6: 2009-12-25 (金) 18:56:56 eid7gud[6] [7] | 7: 2010-01-13 (水) 17:09:51 eid7gud[6] [8] | ||
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Line 38: | Line 38: | ||
と | と | ||
KEY_QUIT; | KEY_QUIT; | ||
- | については[[Chapter2.5のソフトウェアリセット>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter2.5#e7171726]]をご覧下さい。 | + | については[[Chapter2.5のソフトウェアリセット>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.5#e7171726]]をご覧下さい。 |
fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4); | fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4); | ||
- | については[[Chapter2.5のFDIII-HCのブザーを鳴らす>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter2.5#vb6f386d]]をご覧下さい。 | + | については[[Chapter2.5のFDIII-HCのブザーを鳴らす>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.5#vb6f386d]]をご覧下さい。 |
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ファイルを別の名前で保存しましょう。 | ファイルを別の名前で保存しましょう。 | ||
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''第1引数''はDynamixelのIDです。付属のAX-12+のIDは1です。 | ''第1引数''はDynamixelのIDです。付属のAX-12+のIDは1です。 | ||
- | ''第2引数''はAX-12+のコントロールテーブルのアドレスです。[[AX-12+コントロールテーブル>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter1.1#xa86a787]]を見て下さい。AX-12+のホーンの位置の指令は、アドレス30と31のゴールポジションにデータを書くことで行います。~ | + | ''第2引数''はAX-12+のコントロールテーブルのアドレスです。[[AX-12+コントロールテーブル>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.1#xa86a787]]を見て下さい。AX-12+のホーンの位置の指令は、アドレス30と31のゴールポジションにデータを書くことで行います。~ |
ゴールポジションはアドレス2つ分(2バイト)で表されます。2バイトのデータで表されているので、fd_DXWriteByteData関数(1バイドのデータを書き込む)ではなく、fd_DXWriteWordData関数(2バイドのデータを書き込む)を使います。 | ゴールポジションはアドレス2つ分(2バイト)で表されます。2バイトのデータで表されているので、fd_DXWriteByteData関数(1バイドのデータを書き込む)ではなく、fd_DXWriteWordData関数(2バイドのデータを書き込む)を使います。 | ||
Line 76: | Line 76: | ||
**if~ else~ [#e4c030b4] | **if~ else~ [#e4c030b4] | ||
#ref(AutomaticDoor_20.png,100%) | #ref(AutomaticDoor_20.png,100%) | ||
- | if文後の{}の後に else {} と入力します。(if文について詳しくは[[Chapter1.4のif文>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter1.4#c6144380]]をご覧下さい。)~ | + | if文後の{}の後に else {} と入力します。(if文について詳しくは[[Chapter1.4のif文>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.4#c6144380]]をご覧下さい。)~ |
if文の () 内の条件以外の場合は、elseの{}内を実行します。ここでは「センサ値が閾値(100)より大きい場合を除く」、つまり「センサ値が閾値以下の場合」else 内を実行するということなります。 | if文の () 内の条件以外の場合は、elseの{}内を実行します。ここでは「センサ値が閾値(100)より大きい場合を除く」、つまり「センサ値が閾値以下の場合」else 内を実行するということなります。 | ||
Line 112: | Line 112: | ||
と入力して下さい。~ | と入力して下さい。~ | ||
- | [[AX-12+コントロールテーブル>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter1.1#xa86a787]]を見て下さい。~ | + | [[AX-12+コントロールテーブル>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.1#xa86a787]]を見て下さい。~ |
トルクリミットはアドレス34と35の2バイトで表されるので、fd_DXWriteWordData関数を使います。~ | トルクリミットはアドレス34と35の2バイトで表されるので、fd_DXWriteWordData関数を使います。~ | ||
IDは1、アドレスは34、トルクリミットは150とします。~ | IDは1、アドレスは34、トルクリミットは150とします。~ | ||
Line 121: | Line 121: | ||
一通りプログラムが完成しました。FDIII-HCにプログラムを書き込んで動かしてみましょう。~ | 一通りプログラムが完成しました。FDIII-HCにプログラムを書き込んで動かしてみましょう。~ | ||
- | 書き込み方法は[[前章>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter2.4#ybaa88fa]]などを参考にして下さい。~ | + | 書き込み方法は[[前章>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.4#ybaa88fa]]などを参考にして下さい。~ |
動かして見て気になる点は無いでしょうか? | 動かして見て気になる点は無いでしょうか? | ||
Line 164: | Line 164: | ||
修正が完成しました。FDIII-HCにプログラムを書き込んで動かしてみましょう。~ | 修正が完成しました。FDIII-HCにプログラムを書き込んで動かしてみましょう。~ | ||
- | 書き込み方法は[[前章>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter2.4#ybaa88fa]]などを参考にして下さい。~ | + | 書き込み方法は[[前章>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.4#ybaa88fa]]などを参考にして下さい。~ |
如何でしょうか?バーを開いた後の待機時間が2秒では短く感じませんか?~ | 如何でしょうか?バーを開いた後の待機時間が2秒では短く感じませんか?~ | ||
Line 171: | Line 171: | ||
このように、ある程度プログラムができたら、動かして見て、気になる所を修正して、また動かして見て・・・を繰り返すことで納得できるプログラムを作って行きます。 | このように、ある程度プログラムができたら、動かして見て、気になる所を修正して、また動かして見て・・・を繰り返すことで納得できるプログラムを作って行きます。 | ||
- | [[次のチャプターへ>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter3.4]]~ | + | [[次のチャプターへ>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter3.4]]~ |
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