FREEDOMjr.III Operation sample program のバックアップソース(No.2) :: Besttechnology

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*概要 [#kd26bade]
モーションの作成、歩行パラメータの調整、ホームポジションの調整、及び作成したモーションや調整した歩行パラメータによる操縦が、RC-100のボタン操作だけでできるサンプルプログラムです。

FREEDOM jr.IIIをUSBケーブルでPCに繋いでSIMPLE TERMにメニュー等を表示し、RC-100で操作を行います。

*階層 [#cd39c9ad]
 <TOP MENU>
 -<MotionEditor>
 --<Save Motion>
画面最上段に現在表示しているメニューの階層が表示されます。

*メニュー [#e9b57f40]
階層の下にメニューが表示されます。
メニューにはカーソルで選択する''カーソルメニュー''と、ボタンを押すことで実行される''ボタンメニュー''の2種類があります。

カーソルメニューは、ボタンUとDでカーソルを移動し、ボタン4で決定します。
ボタンメニューは[ ]内のボタンを押すことで即時に実行されます。

**TOP MENU [#y7f5e622]
最初に表示されるメニューです。ボタンメニューはありません。
***カーソルメニュー [#k8f1efdd]
-''Control Mode''~
RC-100のボタンに割り当てたモーションを再生したり、歩行したりします。

-''Motion Editor''~
モーションを作成したり、保存したりします。

-''Walking Adjustment''~
歩行パラメータを調整します。

-''Home Position Adjust''~
ホームポジションを調整します。

-''Check Servo''~
サーボモータの接続状況を確認します。ボタン3で戻ります。

-''Rebooting''~
ブートローダに入ります。

** Control Mode[#s48bb846]
RC-100のボタンに割り当てたモーションを再生したり、歩行したりします。
パソコンのキーボードから何らかの入力を行うとTOP MENUに戻ります。

Control Modeではメニューはありません。

***歩行 [#a04422b7]
前後、左右、斜めの歩行が可能です。前後、左右、斜めでそれぞれ別の歩行パラメータを使用します。
| ボタン | 動作 |
| U | 前進 |
| D | 後進 |
| R | 右横歩き |
| L | 左横歩き |
| U + R | 右斜め前 |
| U + L | 左斜め前 |
| D + R | 右斜め後 |
| D + L | 左斜め後 |

***モーション [#m58c7ed1]
ボタンを押す、押し続ける、放すという3つのタイミングにそれぞれモーションが登録されています。

ボタン3はパソコンのキーボードでいうところのShiftの役割を担います。但しボタン3をShiftの役割で使用する場合、ボタンを放すタイミングにモーションを登録することはできません。
| ボタン | 登録できるモーションタイミング |
| 1 | 押下・押し保持・放す |
| 2 | 押下・押し保持・放す |
| 3 | 押下・押し保持・放す |
| 4 | 押下・押し保持・放す |
| 5 | 押下・押し保持・放す |
| 6 | 押下・押し保持・放す |
| 3 + U | 押下・押し保持 |
| 3 + D | 押下・押し保持 |
| 3 + R | 押下　押し保持 |
| 3 + L | 押下　押し保持 |
| 3 + 1 | 押下　押し保持 |
| 3 + 5 | 押下　押し保持 |
| 3 + 6 | 押下　押し保持 |

***その他 [#m997ef84]
トルクオフ(脱力)、起き上がりには、以下のボタンを押します。このボタンにモーションを割り当てることはできません。

FREEDOMjr.IIIが倒れた時の起き上がりは、ボタン3と4の同時押しです。加速度センサがうつ伏せの状態か、仰向けの状態かを判断し、それぞれに対応した起き上がりモーションを再生します。倒れていない状態でボタン3と4を同時押しすると歩行開始姿勢になります。万が一加速度センサが反応しない場合のために、ボタン3と4とU(3と4とD)同時押しでうつ伏せ(仰向け)からの起き上がりが可能です。
| ボタン | 動作 |
| 3 + 2 | トルクオフ |
| 3 + 4 | 起き上がり |
| 3 + 4 + U | うつ伏せからの起き上がり |
| 3 + 4 + D | 仰向けからの起き上がり |

