1: 2017-08-19 (土) 15:17:27 takaboo[6] [7] | 2: 2017-08-19 (土) 17:41:45 takaboo[6] [8] | ||
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Line 189: | Line 189: | ||
***各アイテム詳細 [#uabd4e49] | ***各アイテム詳細 [#uabd4e49] | ||
****Model Number/Model Information [#f8895243] | ****Model Number/Model Information [#f8895243] | ||
- | 本品固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。 | + | モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。 |
| Model Name | Value |h | | Model Name | Value |h | ||
| XL430-W250 | 1060(0x424) | | | XL430-W250 | 1060(0x424) | | ||
Line 228: | Line 228: | ||
ホーンの回転方向やデュアルモードにおけるマスター/スレーブを設定します。~ | ホーンの回転方向やデュアルモードにおけるマスター/スレーブを設定します。~ | ||
リバースモードはPosition, Velocity, PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。~ | リバースモードはPosition, Velocity, PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。~ | ||
- | デュアルモードは2台のDynamixelを同期させて使用する際に一方をマスター、もう一方をスレーブに設定します。 | + | デュアルモードは2台のDynamixelを同期させて使用する際に一方をマスター、もう一方をスレーブに設定します。※X540シリーズのみ装備 |
|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c | |CENTER:|CENTER:|CENTER:|c | ||
|Bit|Name|Description|h | |Bit|Name|Description|h | ||
Line 237: | Line 237: | ||
|3| |常時0| | |3| |常時0| | ||
|2| |常時0| | |2| |常時0| | ||
- | |1|デュアルモード|0:マスター &br;1:スレーブ&br;※XM540シリーズのみ| | + | |1|デュアルモード|0:マスター &br;1:スレーブ&br;※X540シリーズのみ| |
|0|リバースモード|0:通常 (CCW方向を+、CW方向を-)&br;1:反転 (CCW方向を-、CW方向を+)| | |0|リバースモード|0:通常 (CCW方向を+、CW方向を-)&br;1:反転 (CCW方向を-、CW方向を+)| | ||
- | + | デュアルモードを使用する際は、マスターとスレーブに設定されたDynamixelのDual Joint Connector同士をデュアルジョイントケーブルで接続します。スレーブに設定されたDynamixelはDual Joint Connectorから入力される信号でのみ動作し、ケーブルの配線方法によりスレーブの回転方向を決定します。 | |
- | Dual Joint ConnectorはXM540シリーズのみの基板に装備され、本体のバックケースを取り外してアクセスします。 | + | |
- | #ref(DualJointConnector.png) | + | |
- | |CENTER:|CENTER:|c | + | |
- | | Dual Joint Connector |<|h | + | |
- | |Pin No.|Name|h | + | |
- | |1|PWM 1| | + | |
- | |2|PWM 2| | + | |
- | |3|GND| | + | |
- | マスターとスレーブに設定されたDynamixelのDual Joint Connector同士をデュアルジョイントケーブルで接続します。スレーブに設定されたDynamixelはDual Joint Connectorから入力される信号でのみ動作し、また1ピンと2ピンの配線によりスレーブのDynamixelの回転方向が決定されます。 | + | |
| Dual Mode |<|h | | Dual Mode |<|h | ||
| Normal | Reverse |h | | Normal | Reverse |h | ||
Line 357: | Line 348: | ||
****External Port Mode 1/2/3, External Port Data 1/2/3[#u8e1492d] | ****External Port Mode 1/2/3, External Port Data 1/2/3[#u8e1492d] | ||
- | Modeにて3つのExternal Portをデジタル入出力、もしくはアナログ入力に設定します。 | + | Modeにて3つのExternal Portをデジタル入出力、もしくはアナログ入力に設定します。~ |
+ | ※X540シリーズのみ装備 | ||
|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c | |CENTER:|CENTER:|CENTER:|c | ||
|Mode Value|Mode|Description|h | |Mode Value|Mode|Description|h | ||
Line 364: | Line 356: | ||
|2|Digital IN&br;(PullUp)|PortNへ0Vの入力でDataに0、PortNへ3.3Vの入力でDataに1をストア&br;VIH:2.3[V], VIL:1.0[V], PullUp/Down Reg:40kΩ(typ) | | |2|Digital IN&br;(PullUp)|PortNへ0Vの入力でDataに0、PortNへ3.3Vの入力でDataに1をストア&br;VIH:2.3[V], VIL:1.0[V], PullUp/Down Reg:40kΩ(typ) | | ||
|3|Digital IN&br;(PullDown)|~| | |3|Digital IN&br;(PullDown)|~| | ||
- | External PortはXM540シリーズのみの基板に装備され、本体のバックケースを取り外してアクセスします。 | ||
- | #ref(EcternalPort.png) | ||
- | |CENTER:|CENTER:|c | ||
- | |External Port|<|h | ||
- | |Pin No.|Name|h | ||
- | |1|GND| | ||
- | |2|3.3V| | ||
- | |3|External Port 3| | ||
- | |4|External Port 2| | ||
- | |5|External Port 1| | ||
****Shutdown [#vbc701c4] | ****Shutdown [#vbc701c4] | ||
Line 579: | Line 561: | ||
****Present Temperature [#h54b3728] | ****Present Temperature [#h54b3728] | ||
現在の内部温度です。 | 現在の内部温度です。 | ||
- | Temperature [degC] = Value * 1 | + | Temperature [degC] = Value * 1 [degC] |
****Indirect Address/Data [#jaa405dd] | ****Indirect Address/Data [#jaa405dd] |
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