10: 2020-11-12 (木) 09:33:48 takaboo  |
11: 2021-02-03 (水) 00:37:22 takaboo |
| | **適用 [#v0412e2a] | | **適用 [#v0412e2a] |
| | ファームウェア Ver.44以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。 | | ファームウェア Ver.44以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。 |
| | + | -[[XL330-M288-T>XL330-M288]] |
| | + | -[[XL330-M077-T>XL330-M077]] |
| | -[[XL430-W250-T>XL430-W250]] | | -[[XL430-W250-T>XL430-W250]] |
| | -[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]] | | -[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]] |
| | | | |
| | ****ID [#u1feceb7] | | ****ID [#u1feceb7] |
| - | 各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。 | + | 各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。~ |
| | + | なお2XLや2XCシリーズは1つのデバイスであってもネットワーク上では2個のDynamixelとみなされるため、設定しようとする対象のID番号はもう一方のID番号と同じ値を設定することができません。 |
| | | | |
| | ****Baudrate [#gd2e9bfc] | | ****Baudrate [#gd2e9bfc] |
| | |1|DXL 1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換&br;※XL330シリーズは指定不可| | | |1|DXL 1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換&br;※XL330シリーズは指定不可| |
| | |2|DXL 2.0|X, PROシリーズと互換| | | |2|DXL 2.0|X, PROシリーズと互換| |
| - | |20|S.BUS|Futaba S.BUS&br;※XL330シリーズのみ指定可| | + | |20|S.BUS|Futaba S.BUS (試行的実装)&br;※XL330シリーズのみ指定可| |
| - | |21|iBUS|FlySky&br;※XL330シリーズのみ指定可| | + | |21|iBUS|FlySky (試行的実装)&br;※XL330シリーズのみ指定可| |
| | |22|RC-PWM|PWM&br;※XL330シリーズのみ指定可| | | |22|RC-PWM|PWM&br;※XL330シリーズのみ指定可| |
| | + | -S.BUS~ |
| | + | --IDの範囲は1~16 |
| | + | --位置制御及び速度制御モードに対応 |
| | + | --数値範囲は0~2047 |
| | + | #ref(protocol_s_bus_graph.png,70%) |
| | + | -iBUS~ |
| | + | |
| | + | -RC-PWM~ |
| | | | |
| | ****Homing Offset [#kfeaa64e] | | ****Homing Offset [#kfeaa64e] |
| | [[Profile Acceleration>#p37d042e]]はこの値以下に制限されます。 | | [[Profile Acceleration>#p37d042e]]はこの値以下に制限されます。 |
| | Acceleration [rpm²] = Value * 214.577 | | Acceleration [rpm²] = Value * 214.577 |
| | + | XL330シリーズでは指定できません。 |
| | | | |
| | ****Velocity Limit [#n6a5f754] | | ****Velocity Limit [#n6a5f754] |
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