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Backup source of BTE088​/BTE089 DXMIO (No. 7) :: Besttechnology

Backup source of knowledge:BTE088/BTE089 DXMIO(No. 7)

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TITLE:DXMIOマニュアル
#norelated
#contents
[[BTE088 ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=167]]~
[[BTE089 ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=168]]

**DXMIOの特徴 [#FEATURE]
-Dynamixel互換I/F及び通信プロトコル装備
-デジタル入出力・アナログ電圧計測・PWM出力・パルス数カウンタ・パルス幅計測をサポート
-任意のプログラムを組み込む事により、デフォルトで搭載した機能以上の処理を実現可能
-OSに[[FreeRTOS>http://www.freertos.org/]]を採用
-超小型

**概要 [#ebd26e62]
DXMIOは[[NXP社>http://www.jp.nxp.com]]製LPC824(cortex-M0+コア)を搭載し、Dynamixel互換I/Fを装備した汎用マイコンボードです。~
Dynamixelで構成された装置にセンサを追加装備する場合、DXMIOを中継することで同一のネットワークにフィードバック系を設けることができます。~
これらの基本機能はサンプルプログラムとして提供されますが、サンプルとして提供される機能では不十分な場合は独自にプログラムを追加することで機能を拡張する事ができます。

**基本仕様 [#x1141bd0]
|商品番号  |>|BTE088/BTE089 |
|CPU |>|LPC824M201JHI33E |
|PCBリビジョン |>|E097 (4層) |
|通信機能 |>|TTL(半二重)/RS485(半二重)|
|動作温度 |>|0~+50℃ |
|動作電圧 |>|DC6~35V |
|消費電流 |>|最大35mA |
|電源出力|>|DC5V 最大250mA |
|アナログ入力|入力電圧範囲|0~3.3V|
|~|入力インピーダンス|0.1MΩ|
|デジタル入出力|デジタル入力Lowレベル検出電圧範囲|-0.5~1.5V|
|~|デジタル入力Highレベル検出電圧範囲|1.5~5.5V|
|~|シンク・ソース電流|最大40mA|
|~|デジタル出力High電圧|2.9~3.3V|
|~|デジタル出力Low電圧|0~0.4V|
|寸法 |>|約15×26mm |
|コネクタ等 |>|14ピンランド, RS485もしくはTTL×1, モニタLED |
|付属品 |>| |
|環境配慮 |>|RoHS準拠, 鉛フリー半田 |

***外観 [#i016df04]
| top | bottom |h
| #ref(E097_TOP.png,50%) | #ref(E097_BTM.png,50%) |
| [[3D pdf>http://www.besttechnology.co.jp/download/3D/E097_3D.pdf]] |<|

***回路図 [#ba402fe4]
#ref(E097_SCH.pdf)

***配置・外形 [#w5ebb2b0]
#ref(E097_LAYOUT.pdf)

***コネクタ・端子・スイッチ等 [#d1e98c39]
****CN1 [#tf8c1e95]
#ref(E097_CN1.png)
-2.54mmピッチ14ピン
-ランド穴径 0.9mm
-1pin(GND),2pin(5.0V)端子間から外部へDC5Vの電源供給可。
-各GPIOはDC3.3Vロジックレベルで、5Vトレラント対応
-端子名
| No. | 端子名称 | No. | 端子名称 |h
| 1 | GND | 14 | GPIO5 |
| 2 | 5.0V | 13 | GPIO6 |
| 3 | GPIO4 | 12 | GPIO7 |
| 4 | GPIO3 | 11 | GPIO8 |
| 5 | GPIO2 | 10 | GPIO9 |
| 6 | GPIO1 | 9 | GPIO10 |
| 7 | GPIO0 | 8 | GPIO11 |

****CN2 [#m4cf2892]
-1.27mmピッチ5ピンランド
-SWD用
| No. | 端子名称 |h
| 1 | 3.3V |
| 2 | GND |
| 3 | SWDIO |
| 4 | SWCLK |
| 5 | RESET |

