Crawler のソース :: Besttechnology

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#norelated
#contents
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#ref(BTZ021_drawn.png)

**概要 [#w10a0fe7]
クローラを採用しつつも小型かつ軽量な台車です。~
狭小かつ不整地な場所を走行する目的に最適で、必要に応じてコントローラやロボットアーム等を増設することができます。~
また、従来の同型機と比べて保守性を大幅に向上させています。

**主な仕様 [#d65410dc]
|BGCOLOR(#d0d8e0):CENTER:|LEFT:|LEFT:|c
|商品番号|BTZ021|<|
|寸法(WxHxL)|サブクローラ展開時|252x72x451mm|
|~|サブクローラ収納時|252x169x252mm|
|重量|ボディ|280g|
|~|クローラユニット(片側)|1720g|
|~|バッテリを含む総重量|3720g|
|アクチュエータ|DCモータ(走行用)|[[RE16>https://www.maxonmotor.com/maxon/view/product/118715]]+[[GPA16A>https://www.maxonmotor.com/maxon/view/product/110322]]|
|~|サーボモータ(サブクローラ開閉用)|[[XM430-W350-R]]|
|減速比|メインクローラ|モータギアヘッド 19:1|
|~|~|メインクローラ 2.182:1|
|~|サブクローラ|Dynamixel 350:1|
|~|~|サブギア 1.176:1|
|トルク|メインクローラ|ストール 7.73kg&br;連続 0.96kg|
|~|サブクローラ|ストール 4.58kg|
|速度|メインクローラ|連続 568mm/sec(実測値)|
|~|サブクローラ|無負荷 234deg/sec(実測値)|
|電源|タイプ|3セルリチウムポリマーバッテリパック|
|~|公称電圧|11.1V|
|~|容量|2500mAh (連続 35C, 瞬間 70C)|
|~|運転時間|最大30分|

***外観 [#jbfe8e8f]
-収納時~
#ref(BTZ021_DuringStorage.png,40%)
-展開時~
#ref(BTZ021_DuringDeployment.png,40%)

**各部構成 [#v6564f1c]
#ref(BTZ021_components.png,50%)

**適用例 [#d3757431]
-robocupレスキュー参加ロボット
#html(<object width="480" height="385"><video width="480" height="290"><source src='/download/USER/UEMITSU/TESTRUN.mp4'><p>動画を再生するには、videoタグをサポートしたブラウザが必要です。</p></video></object>)
~ホストコントローラにNVIDIA TX2を使用し、タスクをこなすためのロボットアームとカメラを搭載。おおよその総重量は5kg。[[RoboCup2018 Rescue RMRC>http://oarkit.intelligentrobots.org/home/competitions/robocuprescue-rmrl/world-championship-2018/2018-robocuprescue-robot-league-rapidly-manufactured-robot-challenge-opening-announcement/]]にて1位を獲得。
#ref(d8f67b30-s.jpg,40%)

**留意事項 [#rc193eaa]
-元設計及び著作は[[TMCIT>https://www.metro-cit.ac.jp/]]多田有佑氏に帰属する。
-通常上物の搭載が前提となるため、それに伴い台車のアレンジが発生する。
-公の用途においてはRoboCupの要求事項の制限を受ける場合がある。
-本品に適用されるオリジナルな電子部品の詳細については本ドキュメントには記述しない。実機に付属するドキュメントにて対応。

• Crawler のバックアップ一覧^[4]
• Crawler のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2018-09-06 (木) 20:54:00^[5] takaboo^[6]
  • 現: 2018-09-06 (木) 20:59:11 takaboo^[6]