FREEDOMjr.III Operation sample program​/Walk Adj のバックアップソース(No.7) :: Besttechnology

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*歩行パラメータとは [#scc57f13]
[[Control Mode>FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List#s48bb846]]で操縦する際の歩幅、足上げ量、歩行周期、横振り量を設定することができます。
歩行は大きく分けて、前後歩行、横歩行、斜め歩行の3種類に分けられ、それぞれに対して異なるパラメータを設定します。

*チュートリアルムービー [#b04751d8]

先ずムービーで一連の流れを確認して下さい。

#html(<object width="480" height="385"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/lOJ_-bTyixI&hl=ja_JP&fs=1&"></param><param name="allowFullScreen" value="true"></param><param name="allowscriptaccess" value="always"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/lOJ_-bTyixI&hl=ja_JP&fs=1&" type="application/x-shockwave-flash" allowscriptaccess="always" allowfullscreen="true" width="480" height="385"></embed></object>)

*前後歩行パラメータの調整 [#nd79af8f]

&ref(walk1.png);

<Top Menu>ページで「Walk Adjust」を選択します。

----

&ref(walk2.png);

<Walk Adjust>ページで「Straight Step」を選択します。

----

&ref(walk3.png);

ステータス欄に現在のパラメータが表示されています。
 [ST] F: 200 B:-200 H:  90 C:12 M: 400
-[ST]:Straight Stepの意味です。~

-F:前進の歩幅[mm x 10]です。~

-B:後進の歩幅[mm x 10]です。~

-H:足上げ量[mm x 10]です。~

-C:歩行周期です。~

-M:横振り量です。

&ref(walk4.png);

前進する際の歩幅を増やす場合は、ボタン[U]を押します。1回押すと10増えます。

同様に以下のボタンを押すことでパラメータを調整できます。
[1U]はボタン[1]を押した状態で、ボタン[U]を押すという意味です。

-[U] Forth up:前進の歩幅を増やします。

-[L] Forth down:前進の歩幅を減らします。

-[R] Back up:後進の歩幅を増やします。

-[D] Back down:後進の歩幅を減らします。

-[1U] LegHigh up:足上げ量を増やします。

-[1L] LegHigh down:足上げ量を減らします。

-[1R] Cycle up:歩行周期を上げます。

-[1D] Cycle down:歩行周期を下げます。

-[5] SideMove up:横振り量を上げます。

-[6] SideMove down:横振り量を下げます。

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&ref(walk5.png);

パラメータの調整が終わったらボタン[3]を押して<Walk Adjust>ページに戻り、「Play」を選択して、試走モードに入ります。

----

&ref(walk6.png);

ボタン[U]で前進、ボタン[D]で後進です。歩行に問題が無ければ次に進みます。修正が必要な場合は、もう一度「Straight Step」ページで修正を行います。

----

&ref(walk7.png);

ボタン[3]を押して<Walk Adjust>ページに戻り、「Save」を選択します。インフォメーション欄に
 Continue? [4]Yes [3]No
と表示されるのでボタン[4]を押します。
 Walk Param Store ... Success
と表示されたら保存完了です。FREEDOM jr.IIIの電源を入れた際に保存された歩行パラメータが読み出されます。

 Walk Param Store ... Failed
と表示されたらSDカードがFDIII-HCに正しく装着されているか確認して下さい。

もしパラメータを修正中に最初からやり直したい場合は、「Load」を選択してSDカードに保存された歩行パラメータを読み出します。

*横歩行パラメータの調整 [#h8cbcbba]

横歩行パラメータの調整は、<Walk Adjust>ページの「Side Step」を選択します。
調整方法は前後歩行パラメータと同様です。

各パラメータの意味は以下の通りです。

&ref(walk8.png);
**ステータス欄のパラメータ [#y62cf3fc]
 [SI] L: 400 R: 400 H:  50 C: 8 M: 900
-[SI]:Side Stepの意味です。~

-L:左横歩きの歩幅[mm x 10]です。~

-B:右横歩きの歩幅[mm x 10]です。~

-H:足上げ量[mm x 10]です。~

-C:歩行周期です。~

-M:横振り量です。

**ボタンメニュー [#u7d49ddb]
-[U] Left up:左横歩きの歩幅を増やします。

-[L] Left down:左横歩きの歩幅を減らします。

-[R] Right up:右横歩きの歩幅を増やします。

-[D] Right down:右横歩きの歩幅を減らします。

-[1U] LegHigh up:足上げ量を増やします。

-[1L] LegHigh down:足上げ量を減らします。

-[1R] Cycle up:歩行周期を上げます。

-[1D] Cycle down:歩行周期を下げます。

-[5] SideMove up:横振り量を上げます。

-[6] SideMove down:横振り量を下げます。

*斜め歩行パラメータの調整 [#f281a96c]
斜め歩行パラメータの調整は「Diagonal Step」を選択します。
調整方法は前後歩行パラメータと同様です。

各パラメータの意味は以下の通りです。

&ref(walk9.png);
**ステータス欄のパラメータ [#w896b387]

 [DI] F: 150 S: 150 H: 120 C: 9 M: 600
-[DI]:Diagonal Stepの意味です。~

-F:前後歩行の歩幅[mm x 10]です。~

-S:横歩行の歩幅[mm x 10]です。~

-H:足上げ量[mm x 10]です。~

-C:歩行周期です。~

-M:横振り量です。

** ボタンメニュー[#pbd89746]
-[U] Straight up:前後歩行の歩幅を増やします。

-[L] Straight down:前後歩行の歩幅を減らします。

-[R] Side up:横歩行の歩幅を増やします。

-[D] Side down:横歩行の歩幅を減らします。

-[1U] LegHigh up:足上げ量を増やします。

-[1L] LegHigh down:足上げ量を減らします。

-[1R] Cycle up:歩行周期を上げます。

-[1D] Cycle down:歩行周期を下げます。

-[5] SideMove up:横振り量を上げます。

-[6] SideMove down:横振り量を下げます。

-[3] Return:上の階層に戻ります。

*パラメータ調節のコツ [#y429e0b1]
以下はあくまで一例です。実際に調節して丁度良いパラメータを見つけて下さい。

-歩行周期を大きく(ゆっくり歩行)した場合は、横振り量を増やすと横方向に倒れ難くなる場合があります。
-横歩行は足上げ量を少なくすると良くなる場合があります。
-斜め歩行は足上げ量を大きめにすると良くなる場合があります。

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• FREEDOMjr.III Operation sample program/Walk Adj のバックアップ一覧^[3]
• FREEDOMjr.III Operation sample program/Walk Adj のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2010-06-02 (水) 17:54:53^[4] sho^[5]
  • 2: 2010-06-02 (水) 18:24:50^[6] sho^[5]
  • 3: 2010-06-03 (木) 17:39:20^[7] sho^[5]
  • 4: 2010-06-14 (月) 18:21:23^[8] sho^[5]
  • 5: 2010-06-17 (木) 17:31:56^[9] sho^[5]
  • 6: 2010-06-21 (月) 19:55:17^[10] sho^[5]
  • 7: 2011-10-12 (水) 13:08:13 sho^[5]
  • 現: 1970-01-01 (木) 18:00:00^[11]