****CN3 [#j8574659]
*****BTE088 [#z082a4b3]
-[[MOLEX 22-03-5035>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035035_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-JP&lang=ja-JP]]
-TTL I/Fを搭載したDynamixelシリーズ互換
-TTL I/Fと電源は以下の端子に接続
#ref(TTL_connector.png)
| No. | 端子名称 | Description |h
| 1 | SIGNAL | DC5Vシリアル入出力 |
| 2 | VDD | Power Input |
| 3 | GND | Power Input |

*****BTE089 [#n4eec48b]
-[[MOLEX 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]]
-RS485 I/Fを搭載したDynamixelシリーズ互換
-RS485 I/Fと電源は以下の端子に接続
#ref(RS485_connector.png)
| No. | 端子名称 | Description |h
| 1 | D- | RS485 反転レシーバ入力/ドライバ出力 |
| 2 | D+ | RS485 非反転レシーバ入力/ドライバ出力 |
| 3 | VDD | Power Input |
| 4 | GND | Power Input |

****LED1 [#cd58e257]
-LED
-色:緑
-コントロールテーブルの値に応じて明滅

****JP1 [#a0ee7cbe]
-BTE088: 1-2短絡
-BTE089: 2-3短絡

**各機能の詳細 [#te2669af]
***Dynamixelクライアント機能 [#gbd36d66]
Dynamixelクライアント用のファームウェアを書き込むことにより、スマートアクチュエータと同様に別途用意されたホストから送信されるパケットに応答します。~
#ref(E097_ClientImage.png)

ホストとの通信処理や標準計測処理は予め標準ライブラリとして提供され、その範疇であればサンプルプログラムをコンパイルして書き込めば実現されます。

また、標準計測処理では対応仕切れない外部機器(例えばI2CやSPIといったシリアル通信を必要とするデバイス等)を扱う場合は、別途それらと通信を行いコントロールテーブルへ反映させるタスクを別途生成する事で対応できます。

なお、統合環境は準備中のため、ファームウェアのみ以下に公開しますので、対応プロトコルに応じてコンパイル済みのbinファイルを転送して使用して下さい。
#ref(E097_SMPLBETA.zip)

