FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.4 のバックアップソース(No.2) :: Besttechnology

• 差分^[1] を表示
• 現在との差分^[2] を表示
• FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.4^[3] へ行く。

*プログラミング② [#z24decaf]
Chapter2.3 プログラミング①で距離センサの値を表示するところまで書きました。
いよいよブザーを鳴らして完成させます。

**条件分岐 [#g83f7d2f]
フローチャートを見て下さい。次はセンサ値とある閾値を比較するというところです。前章でセンサ値の範囲は0～255である事を確認しました。閾値はとりあえず100にします。後で必要に応じて調節して下さい。~
#ref(Warning_pp1.png,100%)
もしセンサ値が100以下なら何もしない、100より大きければブザーを鳴らすという条件分岐です。条件分岐はif関数を使います(if関数の詳細はこちらを参照して下さい)。~
センサ値表示の後ろに
 if(ReadData > 100) {

 }
と入力して下さい。~
もしReadDataが100より大きければ{}内を実行するという事になります。~
{}内にブザーを鳴らすというプログラムを書きます。

**ブザーを鳴らす [#p70478d1]
#ref(Warning_pp2.png,100%)
AX-S1のブザーを鳴らします。ブザーはAX-S1に音階と音を鳴らす長さを指定することで鳴ります。if関数の{}内に
 fd_DXWriteByteData (100, 40, 10);
 fd_DXWriteByteData (100, 41, 10);
と入力して下さい。
fd_DXWriteByteDataはAX-S1やAX-12+に1バイトのデータを書き込むための関数です。
#ref(Warning_pp3.png,100%)
fd_DXWriteByteDataは関数名です~

''第1引数''はDynamixelのIDです(IDについて詳しくはこちらを参照して下さい)。AX-S1のIDは100です。~

''第2引数''は、コントロールテーブルのアドレスです。AX-S1コントロールマップを見て下さい。アドレス40は音階、アドレス41は音の長さです。~

''第3引数''書き込むデータです。ここでは適当にそれぞれ10を入れました。ソの音を10秒鳴らすことになります~

**警報器を動かす [#ybaa88fa]
#ref(Warning_pp2.png,100%)
プログラムが完成しました。隙間を含んでもたったの16行です。如何でしょうか？~
意外と簡単だと感じられたでしょうか？~
それではプログラムを書き込んで動かしてみましょう。~

ここでは書き込み方法を簡単に説明します。詳細は[[Chapter1.3 動作確認>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter1.3]]を参照して下さい。~

-FDIIIの電源スイッチをOFFにし、プッシュボタンを押しながらUSBケーブルを差し込みます。
-メニューの「コンパイル」->「ビルド」をクリックします。
-コンパイルが成功したらOKをクリックし、SIMPLE TERMが起動します。
-SIMPLE TERMのメニューの「通信」->「ポートオープン」をクリックします。
-SIMPLE TERM上に
 --< FDIII Ver1.0 by BestTechnology >--
と表示される事を確認してから、走る人マークをクリックします。
-<SUCCESS>と表示されたらキーボードで「g」を入力しプログラムを実行します。
-FDIII-HCの電源スイッチをONにします。

----
#ref(Warning_pp4.png,100%)
AX-S1の前方センサに手を近づけて行き、センサ値が100を超えるとブザーが鳴るはずです。~

これを泥棒が入ってきそうな場所に設置しておけば、泥棒が来てもビックリして帰って行くかもしれません。~

[[次のチャプターへ>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter2.5]]~

[[FDIII-HC Starter Kit Guid]]へ戻る

• FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.4 のバックアップ一覧^[6]
• FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.4 のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2009-11-17 (火) 17:39:49^[7] sho^[8]
  • 2: 2009-11-17 (火) 18:23:07 sho^[8]
  • 3: 2009-11-19 (木) 19:30:51^[9] sho^[8]
  • 4: 2009-11-20 (金) 14:33:44^[10] sho^[8]
  • 5: 2009-12-24 (木) 11:28:12^[11] sho^[8]
  • 6: 2009-12-25 (金) 19:47:54^[12] sho^[8]
  • 7: 2010-01-13 (水) 17:08:30^[13] sho^[8]
  • 8: 2010-01-18 (月) 13:54:27^[14] sho^[8]
  • 9: 2010-01-19 (火) 12:31:32^[15] sho^[8]
  • 10: 2010-01-20 (水) 19:14:52^[16] sho^[8]
  • 11: 2010-01-20 (水) 20:26:06^[17] sho^[8]
  • 現: 2011-02-02 (水) 19:29:42^[18] eid7gud^[19]