BTE068 Dynamixelコンフィギュレータ のバックアップソース(No.3) :: Besttechnology

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TITLE:BTE068 Dynamixelコンフィギュレータマニュアル
#norelated
#contents
**概要 [#t64b51ee]
本製品は[[Dynamixelシリーズ>Dynamixelシリーズ　他#m101b537]](以後DX)とPCをUSBにて簡潔に接続するハードウェアと、DXの内部パラメータを変更したりモニタする[[Windows用プログラム>Dynamixel Configurator]]を含むコンフィギュレータです。
**基本仕様 [#u31f6dc5]
|商品番号 |BTE068 |
|電気的仕様 |電源電圧範囲:DC7.2V～DC26V&br;絶対最大定格電圧:DC30V&br;最大スイッチング電流:30A&br;使用USBチップ:FTDI社 FT232RQ |
|通信仕様 |RS485 I/F:半二重・最大通信速度10Mbps・ESD 16kV・最大ノード数 256台・終端抵抗付&br;TTL I/F:半二重・5Vレベル・最大通信速度 1Mbps・ESD 1kV・最大ノード数 32台&br;RS232C I/F:全二重・TX/RXのみ・最大通信速度 460kbps&br;電源:USBバスパワーにて駆動 |
|その他 |USBバージョン:USB 2.0&br;重量:約19g (本体のみ) |
|温湿度条件 |-5～+50℃ 20～80% (ただし結露しない事) |
|環境対応 |RoHS・Pb Free対応 |
※断り無く仕様変更される事があります。
**寸法 [#i4e5469e]
#ref(BTE068_sunpou.png,100%)
**器具配置 [#va658226]
***電源コネクタ(CN1) [#e794f7bf]
JST B2PS-VH

CN1より供給される電源は、CN3~CN11の電源出力用としてのみ供給され、RS485/RS232C/TTL I/Fの回路では使用されません。
|端子番号 |信号名 |
|1(P) |VDD (DC7.2～25V) |
|2(N) |GND |
***USBコネクタ(CN2) [#qdf9c8cf]
USBminiB

付属のUSBケーブルを使用しPCとマルチI/Fハブ(以後ハブ)同士を接続します。デバイスドライバをインストールすると、PCからは新しいCOMポートとして識別されます。~
なお、ハブにはRS485・TTL・RS232Cの3種類のI/Fを装備していますが、PCのCOMポートは1つです。通常の使用においては、いずれかのI/Fを意図的に排他使用する事で機能の競合を避けて運用します。
***RS485コネクタ(CN3～CN6) [#s797e065]
MOLEX 22-03-5045

RS485 I/F及び電源を兼ね備えたコネクタです。4つのコネクタは内部で並列接続していますので、どのコネクタを使用しても違いはありません。~
RS485コネクタのVDD(3pin)・GND(4pin)端子はCN1より供給される電源を接続しており、RS485コネクタに接続する機器へ電源を供給するものです。よって、この端子へ直接外部より電源を供給しないで下さい。~
なお、SW2にて終端抵抗をONにする事ができます。通常の運用ではONにして下さい。
|端子番号 |信号名 |
|1 |D-/DM (RS485) |
|2 |D+/DP (RS485) |
|3 |VDD (DC7.2～25V OUT) |
|4 |GND/SIGNAL GND |
***TTLコネクタ(CN7～CN11) [#k36960b2]
MOLEX 22-03-5035

TTL I/F及び電源を兼ね備えたコネクタです。5つのコネクタは内部で並列接続していますので、どのコネクタを使用しても違いはありません。~
TTLコネクタのVDD(2pin)・GND(3pin)端子はCN1より供給される電源を接続しており、TTLコネクタに接続する機器へ電源を供給するものです。よって、この端子へ直接外部より電源を供給しないで下さい。~
なお、SIGNAL端子はハブ内部の5Vへ10kΩでプルアップしています。
|端子番号 |信号名 |
|1 |SIGNAL (BIDIRECTION) |
|2 |VDD (DC7.2～25V OUT) |
|3 |GND/SIGNAL GND |
***RS232Cコネクタ(CN7～CN12) [#e318bc23]
3pinピンヘッダ