****通信プロトコル [#xd55d8ad]
詳細は[[こちら>DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]。

****Dynamixel Protocol V1コントロールテーブル [#ld4f467a]
専用の通信プロトコルを用いて本製品の内部情報を読み書きします。~
Dynamixelシリーズ共通する情報はコントロールテーブル上の先頭の5バイトのみで、それ以外のアドレスには互換性はありません。
|=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''Default Value''|=''Type/Range''|h
|CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
|0 (0x0)|BGCOLOR(silver):[[Model Number>#n4d55da8]]|R|0x4020|uint16|
|1 (0x1)|~|~|~|~|
|2 (0x2)|BGCOLOR(silver):[[Version of Firmware>#s44e01a9]]|R|?|uint8|
|3 (0x3)|BGCOLOR(lightgrey):[[ID>#cf9c14f9]]|R/W (NVM)|200|uint8&br;0~253|
|4 (0x4)|BGCOLOR(lightgrey):[[Baudrate>#y9835609]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~254|
|5 (0x5)|BGCOLOR(lightcyan):[[WriteNVM>#iee6d02c]]|R/W|0|uint8&br;0~1|
|6 (0x6)|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#db0623c9]]|R/W|0|uint8&br;0~1|
|7 (0x7)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 0>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
|8 (0x8)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 1>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
|9 (0x9)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 2>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
|10 (0xA)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 3>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
|11 (0xB)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 4>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
|12 (0xC)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 5>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
|13 (0xD)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 6>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
|14 (0xE)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 7>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
|15 (0xF)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 8>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
|16 (0x10)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 9>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
|17 (0x11)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 10>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
|18 (0x12)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 11>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
|19 (0x13)|BGCOLOR(lightgrey):[[Base Clock>#gc9bef4b]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~10|
|20 (0x14)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 0>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|21 (0x15)|^|^|^|^|
|22 (0x16)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 0>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|23 (0x17)|^|^|^|^|
|24 (0x18)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 1>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|25 (0x19)|^|^|^|^|
|26 (0x1A)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 1>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|27 (0x1B)|^|^|^|^|
|28 (0x1C)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 2>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|29 (0x1D)|^|^|^|^|
|30 (0x1E)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 2>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|31 (0x1F)|^|^|^|^|
|32 (0x20)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 3>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|33 (0x21)|^|^|^|^|
|34 (0x22)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 3>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|35 (0x23)|^|^|^|^|
|36 (0x24)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 4>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|37 (0x25)|^|^|^|^|
|38 (0x26)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 4>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|39 (0x27)|^|^|^|^|
|40 (0x28)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 5>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|41 (0x29)|^|^|^|^|
|42 (0x2A)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 5>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|43 (0x2B)|^|^|^|^|
|44 (0x2C)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 0>#v88310ce]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|45 (0x2D)|^|^|^|^|
|46 (0x2E)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 1>#v88310ce]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|47 (0x2F)|^|^|^|^|
|48 (0x30)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 2>#v88310ce]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|49 (0x31)|^|^|^|^|
|50 (0x32)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 3>#v88310ce]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|51 (0x33)|^|^|^|^|
|52 (0x34)|BGCOLOR(lightcyan):[[OUT>#]]|R/W|0|uint16&br;0~4095|
|53 (0x35)|^|^|^|^|
|54 (0x36)|BGCOLOR(silver):[[IN>#]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|55 (0x37)|^|^|^|^|
|56 (0x38)|BGCOLOR(silver):[[ADV 0>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|57 (0x39)|^|^|^|^|
|58 (0x3A)|BGCOLOR(silver):[[ADV 1>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|59 (0x3B)|^|^|^|^|
|60 (0x3C)|BGCOLOR(silver):[[ADV 2>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|61 (0x3D)|^|^|^|^|
|62 (0x3E)|BGCOLOR(silver):[[ADV 3>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|63 (0x3F)|^|^|^|^|
|64 (0x40)|BGCOLOR(silver):[[ADV 4>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|65 (0x41)|^|^|^|^|
|66 (0x42)|BGCOLOR(silver):[[ADV 5>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|67 (0x43)|^|^|^|^|
|68 (0x44)|BGCOLOR(silver):[[ADV 6>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|69 (0x45)|^|^|^|^|
|70 (0x46)|BGCOLOR(silver):[[ADV 7>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|71 (0x47)|^|^|^|^|
|72 (0x48)|BGCOLOR(silver):[[ADV 8>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|73 (0x49)|^|^|^|^|
|74 (0x4A)|BGCOLOR(silver):[[ADV 9>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|75 (0x4B)|^|^|^|^|
|76 (0x4C)|BGCOLOR(silver):[[ADV 10>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|77 (0x4D)|^|^|^|^|
|78 (0x4E)|BGCOLOR(silver):[[ADV 11>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|79 (0x4F)|^|^|^|^|
|80 (0x50)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 0>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|81 (0x51)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 1>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|82 (0x52)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 2>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|83 (0x53)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 3>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|84 (0x54)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 4>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|85 (0x55)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 5>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|86 (0x56)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 6>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|87 (0x57)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 7>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|88 (0x58)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 8>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|89 (0x59)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 9>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|90 (0x5A)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 10>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|91 (0x5B)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 11>#]]|R/W|0|0~uint8&br;255|
|92 (0x5C)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 12>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|93 (0x5D)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 13>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|94 (0x5E)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 14>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|95 (0x5F)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 15>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|

*****Model Number [#n4d55da8]
本製品のモデルナンバーです。ホストはこの値で製品の種類を判別します。

*****Version of Firmware [#s44e01a9]
搭載されたマイコンに書き込まれたファームウェアのバージョンです。

*****ID [#cf9c14f9]
ネットワーク上の個体を特定する固有の番号です。同一ネットワークに同じIDを持ったデバイスが存在してはなりません。~
デフォルトは200です。

*****Baudrate [#y9835609]
デバイスの通信速度を決める分周値で、通信速度は次式で導かれます。~
Baudrate[bps]=2000000 / (value + 1)~
デフォルトは1(1M[bps])です。~

主なBaudrate~
| Set value | Actual Baudrate[bps] | Specified Baudrate[bps] | Error[%] |
| 1| 1000000.0| 1000000| 0.000|
| 3| 500000.0| 500000| 0.000|
| 4| 400000.0| 400000| 0.000|
| 7| 250000.0| 250000| 0.000|
| 9| 200000.0| 200000| 0.000|
| 16| 117647.1| 115200| -2.124|
| 34| 57142.9| 57600| 0.794|
| 103| 19230.8| 19200| -0.160|
| 207| 9615.4| 9600| -0.160|
※ホストとのボーレートの誤差は±2%以下が要求されます。

