FREEDOMjr.III Operation sample program のバックアップソース(No.9) :: Besttechnology

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モーションの作成、歩行パラメータの調整、ホームポジションの調整、及び作成したモーションや調整した歩行パラメータによる操縦が、RC-100のボタン操作だけでできるサンプルプログラムです。

FREEDOM jr.IIIをUSBケーブルでパソコンに繋いでSIMPLE TERMにメニュー等を表示し、RC-100で操作を行います。

現在開発中のFREEDOMjr.IIIの胸に装着する液晶ディスプレイを搭載すれば、パソコン無しで一通りの操作が行えるようになります。

*使用方法 [#s4944864]
**用意するもの [#f6d0c9c8]
-FREEDOM jr.III本体
-FREEDOM jr.III Wireless Controller
-USBケーブル
-パソコン
-プログラム

プログラムは以下よりダウンロードします。

ダウンロード(準備中)

プログラムのフォルダ階層は以下のようになります。

|FREEDOMjr.IIIOperationx.x&br;※x.xはバージョン|||
|^|MakeSDData.c||
|^|MakeSDDataOverWrite.c||
|^|SMPLOperation.c||
|^|share|DisplayDraw.c|
|^|^|Humanoid16Axis.h|
|^|^|HumanoidSampleFlashData.c|
|^|^|HumanoidSampleFlashDataBlank.c|
|^|^|HumanoidServoParam.c|
|^|^|HumanoidWalk.c|
|^|^|HumanoidWalkParam.c|
|^|^|MenuInterface.c|

**モーションをSDカードに保存する [#a986411d]

本プログラム用のモーションをFDIII-HC内のSDカードに保存します。

既にSDカードに保存しているモーション、ホームポジションに上書きしたくない場合は「MakeSDData.c」を、上書きしたい場合は「MakeSDDataOverWrite.c」を、GCC Developer Liteでコンパイルし、FDIII-HCに書き込んで実行します。
プログラムの書き込み方法等は[[スタートガイド>BTH050/BTH051 FREEDOM Jr.III Basic/Complete Kit#k7f72e51]]をご覧下さい。

#ref("samplemotion1.png")

SDカードへのモーションの保存が終わると、自動的にブートローダに戻ります。

**プログラムの書き込み [#w6734019]

「SMPLOperation.c」をGCC Developer Liteでコンパイルし、FDIII-HCに書き込み、実行します。
SIMPLE TERM上にメニュー等が表示されます。

*画面の解説 [#rff01d18]

**メニュータイトル [#cd39c9ad]
#ref(Title.png)
画面最上段に現在表示しているページのメニュータイトルが表示されます。

**メニュー [#t354b992]
#ref(menu.png)

メニュータイトルの下にメニューが表示されます。
本プログラムは、FREEDOM jr.III Wireless Controller(RC-100B)を使って操作します。

以下「''ボタン[U]''」とは、FREEDOM jr.III Wireless ControllerのUと書かれたボタンを意味します。

メニューにはカーソルで選択する''カーソルメニュー''と、ボタンを押すことで実行される''ボタンメニュー''の2種類があります。

カーソルメニューは、ボタン[U]と[D]でカーソルを移動し、ボタン[4]で選択します。
ボタンメニューは[ ]内のボタンを押すことで即時に実行されます。[1U]はボタン[1]を押しながら[U]を押すという意味です。

**インフォメーション [#eb45ff1d]

#ref(info.png)
メニューの下の「INFO>」の後ろに実行結果などの情報が表示されます。

**ステータス [#k8b3a040]
#ref(status.png)
インフォメーションの下にモーションや歩行パラメータなどのデータが表示されます。

**バッテリ電圧 [#h7b3cda6]
#ref(battery.png)
右上にバッテリの電圧が表示されます。但しこの表示はあくまで目安とし、マニュアル等に書かれている方法でバッテリの管理を行って下さい。

ID=1のDynamixelに供給されている電圧を元に表示しています。ID=1のDynamixelを使用していない、又はID=1のDynamixelとの通信が正常に行われていない場合は正しく表示されません。

#ref(battery1.png)
電圧11.5Vより上
#ref(battery2.png)
電圧11Vより上、11.5V以下
#ref(battery3.png)
電圧8Vより上、11V以下
#ref(battery4.png)
電圧8V以下

**アラーム [#s6be57f6]
#ref(alarm.png)
Dynamixelと通信不能、又はDynamixelにエラーが発生すると、バッテリ残量の横に赤く「Alarm」と表示されます。

エラーの詳細はTop MenuのCheck Servoで確認します。

*[[メニュー一覧>FREEDOMjr.III SMPL11 Munu List]] [#e9b57f40]
メニュー一覧は[[こちらのページ>FREEDOMjr.III SMPL11 Munu List]]をご覧下さい。

*目的別操作方法 [#j0fa46bc]

**[[操縦する>FREEDOMjr.III SMPL11 Control Mode]] [#i00be4cf]

**[[モーションを作成する>FREEDOMjr.III SMPL11 Motion Editor]] [#yde54b12]

**[[ホームポジションを調整する>FREEDOMjr.III SMPL11 HomePos Adj]] [#ma1db832]
**[[歩行パラメータを調整する>FREEDOMjr.III SMPL11 Walk Adj]] [#ddab9ef8]
**[[Dynamixelとの通信を確認する>FREEDOMjr.III SMPL11 Check Servo]] [#b0704eaf]

• FREEDOMjr.III Operation sample program のバックアップ一覧^[6]
• FREEDOMjr.III Operation sample program のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2010-04-27 (火) 12:42:42^[7] sho^[8]
  • 2: 2010-04-27 (火) 15:30:58^[9] sho^[8]
  • 3: 2010-06-02 (水) 16:10:48^[10] sho^[8]
  • 4: 2010-06-02 (水) 17:44:55^[11] sho^[8]
  • 5: 2010-06-03 (木) 17:22:10^[12] sho^[8]
  • 6: 2010-06-04 (金) 11:44:52^[13] sho^[8]
  • 7: 2010-06-04 (金) 16:20:55^[14] sho^[8]
  • 8: 2010-06-07 (月) 19:50:28^[15] sho^[8]
  • 9: 2010-06-11 (金) 19:00:43 sho^[8]
  • 10: 2010-06-14 (月) 18:38:07^[16] sho^[8]
  • 11: 2010-06-22 (火) 17:06:35^[17] sho^[8]
  • 12: 2010-07-13 (火) 13:38:06^[18] sho^[8]
  • 13: 2010-07-14 (水) 14:26:28^[19] sho^[8]
  • 14: 2010-07-14 (水) 18:35:54^[20] sho^[8]
  • 15: 2010-07-15 (木) 12:36:28^[21] sho^[8]
  • 現: 2011-07-22 (金) 20:08:46^[22] yoshida^[23]