RS232Cレベルの通信を行う端子です。3kΩ/1000pFの最悪負荷条件において、最高460kbpsの通信速度を確保しています。~
マイコンボード等における3線式RS232Cレベルシリアル通信(TX/RX/GND)に対応するI/Fですので、フル結線のRS232Cには対応していません。
|1 |TX (OUT) |
|2 |GND |
|3 |RX (IN) |
***電源スイッチ(SW1) [#s48ff928]
CN1に供給された電源をCN3~CN11のVDD端子に接続ないし切断します。それ以外の機能(USB・各種I/F用IC等)はCN2のUSBバスパワーで動作するため、SW1とは連動しません。~
また、CN1に電源が供給されたACアダプタを接続しSW1をONにすると、LED1が点灯しますので、通電状態である事が目視で確認できます。~
なお、CN1に供給される電圧が約7.2Vを下回ると、SW1に連動した回路が動作電圧に満たない事を検出し、CN3~CN11への電源供給が行われなくなります。
***ターミネータスイッチ(SW2) [#i9e989be]
RS485コネクタを使用する場合に有用で、ハブがネットワーク上の最終端にある場合にSW2をONにする事でRS485コネクタのD-(1pin)及びD+(2pin)間に120Ωの抵抗が挿入されます。RS485コネクタを使用せず、その他のTTL・RS232Cコネクタを使用する場合もONにしてください。~
常時ONで使用する事を推奨します。
***電源ステータスLED(LED1 赤色) [#m75cd879]
CN1に電源が供給されたACアダプタを接続され、SW1をONにすると点灯します。SW1をOFFもしくは電源電圧が供給される電圧がDC7.2Vを下回ると消灯します。
***送受信ステータスLED(LED2/3 緑色) [#ne51a3bf]
USBケーブルでCN2とPCを接続しOSから使用可能になった状態で、コンフィギュレータ等で通信を開始すると明滅します。無通信状態では消灯します。~
なお、ボーレートが一致しないDXからのPCへの応答があったとしても、LED3(RX)は点灯しません。
**各部の接続 [#bbf09ba7]
#ref(BTE068_setsuzoku.png,100%)
①DXに付属の4pinないし3pinケーブルでDXとハブを接続します。4ピンケーブル(DX-113, DX-116, DX-117, RX-10, RX-28, RX-64等)の場合はCN3~CN6へ、3ピンケーブル(AX-12, AX-12+, AX-S1等)の場合はCN7~CN11のいずれかに接続します。~
②付属のUSBケーブルのminiBコネクタ側のみを、ハブのCN2に接続します。~
③SW1をOFFにし、付属の電源ケーブルを外部電源装置に接続し、電源ケーブルのハウジングをCN1につなぎます。電源ケーブルは赤が+、黒が-側となります。

特にこの順である必要はありませんが、どの順にせよハブのSW1は始めにOFFにしておき、CN3~CN11への電源供給を断っておきます。~
使用するDXの数が増えた場合は、残りの空いているコネクタか、既にハブへ接続しているDXの空いている側のコネクタに接続します。なお、接続形態における問題やターミネータに関しては、DXのドキュメントを参照してください。
これでハブへの電源供給元と、DXとの接続は完了です。
**デバイストライバのインストール [#ac1c088b]
[[FTDI社>http://www.ftdichip.com/]]のホームページより[[デバイスドライバ>http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm]]を入手しインストールします。~
現時点でVersion2.04.16が最新で、インストーラタイプのWindows用デバイスドライバは[[こちら>http://www.ftdichip.com/Drivers/CDM/CDM%202.04.16.exe]]、zipにて圧縮されたWindows用デバイスドライバは[[こちら>http://www.ftdichip.com/Drivers/CDM/CDM%202.04.16%20WHQL%20Certified.zip]]から入手できます。どちらを使用するかは自由で、どちらのファイルを使用しても結果は同等となります。

|CENTER:BGCOLOR(red):||c
|  :idea:|使用するPCのOSはWindows 2000・Windows XPのいずれかで、かつ32bit版であるものとします。それ以外のOSは対象外とします。&br;OSのログインアカウントが管理権限(Administrator)を持っていないと、デバイスドライバのインストールが行えない場合があります。&br;既にFTDI社のデバイスドライバがインストールされているPCでは、初めて本製品をUSBケーブルでPCのUSBポートに装着しても、OSは特にデバイスドライバの要求をしないままインストール作業が完了する場合があります。|

**Dynamixel Configurator(ソフトウェア) [#e84cbf19]
PCと通信し、DXの内部パラメータを変更したりモニタするには[[Dynamixel Configurator]]を使用します。詳しくは[[Dynamixel Configurator]]ページをご覧下さい。

• BTE068 Dynamixelコンフィギュレータ のバックアップ一覧^[6]
• BTE068 Dynamixelコンフィギュレータ のバックアップソース(No. All)
  • 1: 2009-07-03 (金) 15:49:35^[7] yoko^[8]
  • 2: 2009-07-15 (水) 17:47:07^[9] yoko^[8]
  • 3: 2009-07-30 (木) 21:07:31 yoko^[8]
  • 4: 2009-07-31 (金) 04:19:53^[10] yoko^[8]
  • 5: 2010-09-28 (火) 13:07:02^[11] yoko^[8]
  • 6: 2010-10-07 (木) 16:55:34^[12] yoko^[8]
  • 7: 2011-07-25 (月) 19:08:34^[13] yoko^[8]
  • 8: 2011-08-03 (水) 20:01:13^[14] yoko^[8]
  • 9: 2011-08-06 (土) 00:47:13^[15] yoko^[8]
  • 10: 2012-01-26 (木) 14:02:10^[16] yoko^[8]
  • 11: 2012-09-18 (火) 14:32:32^[17] yoko^[8]
  • 12: 2013-09-19 (木) 14:10:13^[18] yoko^[8]
  • 13: 2013-10-12 (土) 19:19:36^[19] yoko^[8]
  • 現: 2015-11-18 (水) 16:55:42^[20] takaboo^[21]