[FREEDOM jr.III Sample Code のバックアップソース(No.11)] - ナレッジベース

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TITLE:FREEDOM jr.III Sample Code
[[GCC Developer Lite Ver2.4.0.13>GDL#DOWNLOAD]]のリリースに合わせ、本サンプルも改訂されているため、それよりも古いバージョンを使用している場合は最新版をインストールしてください。


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|&nbsp; :idea:|''現在GCC Developer Liteの公開調整中の為、本ページの内容は改訂中となっています''。|

**FREEDOM III Library [#a882609e]
FREEDOM III Libraryについては[[こちら>FREEDOM III Library]]をご覧下さい。~
~

**ダウンロード [#l911f88a]

**サンプルプログラム一覧 [#jcfdc388]

***shareフォルダ内 [#e5d47141]
いずれのサンプルプログラムも本フォルダに含まれるファイルを共有しています。~
人型向けに構造の定義をしなおしているヘッダ、デフォルトのモーションデータの定義、製品構成に依存するファイル、歩行サブルーチンといったものが含まれます。

****Humanoid16Axis.h [#oba7d5c8]
fd.hで宣言されている一部の構造体を、人型向に再定義しています。他に、再定義に伴うAPIのウォーニングを抑止するための関数の型変換といったマクロも含まれます。

****HumanoidSpecAX12.c [#g8816dc3]
Dynamixel AX-12シリーズを使用した16軸人型ロボット用のTSpec構造体(IDや動作範囲、制限値といった諸元)を宣言しています。

****HumanoidSpecRX28.c [#ia35a8be]
Dynamixel RX-28を使用した初期型(ID2～4及び7～9の出力軸が脚の内側に向いているバージョン)16軸人型ロボット用のTSpec構造体(IDや動作範囲、制限値といった諸元)を宣言しています。

****HumanoidSpecRX28_2.c [#h8b065fd]
Dynamixel RX-28を使用した最新型(ID2～4及び7～9の出力軸が脚の外側に向いているバージョン)16軸人型ロボット用のTSpec構造体(IDや動作範囲、制限値といった諸元)を宣言しています。

****HumanoidWalk.c [#d2e45c8a]
16軸人型ロボット用歩行サブルーチンです。

****HumanoidSampleMotionData.c [#oc3fe248]
人型用のデフォルト用ホームポジションと、いくつかのモーションデータの定義、さらにはそれらのデータをSDカードへ書込むためのサブルーチンが定義されています。

***SMPL1.c [#t6bbc743]

***SMPL2.c [#r8b03390]

***SMPL3.c [#uce44ab9]

***SMPL4.c [#j87569e4]

***SMPL5.c [#f13e2cc0]

***SMPL6.c [#u5703b05]

***SMPL7.c [#h7cb8a09]
モーション作成・再生・歩行といった一連の操作を取り入れたサンプルです。

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