![[PukiWiki]](https://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/image/pukiwiki.png "[PukiWiki]")
FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List のバックアップソース(No.2) :: Besttechnology
knowledge:FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List のバックアップソース(No.2)- FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List は削除されています。
[[戻る>FREEDOMjr.III SMPL11]] *TOP MENU [#y7f5e622] #ref(Menu1.png) 最初に表示されるメニューです。ボタンメニューはありません。 **カーソルメニュー [#k8f1efdd] -''[[Control Mode>#s48bb846]]''~ RC-100のボタンに割り当てたモーションを再生したり、歩行したりします。 -''[[Motion Editor>#g658a2dc]]''~ モーションを作成したり、保存したりします。 -''[[Walk Adjust>#a24a80c0]]''~ 歩行パラメータを調整します。 -''[[HomePos Adjust>#vbe56346]]''~ ホームポジションを調整します。 -''[[Check Servo>#j7168b39]]''~ サーボモータの接続状況を確認します。ボタン3で戻ります。 -''[[Reboot>#kbef2d66]]''~ ブートローダに入ります。 ** Control Mode[#s48bb846] #ref(Menu2.png) RC-100のボタンに割り当てたモーションを再生したり、歩行したりします。 パソコンのキーボードから何らかの入力を行うとTOP MENUに戻ります。 Control Modeではメニューはありません。 ***歩行 [#a04422b7] 前後、左右、斜めの歩行が可能です。前後、左右、斜めでそれぞれ別の歩行パラメータを使用します。 | ボタン | 動作 | | U | 前進 | | D | 後進 | | R | 右横歩き | | L | 左横歩き | | U + R | 右斜め前 | | U + L | 左斜め前 | | D + R | 右斜め後 | | D + L | 左斜め後 | ***モーション [#m58c7ed1] ボタンを押す、押し続ける、放すという3つのタイミングにそれぞれモーションが登録されています。 ボタン3はパソコンのキーボードでいうところのShiftの役割を担います。但しボタン3をShiftの役割で使用する場合、ボタンを放すタイミングにモーションを登録することはできません。 | ボタン | 登録できるモーションタイミング | | 1 | 押下・押し保持・放す | | 2 | 押下・押し保持・放す | | 3 | 押下・押し保持・放す | | 4 | 押下・押し保持・放す | | 5 | 押下・押し保持・放す | | 6 | 押下・押し保持・放す | | 3 + U | 押下・押し保持 | | 3 + D | 押下・押し保持 | | 3 + R | 押下 押し保持 | | 3 + L | 押下 押し保持 | | 3 + 1 | 押下 押し保持 | | 3 + 5 | 押下 押し保持 | | 3 + 6 | 押下 押し保持 | ***その他 [#m997ef84] トルクオフ(脱力)、起き上がりには、以下のボタンを押します。このボタンにモーションを割り当てることはできません。 FREEDOMjr.IIIが倒れた時の起き上がりは、ボタン3と4の同時押しです。加速度センサがうつ伏せの状態か、仰向けの状態かを判断し、それぞれに対応した起き上がりモーションを再生します。倒れていない状態でボタン3と4を同時押しすると歩行開始姿勢になります。万が一加速度センサが反応しない場合のために、ボタン3と4とU(3と4とD)同時押しでうつ伏せ(仰向け)からの起き上がりが可能です。 | ボタン | 動作 | | 3 + 2 | トルクオフ | | 3 + 4 | 起き上がり | | 3 + 4 + U | うつ伏せからの起き上がり | | 3 + 4 + D | 仰向けからの起き上がり | **Motion Editor [#g658a2dc] #ref(Menu3.png) モーションの作成や、名前を付けての保存・読み出し・削除、ボタンへの保存・読み出し・削除などを行います。 モーションは一連の動作、ポーズはその中の1コマを指します。 ***カーソルメニュー [#w9caecd0] -''Modify Pose''~ 編集中のポーズを今のポーズに修正します。 -''Insert Pose''~ 編集中のポーズの前に今のポーズを挿入します。 -''Delete Pose''~ 編集中のポーズを削除します。 -''Change Adj''~ 編集中のポーズの補間方式を変更します。 -''Play Motion''~ 編集中のモーションを再生します。 -''[[Save Motion>#vb51a760]]''~ 編集中のモーションを保存します。 -''[[Load Motion>#r3593b52]]''~ 保存されているモーションを読み出します。編集中のモーションに上書きされます。 -''[[Erase Motion>#g7b0d1db]]''~ 保存されているモーションを削除します。 -''Return''~ TOP MENUに戻ります。 ***ボタンメニュー [#t0420957] -''[1] Gate off''~ サーボモータの力を抜きます。 -''[2] Get Pose''~ ポーズを取得します。 -''[3] Go WalkHome''~ 歩行開始ポジションへ移動します。 -''[4] Forward Pose''~ 編集するポーズを1つ先に進めます。 -''[5] Back Pose''~ 編集するポーズを1つ前に戻します。 -''[R] Speed Up''~ 編集中のポーズへの再生速度を上げます。 -''[L] Speed Down''~ 編集中のポーズへの再生速度を下げます。 ***Save Motion [#vb51a760] #ref(Menu4.png) ****カーソルメニュー [#y42c425a] -''Temporary''~ 名前を付けてモーションを保存します。ボタンUとDで文字を選択し、ボタンRとLで文字のカーソルを移動します。ボタン3で1文字削除、ボタン4で決定します。 -''Button Down''~ ボタン押下に対してモーションを保存します。 Button Downを選択した後、モーションを保存したいボタンを押します。 -''Button Keep''~ ボタン保持に対してモーションを保存します。 Button Keepを選択した後、モーションを保存したいボタンを押します。 -''Button Up''~ ボタン解放に対してモーションを保存します。 Button Upを選択した後、モーションを保存したいボタンを押します。 -''Shift But3 Down''~ ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン押下に対してモーションを保存します。 Shift But3 Downを選択した後、ボタン3を押さずにモーションを保存したいボタンを押します。 -''Shift But3 Keep''~ ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン保持に対してモーションを保存します。 Shift But3 Keepを選択した後、ボタン3を押さずにモーションを保存したいボタンを押します。 -''Stand Up Ahead''~ うつ伏せからの起き上がりモーションに保存します。 -''Stand Up Back''~ 仰向けからの起き上がりモーションに保存します。 -''Return''~ 上の階層に戻ります。 ***Load Motion [#r3593b52] #ref(Menu5.png) ****カーソルメニュー [#vd9c73c3] -''Temporary''~ 名前を付けて保存したモーションを読み出します。ボタンUとDで読み出したいモーションを選択し、ボタン4で決定します。モーションを5個づつ表示されます。ボタンRで次のページへ移動します。 -''Button Down''~ ボタン押下に対して保存したモーションを読み出します。 Button Downを選択した後、モーションを読み出したいボタンを押します。 -''Button Keep''~ ボタン保持に対して保存したモーションを読み出します。 Button Keepを選択した後、モーションを読み出したいボタンを押します。 -''Button Up''~ ボタン解放に対して保存したモーションを読み出します。 Button Upを選択した後、モーションを読み出したいボタンを押します。 -''Shift But3 Down''~ ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン押下に対して保存したモーションを読み出します。 Shift But3 Downを選択した後、ボタン3を押さずにモーションを読み出したいボタンを押します。 -''Shift But3 Keep''~ ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン保持に対して保存したモーションを読み出します。 Shift But3 Keepを選択した後、ボタン3を押さずにモーションを読み出したいボタンを押します。 -''Stand Up Ahead''~ うつ伏せからの起き上がりモーションを読み出します。 -''Stand Up Back''~ 仰向けからの起き上がりモーションを読み出します。 -''Return''~ 上の階層へ戻ります。 ***Erase Motion [#g7b0d1db] #ref(Menu6.png) ****カーソルメニュー [#g4e3eb78] -''Temporary''~ 名前を付けて保存したモーションを削除します。ボタンUとDで削除したいモーションを選択し、ボタン4で決定します。モーションを10個づつ表示されます。ボタンRで次のページへ移動します。 -''Button Down''~ ボタン押下に対して保存したモーションを削除します。 Button Downを選択した後、モーションを削除したいボタンを押します。 -''Button Keep''~ ボタン保持に対して保存したモーションを削除します。 Button Keepを選択した後、モーションを削除したいボタンを押します。 -''Button Up''~ ボタン解放に対して保存したモーションを削除します。 Button Upを選択した後、モーションを削除したいボタンを押します。 -''Shift But3 Down''~ ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン押下に対して保存したモーションを削除します。 Shift But3 Downを選択した後、ボタン3を押さずにモーションを削除したいボタンを押します。 -''Shift But3 Keep''~ ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン保持に対して保存したモーションを削除します。 Shift But3 Keepを選択した後、ボタン3を押さずにモーションを削除したいボタンを押します。 -''Stand Up Ahead''~ うつ伏せからの起き上がりモーションを削除します。 -''Stand Up Back''~ 仰向けからの起き上がりモーションを削除します。 **Walk Adjust [#a24a80c0] #ref(Menu7.png) 歩行パラメータを調整、保存します。 歩行パラメータは、前後、左右、斜めそれぞれに対し異なるパラメータを与えることができます。 ***カーソルメニュー [#r19345e7] -''[[Straight Step>#c2d46b5a]]''~ 前後歩行のパラメータを調整します。 -''[[Side Step>#ab4cbd04]]''~ 横歩きのパラメータを調整します。 -''[[Diagonal Step>#b4c7f5b5]]''~ 斜め歩行のパラメータを調整します。 -''Save''~ パラメータを保存します。 -''Load''~ パラメータを読み出します。編集中のパラメータに上書きされます。 -''Play''~ 編集中のパラメータを基に試し歩行を行います。 -''Return''~ 上の階層に戻ります。 ***Straight Step [#c2d46b5a] #ref(Menu8.png) ステータス欄にパラメータが表示されます。 [ST] F: 200 B:-200 H: 90 C:12 M: 400 -[ST]:Straight Stepの意味です。~ -F:前進の歩幅[mm x 10]です。~ -B:後進の歩幅[mm x 10]です。~ -H:足上げ量[mm x 10]です。~ -C:歩行周期です。~ -M:横振り量です。 ****ボタンメニュー [#ld44ddcc] -''[U] Forth up''~ 前進の歩幅を増やします。 -''[L] Forth down''~ 前進の歩幅を減らします。 -''[R] Back up''~ 後進の歩幅を増やします。 -''[D] Back down''~ 後進の歩幅を減らします。 -''[1U] LegHigh up''~ 足上げ量を増やします。 -''[1L] LegHigh down''~ 足上げ量を減らします。 -''[1R] Cycle up''~ 歩行周期を上げます。 -''[1D] Cycle down''~ 歩行周期を下げます。 -''[5] SideMove up''~ 横振り量を上げます。 -''[6] SideMove down''~ 横振り量を下げます。 -''[3] Return''~ 上の階層に戻ります。 ***Side Step [#ab4cbd04] #ref(Menu9.png) ステータス欄にパラメータが表示されます。 [SI] L: 400 R: 400 H: 50 C: 8 M: 900 -[SI]:Side Stepの意味です。~ -L:左横歩きの歩幅[mm x 10]です。~ -B:右横歩きの歩幅[mm x 10]です。~ -H:足上げ量[mm x 10]です。~ -C:歩行周期です。~ -M:横振り量です。 ****ボタンメニュー [#ibcb7b41] -''[U] Left up''~ 左横歩きの歩幅を増やします。 -''[L] Left down''~ 左横歩きの歩幅を減らします。 -''[R] Right up''~ 右横歩きの歩幅を増やします。 -''[D] Right down''~ 右横歩きの歩幅を減らします。 -''[1U] LegHigh up''~ 足上げ量を増やします。 -''[1L] LegHigh down''~ 足上げ量を減らします。 -''[1R] Cycle up''~ 歩行周期を上げます。 -''[1D] Cycle down''~ 歩行周期を下げます。 -''[5] SideMove up''~ 横振り量を上げます。 -''[6] SideMove down''~ 横振り量を下げます。 -''[3] Return''~ 上の階層に戻ります。 ***Diagonal Step [#b4c7f5b5] #ref(Menu10.png) ステータス欄にパラメータが表示されます。 [DI] F: 150 S: 150 H: 120 C: 9 M: 600 -[DI]:Diagonal Stepの意味です。~ -F:前後歩行の歩幅[mm x 10]です。~ -S:横歩行の歩幅[mm x 10]です。~ -H:足上げ量[mm x 10]です。~ -C:歩行周期です。~ -M:横振り量です。 ****ボタンメニュー [#l559a6a3] -''[U] Straight up''~ 前後歩行の歩幅を増やします。 -''[L] Straight down''~ 前後歩行の歩幅を減らします。 -''[R] Side up''~ 横歩行の歩幅を増やします。 -''[D] Side down''~ 横歩行の歩幅を減らします。 -''[1U] LegHigh up''~ 足上げ量を増やします。 -''[1L] LegHigh down''~ 足上げ量を減らします。 -''[1R] Cycle up''~ 歩行周期を上げます。 -''[1D] Cycle down''~ 歩行周期を下げます。 -''[5] SideMove up''~ 横振り量を上げます。 -''[6] SideMove down''~ 横振り量を下げます。 -''[3] Return''~ 上の階層に戻ります。 **HomePos Adjust [#vbe56346] #ref(Menu11.png) ホームポジションの調整・保存を行います。 ***カーソルメニュー [#nc078ddc] -''Go to Home''~ ホームポジションへ移動します。 -''Gate off''~ サーボモータの力を抜きます。 -''Update HomePos''~ ホームポジションを保存します。 -''[[Fine Tuning>#y784d503]]''~ 各軸を個別に微調整を行います。 -''Return''~ 上の階層に戻る。 *** Fine Tuning[#y784d503] #ref(Menu12.png) ステータス欄に調整するDynamixelのIDとポジション(0～1023)が表示されます。 Now ID: 1 Value: 505 ****ボタンメニュー [#c4ac4bda] -''[R] Next Servo''~ 調整するサーボのIDを1進めます。 -''[L] Previous Servo''~ 調整するサーボのIDを1戻します。 -''[U] Position up''~ ポジションを上げます。長押しで一気に上げます。 -''[D] Position down''~ ポジションを下げます。長押しで一気に下げます。 -''[3] Return''~ 上の階層に戻ります。 **Check Servo [#j7168b39] #ref(Menu13.png) 各Dynamixelのエラーを確認します。 インフォメーション欄に各IDの詳細なエラーが表示されます。 INFO> ID[01] AL:C0 I0 L0 S0 R0 H0 A0 V0 -ID[xx]:詳細エラーを表示しているDynamixelのIDです。 以下xは、0：エラー無し、1：エラーありを表します。~ -Cx:通信エラーです。Dynamixelとの通信ができていません。 -Ix:インストラクションエラーです。未定義のインストラクションが指定されています。 -Lx:オーバーロードエラーです。設定された最大トルクで現在の負荷を制御できていません。 -Sx:チェックサムエラーです。インストラクションパケットのチェックサムが正しくないです。 -Rx:レンジエラーです。インストラクションの指令値がパラメータの設定範囲を超えています。 -Hx:オーバーヒートエラーです。内部温度が設定されている上限温度を超えています。 -Ax:アングルリミットエラーです。Angle Limitの範囲外にGoal Positionが指定されています。 -Vx:入力電圧エラーです。電源電圧が設定された動作電圧の範囲を超えています。 ステータス欄に表示される数字は、DynamixelのIDを意味し、水色でハイライトされているIDはエラーなし、赤色でハイライトされているIDはエラーありを表します。 ***ボタンメニュー [#bfe98b43] -''[R]Next ID''~ 詳細エラーを表示するDynamixelのIDを1つ進めます。 -''[L]Back ID''~ 詳細エラーを表示するDynamixelのIDを1つ戻します。 -''[3]Return''~ 上の階層に戻ります。 **Reboot [#kbef2d66] ブートローダに入ります。 [[戻る>FREEDOMjr.III SMPL11]]
- FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List のバックアップ一覧[3]
- FREEDOMjr.III Operation sample program/Munu List のバックアップソース(No. All)
Links list
(This host) = https://www.besttechnology.co.jp
- (This host)/modules/knowledge/index.php?cmd=backup&pgid=212&action=source&age=1
- (This host)/modules/knowledge/index.php?cmd=backup&pgid=212&action=source&age=3
- (This host)/modules/knowledge/index.php?cmd=backup&pgid=212
- (This host)/modules/knowledge/index.php?cmd=backup&action=source&pgid=212&age=1
- (This host)/userinfo.php?uid=2
- (This host)/modules/knowledge/index.php?cmd=backup&action=source&pgid=212&age=3
- (This host)/modules/knowledge/index.php?cmd=backup&action=source&pgid=212&age=4
- (This host)/modules/knowledge/index.php?cmd=backup&action=source&pgid=212&age=Cur