TITLE:DXLWIRマニュアル #norelated #contents **概要 [#i9b1c92f] DXLWIRはDynamixelシリーズのI/F(RS485TTL)に対応した赤外線カメラです。~ **基本仕様 [#w1fc9eab] |商品番号 |>|BTE0xx | |PCBリビジョン |>|E130 | |通信機能 |USB|USB 2.0 | |^|RS485|半二重 | |動作温度 |>|-10~+60℃ | |動作電圧 |>|DC6~35V もしくはUSBバスパワー | |消費電流 |>|最大40mA | |寸法 |>|約27×26mm | |コネクタ等 |>|RS485×1, microUSB×1, モニタLED×1 | |付属品 |>| | |環境配慮 |>|RoHS準拠, 鉛フリー半田 | ***外観 [#k37b8ee0] | top |h | #ref(E130_top.png,60%) | | [[3D pdf>http://www.besttechnology.co.jp/download/3D/E130_3D.pdf]] | ***外形 [#z93409f2] #ref(E130_LAYOUT_T.png,80%) #ref(E130_LAYOUT_B.png,80%) ***コネクタ・端子・スイッチ等 [#l7c3c23f] ****RS485 I/F [#q1719bec] -[[MOLEX 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] -RS485 I/Fを搭載したDynamixelシリーズ互換 -RS485 I/Fと電源は以下の端子に接続 #ref(RS485_connector.png) **各機能の詳細 [#x66793c6] ***通信プロトコル [#xd55d8ad] Dynamixelシリーズと共通の通信プロトコルを装備します。詳細は[[Dynamixel通信プロトコル]]ページに紹介します。 ***コントロールテーブル [#ld4f467a] Dynamixel2シリーズの通信プロトコルを用いIDとアドレスを指定してDXIMUの内部情報を読み書きします。~ なお、複数バイトに渡るアイテムはリトルエンディアンで保持されます。 |=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''Default Value''|=''Type/Range''|h |CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c |0 (0x0)|BGCOLOR(silver):[[Model Number>#n4d55da8]]|R|0x5033|uint16| |1 (0x1)|~|~|~|~| |2 (0x2)|BGCOLOR(silver):[[Model Information>#]]|R|0|uint32| |3 (0x3)|~|~|~|~| |4 (0x4)|~|~|~|~| |5 (0x5)|~|~|~|~| |6 (0x6)|BGCOLOR(silver):[[Version of Firmware>#s44e01a9]]|R|?|uint16| |7 (0x7)|BGCOLOR(lightgrey):[[ID>#cf9c14f9]]|R/W (NVM)|200|uint8&br;0~253| |8 (0x8)|BGCOLOR(lightgrey):[[Baudrate>#y9835609]]|R/W (NVM)|5|uint8&br;0~8| |9 (0x9)|BGCOLOR(lightcyan):[[WriteNVM>#iee6d02c]]|R/W|0|uint8&br;0~1| |10 (0xA)|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#db0623c9]]|R/W|0|uint8&br;0~1| |11 (0xB)|BGCOLOR(lightcyan):[[AGC>#]]|R/W|0|uint8&br;0~1| |12 (0xC)|BGCOLOR(lightcyan):[[FFCN>#]]|R/W|0|uint8&br;0~1| |13 (0xD)|BGCOLOR(lightcyan):[[SYNC>#]]|R/W|1|uint8&br;0~1| |14 (0xE)|BGCOLOR(lightcyan):[[ONE SHOT>#]]|R/W|0|uint8&br;0~1| |15 (0xF)|BGCOLOR(silver):(Reserved)|R|0|uint8&br;-| |16 (0x10)|BGCOLOR(silver):[[Uptime>#]]|R|?|uint32| |17 (0x11)|^|^|^|^| |18 (0x12)|^|^|^|^| |19 (0x13)|^|^|^|^| |20 (0x14)|BGCOLOR(silver):[[AUX Temp>#]]|R|?|int16| |21 (0x15)|^|^|^|^| |22 (0x16)|BGCOLOR(silver):[[FPA Temp>#]]|R|?|int16| |23 (0x17)|^|^|^|^| |24 (0x18)|BGCOLOR(silver):[[data[0]>#]]|R|?|uint16&br;0~65535| |25 (0x19)|^|^|^|^| | |BGCOLOR(silver): | | | | |9622 (0x2596)|BGCOLOR(silver):[[data[4799]>#]]|R|?|uint16&br;0~65535| |9623 (0x2597)|^|^|^|^| ****Model Number [#n4d55da8] 本製品のモデルナンバーです。ホストはこの値で製品の種類を判別します。 ****Version of Firmware [#s44e01a9] ファームウェアのバージョンです。 ****ID [#cf9c14f9] ネットワーク上の個体を特定する固有の番号です。同一ネットワークに同じIDを持ったデバイスが存在してはなりません。~ デフォルトは200です。 ****Baudrate [#y9835609] RS485 I/Fの通信速度です。~ デフォルトは5(3M[bps])です。~ USBには影響しません。 | value | Actual Baudrate[bps] | | 0| 38,400| | 1| 57,600| | 2| 115,200| | 3| 1,000,000| | 4| 2,000,000| | 5| 3,000,000| | 6| 4,000,000| | 7| 4,500,000| | 8| 10,500,000| ※ホストとのボーレートの誤差は±2%以下が要求されます。 ****WriteNVM [#iee6d02c] 1を書き込むとコントロールテーブルのNVMとあるアイテムの値を保存します。パワーサイクル毎に保存された値がアイテムの初期値となります。~ ****LED [#db0623c9] 1を書き込むとLED1が点灯します。
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