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Dynamixel Protocol 2 Library のバックアップ差分(No.10) :: Besttechnology

knowledge:Dynamixel Protocol 2 Library のバックアップ差分(No.10)

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9: 2019-03-29 (金) 10:04:08 takaboo[6] ソース[7] 10: 2019-04-03 (水) 19:08:13 takaboo[6] ソース[8]
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シリアル通信に関するAPI、タイミングやエラー処理、プロトコルの整合性チェック等をライブラリ内で行うため、シリアル通信である事をほとんど意識すること無くアプリケーションの作りこみに専念することができます。 シリアル通信に関するAPI、タイミングやエラー処理、プロトコルの整合性チェック等をライブラリ内で行うため、シリアル通信である事をほとんど意識すること無くアプリケーションの作りこみに専念することができます。
-なお、PCと[[BTE061D]]・[[BTE061E]]・[[BTE068]]・[[BTE068B]]・[[BTE082]]・[[BTE083]]・[[BTE074]]・[[BTE079]]・[[BTE080]]・[[BTE079B]]・[[BTE080B]]・[[BTX229>http://emanual.robotis.com/docs​/en/parts/interface/u2d2/]]のいずれかがUSBポートに接続され、PCのOSに仮想COMポートが増設された状態で使用するものとします。+なお、PCと[[BTE061D]]・[[BTE061E]]・[[BTE068]]・[[BTE068B]]・[[BTE068C]]・[[BTE082]]・[[BTE083]]・[[BTE074]]・[[BTE079]]・[[BTE080]]・[[BTE079B]]・[[BTE080B]]・[[BTX229>http://emanual.robotis.com/docs​/en/parts/interface/u2d2/]]のいずれかがUSBポートに接続され、PCのOSに仮想COMポートが増設された状態で使用するものとします。
|CENTER:BGCOLOR(red): :idea:|[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]と[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]を装備した装置を同一ネットワーク上で同時に運用する事は推奨できない。| |CENTER:BGCOLOR(red): :idea:|[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]と[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]を装備した装置を同一ネットワーク上で同時に運用する事は推奨できない。|
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**ライブラリおよびサンプルプログラムのダウンロード [#j8bd290f] **ライブラリおよびサンプルプログラムのダウンロード [#j8bd290f]
以下のリンクよりライブラリ及びサンプルプログラムをアーカイブしたファイルがダウンロードできます。 以下のリンクよりライブラリ及びサンプルプログラムをアーカイブしたファイルがダウンロードできます。
--''2019/03/26 Ver.2.2''~ +-''2019/11/?? Ver.2.4''~ 
-#ref(http://www.besttechnology.co.jp/dow​nload/DX2LIB_V2.2.zip)+#ref(http://www.besttechnology.co.jp/dow​nload/DX2LIB_V2.4.zip)
内容 内容
 +--Visual Studio上での動作検証を行いヘッダを一部修正
 +--エンコードをUTF-8のBOM付きに統一
 +--新しく追加されたDynamixelの定義を追加
 +-2019/04/04 Ver.2.3~
 +#ref(http://www.besttechnology.co.jp/dow​nload/DX2LIB_V2.3.zip)
 +更新内容
 +--拡張APIにおけるDynamixel PRO plus及びDynamixel PRO (A)ファーム正式対応~
 +-2019/03/26 Ver.2.2~
 +#ref(http://www.besttechnology.co.jp/dow​nload/DX2LIB_V2.2.zip)
 +更新内容
--拡張API追加~ --拡張API追加~
--その他修正 --その他修正
--''2016/12/05 Ver.1.3beta''~+-2016/12/05 Ver.1.3beta~
#ref(http://www.besttechnology.co.jp/dow​nload/DX2LIB_V1.3beta.zip) #ref(http://www.besttechnology.co.jp/dow​nload/DX2LIB_V1.3beta.zip)
内容 内容
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+コンパイル準備~ +コンパイル準備~
ダウンロードファイルを解凍~ ダウンロードファイルを解凍~
-+オブジェクトファイルの作成++ライブラリファイルの生成
- gcc -O3 -c -D__MAKE_LIB__ dx2lib_intuitive.cpp dx2lib.cpp + $ gcc -c -D__MAKE_LIB__ dx2lib_intuitive.cpp dx2lib.cpp 
- ar -rcsv libdx2lib.a dx2lib_intuitive.o dx2lib.o+ $ ar -rcsv libdx2lib.a dx2lib_intuitive.o dx2lib.o
+共有ライブラリの作成~ +共有ライブラリの作成~
RubyやPython等で使用する場合等~ RubyやPython等で使用する場合等~
- gcc -fPIC -shared -Wl,-soname=dx2lib_m.so.2 -O3 -D__MAKE_LIB__ dx2lib_intuitive.cpp dx2lib.cpp -o dx2lib.so.2.2 + $ gcc -fPIC -shared -D__MAKE_LIB__ dx2lib_intuitive.cpp dx2lib.cpp -o dx2lib.so.2.3 
-+コンパイル++ユーザプログラムとのリンク
-dx2libのライブラリファイルとC言語ソースを合わせてコンパイルする。~+生成したライブラリファイルと自身のソースをリンクする。~
ポート・ボーレート等は使用する環境に合わせて適宜追加・修正する。~ ポート・ボーレート等は使用する環境に合わせて適宜追加・修正する。~
ライブラリは必要に合わせて追加する。~ ライブラリは必要に合わせて追加する。~
-  gcc sample.c -ldx2lib -o sample+ $ gcc sample.c -ldx2lib -o sample
なお、コンパイルや実行にあたってI/Fやカーネル・ディストリビューションに依存するのがLinuxですので、そのまま使用できない場合は適宜ソースを修正下さい。 なお、コンパイルや実行にあたってI/Fやカーネル・ディストリビューションに依存するのがLinuxですので、そのまま使用できない場合は適宜ソースを修正下さい。
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