Dynamixel通信プロトコル のバックアップソース(No.1) :: Besttechnology

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**概要 [#sbf1e938]
[[Dynamixelシリーズ>Dynamixelシリーズ　他#m101b537]](AX-12+、AX-S1、RX-28、RX-64)及び[[USS3>BTE069 USS3]]で共通の通信プロトコルです。~
以下Dynamixel以外の機器を使用する場合はDynamixelと書かれている部分をその機器名に読み替えて下さい。
**パケット [#eb0635b5]
ホストコントローラは送受信データパケットでDynamixelと通信します。ホストコントローラからDynamixelへ発信する「インストラクションパケット」、Dynamixelからホストコントローラへ発信する「ステータスパケット」の2つのパケットタイプがあります。
#ref(DxProt1.png,60%)
**ID [#i70fa31a]
複数のDynamixelを同じノードに接続して運用するには、個々を区別するためのIDを使用します。ホストは任意のIDを持ったインストラクションパケットにて通信するDynamixelを指定でき、またそのIDに従ったDynamixelのみがステータスパケットをホストへ返信し、必要な命令を実行します。
#ref(DxProt2.png,60%)
複数のDynamixelユニットに同じID値が付けられていると、パケットの衝突が起こり、通信障害が生じます。そのため、1つのネットワークノード内には同一IDを持つDynamixelが存在してはなりません。
**プロトコル [#f63e7535]
Dynamixelは8 bit, 1 Stop bit, None Parityの非同期通信をサポートします。通信速度は後述の数値範囲で任意に設定可能です。
**インストラクションパケット構成 [#f7c5cc11]
インストラクションパケットはホストコントローラーからDynamixelに命令を送るためのパケットです。パケット構造は以下の通りです。なお、コントロールテーブル、使用可能なインストラクションセットに関しては後述します。~
&color(#000,#DDD){0xFF}; &color(#000,#DDD){0xFF}; &color(#000,#DDD){ID};
&color(#000,#DDD){LENGTH}; &color(#000,#DDD){INSTRUCTION}; &color(#000,#DDD){PARAMETER 1};・・・&color(#000,#DDD){PARAMETER N}; &color(#000,#DDD){CHECKSUM};

• Dynamixel通信プロトコル のバックアップ一覧^[5]
• Dynamixel通信プロトコル のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2009-07-02 (木) 11:35:20 sho^[6]
  • 2: 2009-07-02 (木) 12:18:50^[7] sho^[6]
  • 3: 2009-07-03 (金) 12:54:27^[8] sho^[6]
  • 4: 2009-07-03 (金) 18:50:56^[9] sho^[6]
  • 5: 2010-05-07 (金) 18:16:10^[10] sho^[6]
  • 6: 2010-10-12 (火) 11:37:05^[11] sho^[6]
  • 7: 2010-10-28 (木) 12:37:55^[12] sho^[6]
  • 8: 2010-11-29 (月) 19:03:38^[13] sho^[6]
  • 現: 2011-07-04 (月) 21:45:31^[14] takaboo^[15]