2: 2010-10-12 (火) 19:57:28 eid7gud[6] [7] | 3: 2010-10-14 (木) 19:36:12 eid7gud[6] [8] | ||
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Line 33: | Line 33: | ||
PSD距離センサのGNDとDynamxielConverterのCN2のPin10:GNDを接続します。 | PSD距離センサのGNDとDynamxielConverterのCN2のPin10:GNDを接続します。 | ||
- | PSD距離センサのOUTとDynamxielConverterのCN2のPin2:P1を接続します。勿論P2~P8でも構いません。 | + | PSD距離センサのOUTとDynamxielConverterのCN2のPin2:PIO0を接続します。勿論PIO1~PIO7でも構いません。 |
#ref(figure2.png) | #ref(figure2.png) | ||
Line 52: | Line 52: | ||
また、いつでも付け替えられるようにしておくとより便利です。 | また、いつでも付け替えられるようにしておくとより便利です。 | ||
- | **Modeを変更する [#ea65bbe1] | + | **PIO Configを変更する [#ea65bbe1] |
- | Modeの設定は、運用時のプログラム内では設定しないことをお勧めします。 | + | PIO Configの設定は、運用時のプログラム内では設定しないことをお勧めします。 |
- | Modeを含む電源を切っても保存されるEEPROMエリア(アドレス0~24)の書き換え回数には制限があるためです。 | + | PIO Configを含む電源を切っても保存されるEEPROMエリア(アドレス0~24)の書き換え回数には制限があるためです。 |
制限といっても何十万回という数ですので、普通に使用していれば制限を越えることはありません。 | 制限といっても何十万回という数ですので、普通に使用していれば制限を越えることはありません。 | ||
Line 88: | Line 88: | ||
fd_DXReadWordData (1, 26, &ReadData); | fd_DXReadWordData (1, 26, &ReadData); | ||
- | DynamixelConverter(ID=1)のA/D1(アドレス26)のデータをReadDataに代入しています。IDを変更した場合は適宜書き換えてください。 | + | DynamixelConverter(ID=1)のAD0(アドレス26,27)のデータをReadDataに代入しています。IDを変更した場合は適宜書き換えてください。 |
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