[FREEDOM jr.III Sample Code のバックアップソース(No.9)] - ナレッジベース

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TITLE:FREEDOM jr.III Sample Code
**FREEDOM III Library [#n5eea44f]
FREEDOM III Libraryについては[[こちら>FREEDOM III Library]]をご覧下さい。~
~

**ダウンロード [#gb89c19c]
***FREEDOM jr.III用基本サンプルプログラム [#zaab4137]
#ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/FREEDOMjr.IIISMPL1.zip)

***FREEDOM jr.III RX-28Edition用基本サンプルプログラム [#kb8e0dd8]
#ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/FREEDOMjr.IIIRX-28_SMPL1.0.zip)

***FREEDOMjr.III用追加サンプルプログラム [#y96fbb8e]
-[[FREEDOMjr.III Operation sample program]]~
モーションの作成、歩行パラメータの調整、ホームポジションの調整、及び作成したモーションや調整した歩行パラメータによる操縦が、ワイヤレスコントローラ(RC-100B)によるメニュー操作だけでできるサンプルプログラム。

**基本サンプルプログラム一覧 [#a549b790]

***SMPL1(PlayMotion).c [#oa57046b]
SIMPLE TERMから'1'～'4'のキーを入力すると各々に割り当てられたモーションを再生します。

***SMPL2(RC-100).c [#r54aa61d]
RC-100Bを使用して各キーに割り当てられたモーションを再生します。

***SMPL3(ControlRangeLimit).c [#h1a91ad2]
TSVParameterによるAX-12+の動作範囲の制限をテストします。SIMPLE TERMから'a'ないし'b'を入力すると動作範囲が切り替わり、'5'～'8'でモーションが再生されますので、動作範囲の違いによる動きの違いを確認します。

***SMPL4(EditMotion).c [#r7c3c72c]
コンソールベースの簡易モーションエディタで、SIMPLE TERMからのキー入力で一つのモーションを編集・実行します。編集したモーションの保存は想定していません。

***SMPL5(MotionStoreFlash).c [#ke6f8239]
CPU内蔵フラッシュメモリにホームポジション及びモーションデータを置き、それらをファイルライクに扱います。

***SMPL6(MotionStoreSDCard).c [#e826b0cc]
SDカードにホームポジション及びモーションデータを置き、それらをファイルライクに扱います。~
なお、予め[[MakeSDData.c>#tc13acab]]を使ってSDカード上にホームポジションとモーションデータを作成しておく必要があります。

***SMPL7(RC-100Ctrl).c [#n51ce9f7]
モーションや歩行、モーションの編集といった一連の操作を取り入れた例です。RC-100を使用します。
***SMPL8(Walk).c [#lf89f1b3]
逆キネマティックの演算にて歩行を行います。
***SMPL9(All).c [#u280a34a]
モーション再生・歩行・モーションの編集といった一連の操作を取り入れた例です。

***SMPL10(SystemCheck).c [#zb55879a]
接続されているDynamixelを検索し、IDとエラーを表示します。
***MakeSDData.c [#tc13acab]
SDカード上にデータを作成します。~
FREEDOM jr.IIIは出荷時に装着されているSDカードに予めこのデータを書き込んだ後、ホームポジションを調整しています。本プログラムを実行するとデータが上書きされますので、ホームポジションの再調整が必要になります。

***shareフォルダ [#m531a762]
上記のサンプルプログラムにおいて共通で使用されるファイルが含まれます。

****Humanoid16Axis.h [#s86ff09e]
人型ロボット向けの1ポーズのデータを管理するTHumanoid構造体の定義です。基本的にTPoseと同じデータ構造を持ちますが、腕や脚といった名称で扱う事を想定して定義しなおしています。

****HumanoidServoParam.c [#y1425ea8]
16軸人型ロボット用の各部位のID・ポジションと角度の変換係数・可動範囲の上下限が含まれるSVParam構造体を定義しています。

****HumanoidWalk.c [#c6933378]
16軸人型ロボット用歩行サブルーチンです。
****HumanoidSampleFlashData.c [#jfad3a0b]
16軸人型ロボット用のデフォルト用ホームポジションといくつかのモーションデータを定義し、それらを統合した管理テーブルを宣言しています。

****HumanoidSampleFlashDataBlank.c [#l09a82f8]
HumanoidSampleFlashDataでは何らかのデフォルトのデータを定義していますが、こちらを適用するとホームポジションとモーションがブランクの状態で構成されます。

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