**Motion Editor [#g658a2dc]
モーションの作成や、名前を付けての保存・読み出し・削除、ボタンへの保存・読み出し・削除などを行います。

***カーソルメニュー [#w9caecd0]
-Modify Pose~
編集中のポーズを現在のポーズに修正します。

-Insert Pose~
編集中のポーズの前に現在のポーズを挿入します。

-Delete Pose
編集中のポーズを削除します。

-Change Adj
編集中のポーズの補間方式を変更します。

-Play Motion
編集中のモーションを再生します。

-Save Motion
編集中のモーションを保存します。

-Load Motion
保存されているモーションを読み出します。編集中のモーションに上書きされます。

-Erase motion
保存されているモーションを削除します。

-Return
TOP MENUに戻ります。保存していない編集中のモーションデータは消去されます。

***ボタンメニュー [#t0420957]
-[1] Gate off~
サーボモータの力を抜きます。

-[2] Get Pose~
ポーズを取得します。

-[3] Go Walk Home~
歩行開始ポジションへ移動します。

-[4] Forward Pose~
編集するポーズを1つ進めます。

-[5] Back Pose~
編集するポーズを1つ戻します。

-[R] Speed Up~
編集中のポーズへの再生速度を上げます。

-[L] Speed Down~
編集中のポーズへの再生速度を下げます。

***Save Motion [#vb51a760]
****カーソルメニュー [#y42c425a]
-Temporary~
名前を付けてモーションを保存します。ボタンUとDで文字を選択し、ボタンRとLで文字のカーソルを移動します。ボタン3で1文字削除、ボタン4で決定します。

-Button Down~
ボタン押下に対してモーションを保存します。
ボタン4でカーソル決定後、モーションを保存したいボタンを押します。

-Button Keep~
ボタン保持に対してモーションを保存します。
ボタン4でカーソル決定後、モーションを保存したいボタンを押します。

-Button Up~
ボタン解放に対してモーションを保存します。
ボタン4でカーソル決定後、モーションを保存したいボタンを押します。

-Shift Button(3) Down~
ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン押下に対してモーションを保存します。
ボタン4でカーソル決定後、ボタン3を押さずにモーションを保存したいボタンを押します。

-Shift Button(3) Keep~
ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン保持に対してモーションを保存します。
ボタン4でカーソル決定後、ボタン3を押さずにモーションを保存したいボタンを押します。

-Stand Up Ahead~
うつ伏せからの起き上がりモーションを保存します。

-Stand Up Back~
うつ伏せからの起き上がりモーションを保存します。

-Return~
上の階層に戻ります。

***Load Motion [#r3593b52]
****カーソルメニュー [#vd9c73c3]
-Temporary~
名前を付けて保存したモーションを読み出します。ボタンUとDで読み出したいモーションを選択し、ボタン4で決定します。モーションを5個づつ表示されます。ボタンRで次のページへ移動します。

-Button Down~
ボタン押下に対して保存したモーションを読み出します。
ボタン4でカーソル決定後、モーションを読み出したいボタンを押します。

-Button Keep~
ボタン保持に対して保存したモーションを読み出します。
ボタン4でカーソル決定後、モーションを読み出したいボタンを押します。

-Button Up~
ボタン解放に対して保存したモーションを読み出します。
ボタン4でカーソル決定後、モーションを読み出したいボタンを押します。

-Shift Button(3) Down~
ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン押下に対して保存したモーションを読み出します。
ボタン4でカーソル決定後、ボタン3を押さずにモーションを読み出したいボタンを押します。

-Shift Button(3) Keep~
ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン保持に対して保存したモーションを読み出します。
ボタン4でカーソル決定後、ボタン3を押さずにモーションを読み出したいボタンを押します。

