Dynamixel XM430-W350 のバックアップソース(No.2) :: Besttechnology

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TITLE:Dynamixel XM430-W350-Rマニュアル
#norelated
#contents
[[ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=170]]

**特徴 [#ue64ad68]
#ref("BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/XM430-W210.png","center")
-ストールトルク 3.0Nm(at 12V 2.3A)
-不感帯なし(0～360°)、非接触位置センサによる12ビット分解能の位置フィードバック
-RS485 I/Fによる高速かつ安定した通信
-一般的なPID制御による位置決め制御

**仕様 [#z355c86d]
***同梱内容 [#feebfa40]
| 型式・名称等 | 数量 | 備考 |
|本体 XM430-W350-R | 1|-|
|ホーン HN12-N101| 1|-|
|テフロンワッシャ  | 1|-|
|Robot Cable-X4P 180mm (JST-JST) | 1|-|
|Robot Cable-X4P 180mm (MOLEX-JST) | 1|-|
|ボルトナット類 | 1|-|
|スペーサー | 8|-|
***基本仕様 [#r462ecae]
|商品番号 |BTX080 |
|ストールトルク |2.7Nm (at 11.1V 2.1A)&br;4.1Nm (at 12.0V 2.3A)&br;3.7Nm (at 14.8V 2.7A) |
|無負荷回転数 |70rpm (at 11.1V)&br;77rpm (at 12V)&br;95rpm (at 14.8V) |
|減速比 |1/212.6 |
|最大動作角度 |位置決め制御時:0~360°(12ビット分解能),Endless Turn |
|電源電圧範囲 |10~14.8V (Recommended 12V) |
|動作温度範囲 |-5~+80℃ |
|重量 |82g |
|コマンドシグナル |デジタルパケット |
|プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N |
|リンク方式 |RS 485 Multi Drop(daisy chain type Connector) |
|ID数 |254 (0~253) |
|通信速度 |9.6k~4.5M bps |
|フィードバック |位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧, 電流 |
|動作モード |トルク, 速度, 位置, 拡張位置, 電流/位置カスケード, 電圧 |
|ギア材質 |フルメタル |
#ref(xm430-w350_property curves.png)

***寸法・3Dデータ [#n5b69e89]
-寸法
#ref(BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/X430_dimension.pdf)
-3Dデータ(STEP)
#ref(BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/x-430_idle(stp).zip)

***コネクタ [#t368852b]
-本体背面のカバー内の側面2カ所に配置
#ref(BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/X430_BottomCover.png)
#ref(BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/X430_Connector.png)
|Pats Name |JST Parts Number |
|基板用ヘッダー |[[B4B-EH>http://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
|ハウジング |[[EHR-4>http://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
|ターミナル |[[SEH-00x>http://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
#ref(B4B-EH.png,100%)
|端子番号 |信号名 |
|1 |GND |
|2 |VDD |
|3 |D+ (RS485) |
|4 |D- (RS485) |

***基本的な固定方法 [#fef2911b]
本体に装備されたネジ穴はいずれも深さ3mmです。これよりも長いネジは絶対に使用してはなりません。
-正面からの固定~
※本体正面の固定ネジを外す必要があるのと、取り外した座繰り空間にスペーサを挿入する必要がある
#ref(BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/X430_front_mount.png)
-側面からの固定
#ref(BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/X430_side_mount.png)
-底面からの固定
#ref(BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/X430_bottom_mount.png)

***出力軸背面からのケーブル引き出し [#g4d931a7]
ケーブルの配線ルートを最適化する必要に迫られるケースがありますが、出力軸と同じ軸からケーブルが引き出せるとケーブルへのストレスが軽減できる場合があります。多少煩雑ですが、出力軸の真裏からケーブルを引き出す事ができます。
-本体背面の固定ネジを外しボトムケースのケーブル通しを割り取る必要がある。~
※下記参考図では一部のオプションフレームに含まれるフリーホーンを装着している
#ref(BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/X430_combination_1.png)
#ref(BTX080 Dynamixel XM430-W210-R/X430_combination_2.png)

**使用する前に[#f65783d3]

• Dynamixel XM430-W350 のバックアップ一覧^[6]
• Dynamixel XM430-W350 のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2016-11-04 (金) 11:49:38^[7] takaboo^[8]
  • 2: 2016-11-04 (金) 11:55:35 takaboo^[8]
  • 3: 2016-11-08 (火) 20:57:16^[9] takaboo^[8]
  • 4: 2017-02-25 (土) 17:36:56^[10] takaboo^[8]
  • 5: 2017-02-27 (月) 15:54:40^[11] takaboo^[8]
  • 6: 2017-03-01 (水) 19:34:30^[12] takaboo^[8]
  • 7: 2017-03-14 (火) 18:06:36^[13] takaboo^[8]
  • 8: 2017-06-28 (水) 09:35:00^[14] takaboo^[8]
  • 9: 2017-07-10 (月) 16:59:02^[15] takaboo^[8]
  • 10: 2017-08-17 (木) 15:36:44^[16] takaboo^[8]
  • 現: 2017-08-19 (土) 14:49:12^[17] takaboo^[8]