPingインストラクションパケットを送信
dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0);</pre>
}}
-&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''RxPacket'' (uint8_t *rdata, uint16_t rdatasize, uint8_t *rid, uint16_t *rlen, uint8_t *err)};~
ステータスパケットを受信します。成功するとパケット内のパラメータが'''rdata'''へコピーされ、そのパラメータのサイズが'''rlen'''に返されます。なお、ステータスパケットを受信するのに十分なサイズを確保し、そのポインタを'''rdata'''へ、サイズを'''rdatasize'''に指定します。'''rid'''にはID、'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。
#html{{
<pre class="brush: c;">
uint8_t buf[10], id, err;
uint16_t len;
// ID=1へPingインストラクションパケットを送信
dxif.TxPacket (1, 0x01, NULL, 0);
// ステータスパケットを受信
dxif.RxPacket (buf, sizeof (buf), &id, &len, &err)</pre>
}}
-&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''ReadByteData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t *data, uint8_t *err)};~
指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から8ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。
#html{{
<pre class="brush: c;">
// ID=1のAX-12のLEDを取得
uint8_t led;
dxif.ReadByteData (1, 25, &led, NULL);</pre>
}}
-&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''ReadWordData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t *data, uint8_t *err)};~
指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から16ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。
#html{{
<pre class="brush: c;">
// ID=1のAX-12からPresentPositionを取得
uint16_t ppos;
dxif.ReadWordData (id, 36, &ppos, NULL);</pre>
}}
-&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''ReadLongData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t *data, uint8_t *err)};~
指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から32ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。
-&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteByteData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t data, uint8_t *err)};~
指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・8ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。
#html{{
<pre class="brush: c;">
// ID=1のAX-12のLEDを点灯
uint8_t err;
dxif.WriteByteData (id, 25, 1, &err);</pre>
}}
-&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteWordData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t data, uint8_t *err)};~
指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・16ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。
#html{{
<pre class="brush: c;">
// ID=1のAX-12のGoalPositionを511に変更
dxif.WriteWordData (id, 30, 511, NULL);</pre>
}}
-&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteLongData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t data, uint8_t *err)};~
指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・32ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。
-&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteSyncByteData'' (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint8_t *pdata, int num)};~
指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・8ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。
#html{{
<pre class="brush: c;">
// ID=1～5の5個のAX-12のLEDへ点滅を指令
uint8_t ids={1,2,3,4,5};
uint16_t leds={1,1,1,1,1};
dxif.WriteSyncByteData (ids, 30, leds, 5);</pre>
}}
-&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteSyncWordData'' (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint16_t *pdata, int num)};~
指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・16ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。
#html{{
<pre class="brush: c;">
// ID=1～5の5個のAX-12に個別のGoalPositionを指令
uint8_t ids={1,2,3,4,5};
uint16_t poss={100,200,300,400,500};
dxif.WriteSyncWordData (ids, 30, ppos, 5);</pre>
}}
-&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''WriteSyncLongData'' (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint32_t *pdata, int num)};~
指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・32ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。
-&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''Ping'' (uint8_t id, uint16_t *err)};~
指定されたID('''id''')のDynamixelを検索します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。
-&color(#0099ff){bool DXLIB/DX2LIB::''Reset'' (uint8_t id, uint16_t *err)};~
指定されたID('''id''')のDynamixelを出荷時状態に戻します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。

また、Arduino IDEのバージョンによっては「SoftwareSerial.h: No such file or directory」のコンパイルエラーが発生しますので、その場合は自身のスケッチの先頭に以下の1行を挿入してコンパイルします。
#html{{
<pre class="brush: c;">
#include &lt;SoftwareSerial.h&gt;</pre>
}}

• DXLIB_Arduino のバックアップ一覧^[6]
• DXLIB_Arduino のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2018-12-02 (日) 21:05:16^[7] takaboo^[8]
  • 2: 2018-12-02 (日) 21:05:16^[9] takaboo^[8]
  • 3: 2021-09-09 (木) 17:49:32^[10] takaboo^[8]
  • 4: 2021-09-09 (木) 17:49:32 takaboo^[8]
  • 5: 2022-06-04 (土) 22:09:03^[11] takaboo^[8]
  • 6: 2022-06-08 (水) 09:09:54^[12] takaboo^[8]
  • 7: 2022-06-08 (水) 09:10:10^[13] takaboo^[8]
  • 8: 2023-03-15 (水) 07:20:45^[14] takaboo^[8]
  • 9: 2023-03-15 (水) 07:21:59^[15] takaboo^[8]
  • 10: 2023-03-21 (火) 18:09:00^[16] takaboo^[8]
  • 現: 2023-03-21 (火) 18:09:15^[17] takaboo^[8]