-Stand Up Ahead~
うつ伏せからの起き上がりモーションを読み出します。

-Stand Up Back~
仰向けからの起き上がりモーションを読み出します。

-Return
上の階層へ戻ります。

***Erase Motion [#g7b0d1db]
****カーソルメニュー [#g4e3eb78]
-Temporary~
名前を付けて保存したモーションを削除します。ボタンUとDで削除したいモーションを選択し、ボタン4で決定します。モーションを5個づつ表示されます。ボタンRで次のページへ移動します。

-Button Down~
ボタン押下に対して保存したモーションを削除します。
ボタン4でカーソル決定後、モーションを削除したいボタンを押します。

-Button Keep~
ボタン保持に対して保存したモーションを削除します。
ボタン4でカーソル決定後、モーションを削除したいボタンを押します。

-Button Up~
ボタン解放に対して保存したモーションを削除します。
ボタン4でカーソル決定後、モーションを削除したいボタンを押します。

-Shift Button(3) Down~
ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン押下に対して保存したモーションを削除します。
ボタン4でカーソル決定後、ボタン3を押さずにモーションを削除したいボタンを押します。

-Shift Button(3) Keep~
ボタン3をShiftとして使用する場合のボタン保持に対して保存したモーションを削除します。
ボタン4でカーソル決定後、ボタン3を押さずにモーションを削除したいボタンを押します。

-Stand Up Ahead~
うつ伏せからの起き上がりモーションを削除します。

-Stand Up Back~
仰向けからの起き上がりモーションを削除します。

**Walking Adjustment [#a24a80c0]
歩行パラメータを調整、保存します。
歩行パラメータは、前後、左右、斜めそれぞれに対し異なるパラメータを与えることができます。
***カーソルメニュー [#r19345e7]
-Back and Forth Step~
前後歩行のパラメータを調整します。

-Side Step~
横歩きのパラメータを調整します。

-Diagonal Step
斜め歩行のパラメータを調整します。

-Save
パラメータを保存します。

-Load
パラメータを読み出します。編集中のパラメータに上書きされます。

-Play
編集中のパラメータを基に試し歩行を行います。

-Return
上の階層に戻ります。

***HomePosition Adjust [#vbe56346]
ホームポジションの調整・保存を行います。

***カーソルメニュー [#nc078ddc]
-Go to Home~
ホームポジションへ移動します。

-Gate off
サーボモータの力を抜きます。

-Update Home Position
ホームポジションを保存します。

-Fine-tuning
各軸を個別に微調整を行います。

-Return
上の階層に戻る。

*インフォメーション [#eb45ff1d]

メニューの下の
 INFO>
に実行結果などの情報が表示されます。

*ステータス [#k8b3a040]

インフォメーションの下にモーションや歩行パラメータなどのデータ等が表示されます。

• FREEDOMjr.III Operation sample program のバックアップ一覧^[6]
• FREEDOMjr.III Operation sample program のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2010-04-27 (火) 12:42:42^[7] sho^[8]
  • 2: 2010-04-27 (火) 15:30:58 sho^[8]
  • 3: 2010-06-02 (水) 16:10:48^[9] sho^[8]
  • 4: 2010-06-02 (水) 17:44:55^[10] sho^[8]
  • 5: 2010-06-03 (木) 17:22:10^[11] sho^[8]
  • 6: 2010-06-04 (金) 11:44:52^[12] sho^[8]
  • 7: 2010-06-04 (金) 16:20:55^[13] sho^[8]
  • 8: 2010-06-07 (月) 19:50:28^[14] sho^[8]
  • 9: 2010-06-11 (金) 19:00:43^[15] sho^[8]
  • 10: 2010-06-14 (月) 18:38:07^[16] sho^[8]
  • 11: 2010-06-22 (火) 17:06:35^[17] sho^[8]
  • 12: 2010-07-13 (火) 13:38:06^[18] sho^[8]
  • 13: 2010-07-14 (水) 14:26:28^[19] sho^[8]
  • 14: 2010-07-14 (水) 18:35:54^[20] sho^[8]
  • 15: 2010-07-15 (木) 12:36:28^[21] sho^[8]
  • 現: 2011-07-22 (金) 20:08:46^[22] yoshida^[23]