BTX050 Dynamixel EX-106+ のバックアップソース(No.1) :: Besttechnology

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TITLE:BTX050 Dynamixel EX-106+マニュアル
#norelated
#contents
[[ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=91]]

**特徴 [#k85a7835]

#ref("ex-106+.png","center")
-最大保持トルク107(at 18.5V 7A) kgf•cmのハイスペック機
-0～251°まで12ビットの分解能による高精度な位置決め
-2つのDynamixelを連動して動作させるデュアルモード搭載

**主な仕様 [#te07f071]

|商品番号 |BTX050 |
|保持トルク |84(at 14.8V 7A)～107(at 18.5V 7A) kgf•cm |
|無負荷回転数 |91rpm(at 18.5V)|
|減速比 |1/184 |
|最大動作角度 |位置決め制御時:0～251°(12ビット分解能),Endless Turn |
|電源電圧範囲 |12～18.5V (Recommended 14.8V) |
|最大電流|7A|
|動作温度範囲 |-5～+85℃ |
|重量 |154g(サーボホーンを除く本体のみ) |
|コマンドシグナル |デジタルパケット |
|プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N |
|リンク方式 |RS 485 Multi Drop(daisy chain type Connector) |
|ID数 |254 (0～253) |
|通信速度 |7343～1M bps |
|フィードバック |位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧, 電流 |
|材質 |アルミニウム(フロントケース)&br;エンジニアリングプラスチック(ボディ)&br;フルメタルギア |
|付属品 |アルミ製標準サーボホーン ×1式&br;ネジ・コネクタキット ×1式&br;フレキシブルワイヤ ×1本&br;デュアルモード用ケーブル ×1本 |

**寸法 [#cdb1d19c]


#ref("ex-106+_1.png","center")
#ref("ex-106+_2.png","center")
#ref("ex-106+_3.png","center")

**Free Horn for RX-64/EX-106+(別売り)取り付け [#s2b69771]
#ref(BTX029 Dynamixel RX-64/BTX029-dim2.png,center)

**High Height Horn for RX-64/EX-106+(別売り) [#uaa86e8f]
High Height Horn for RX-64/EX-106+を取り付けると、片もち機構を構成する際の強度UPが望めます。
#ref(BTX029 Dynamixel RX-64/BTX029-thrust.png,center)

**コネクタ [#z8cc18c4]
|Pats Name |Molex Parts Number |
|基板用ヘッダー |[[22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] |
|ハウジング |[[50-37-5043>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0050375043_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] |
|ターミナル |[[08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] |

**ホストコントローラとの接続 [#mabab968]

***Dynamixelのピンアサイン [#b43c0427]

RX-64のピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。
#ref(BTX031 Dynamixel RX-28/BTX029-pin.png,100%)
|端子番号 |信号名 |
|1 |D- (RS485) |
|2 |D+ (RS485) |
|3 |VDD (DC12～21V) |
|4 |GND |

***ホストと複数のDynamixelを接続 [#s6af22be]

RS485では1つのノードに複数のターミナルが接続されるマルチドロップリンクが可能です。Dynamixelも同様に複数台を同一のノードに接続して通信が可能ですが、同時に複数のDynamixelが送信を行なわない様にホストがプロトコルを運用しなくてはなりません。
#ref(BTX031 Dynamixel RX-28/BTX029-setuzoku.png)

***UARTとの接続 [#s6603a2c]

Dynamixelを制御するには、ホストコントローラーのUART信号レベルをTTLレベルからRS485レベルに変換する必要があります。

TTLのTxDとRxDのデータ信号による命令は以下のようにDIRECTION485に依存します。~
DIRECTION485がHigh: TxDがデータとして出力されます。~
DIRECTION485がLow: データがRxDとして入力されます。

***電源の投入 [#u129e889]

配線等を確認した上で電源を投入すると、電源ラインが正常であればDynamixelに装備されたLEDが点滅します。もし異常と思われたら即電源を切り、配線経路と電源の電圧/電流のリミットを確認して下さい。
なお、Dynamixelはスタンバイ状態では1台あたり約50mA以下の消費電力です。

**通信プロトコル [#n658d589]

[[Dynamixel通信プロトコル]]ページをご覧下さい。

**コントロールテーブル [#gc2e2dc1]
[[EX Series Control table]]をご覧下さい。

• BTX050 Dynamixel EX-106+ のバックアップ一覧^[5]
• BTX050 Dynamixel EX-106+ のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2010-09-28 (火) 13:01:24 eid7gud^[6]
  • 2: 2010-10-21 (木) 13:06:45^[7] eid7gud^[6]
  • 3: 2010-10-28 (木) 12:34:08^[8] eid7gud^[6]
  • 4: 2010-12-28 (火) 13:11:28^[9] eid7gud^[6]
  • 5: 2011-01-18 (火) 10:55:23^[10] eid7gud^[6]
  • 6: 2011-07-20 (水) 19:15:26^[11] eid7gud^[6]
  • 現: 2013-04-05 (金) 16:19:49^[12] takaboo^[13]