*****WriteNVM [#iee6d02c]
1を書き込むとコントロールテーブルのNVMとあるアイテムの値を保存します。パワーサイクル毎に保存された値がアイテムの初期値となります。

*****LED [#db0623c9]
1を書き込むとLED1が点灯します。
*****Pin Config 0~11 [#xbae87b5]
GPIO0~11の各端子の機能を設定します。~
デフォルトはデジタル入力(0:DIN)です。

-0:DIN~
デジタル入力~
[[INレジスタ>#b0d5c532]]に入力値がストアされる~
#ref(E097_GPIO_IN.png)
-1:DIN(PU)~
デジタル入力(数十~数百kΩ程度の内蔵プルアップ抵抗ON)~
[[INレジスタ>#b0d5c532]]に入力値がストアされる
-2:DIN(PD)~
デジタル入力(数十~数百kΩ程度の内蔵プルダウン抵抗ON)~
[[INレジスタ>#b0d5c532]]に入力値がストアされる
-3:DOUT~
プッシュプルデジタル出力~
[[OUTレジスタ>#u126a95c]]の値が出力される
#ref(E097_GPIO_OUT.png)
-4:DOUT(OC)~
オープンコレクタデジタル出力~
[[OUTレジスタ>#u126a95c]]の値が出力される
#ref(E097_GPIO_OUT2.png)
-5:AIN~
アナログ計測~
[[ADVレジスタ>#a489271c]]に測定値がストアされる
#ref(E097_GPIO_ADV.png)
-6~11:PWM0~5~
PWM出力~
[[PWM Dutyレジスタ>#x543dc01]]/[[PWM Cycleレジスタ>#mf48bbdc]]の比でパルス出力される
-12~15:MPW0~3~
パルス幅計測~
[[Captureレジスタ>#v88310ce]]に測定値がストアされる
-16~19:MPC0~4~
パルスカウント~
[[Captureレジスタ>#v88310ce]]に測定値がストアされる
-20:UFUNC~
ユーザ定義~
本設定以外の機能を割り当てる際に設定

*****Base Clock [#gc9bef4b]
タイマ機能(PWM,MPW,MPC)を使用する機能を割り当てた際の基準クロックを選択します。ベースクロックは全タイマ共通となります。

※現時点で機能しません

*****PWM Cycle 0~5 [#mf48bbdc]
GPIOにPWM機能を割り当てた際に、各PWMのカウンタのオーバーフロー値を設定します。

※現時点で機能しません

*****PWM Duty 0~5 [#x543dc01]
GPIOにPWM機能を割り当てた際に、PWM Cycle値以下でデューティーを設定します。

※現時点で機能しません

*****Capture 0~5 [#v88310ce]
GPIOにMPWないしMPC機能を割り当てた際に、計測値を保持します。~
逐次任意の値で初期化することができます。

※現時点で機能しません

*****OUT [#u126a95c]
GPIOにデジタル出力機能を割り当てた際に、レジスタの該当ビットに設定した値をGPIOから出力します。
| ''Bit'' | 15~12 | 11 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| ''GPIO'' | - | 11 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |

*****IN [#b0d5c532]
GPIOにデジタル入力機能を割り当てた際に、GPIOに入力された信号がレジスタに反映されます。
| ''Bit'' | 15~12 | 11 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| ''GPIO'' | - | 11 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |

*****ADV 0~11 [#a489271c]
GPIOをアナログ入力機能を割り当てた際に、GPIOに入力された電圧を12bitの分解能で計測します。

*****USER 0~15 [#r5df91b6]
任意の自作タスクとコントロールテーブル間のI/Fです。使い道は自由です。

****Dynamixel Protocol V2コントロールテーブル(暫定) [#q5182ba9]
|=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''Default Value''|=''Type/Range''|h
|CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
|0 (0x0)|BGCOLOR(silver):[[Model Number>#n4d55da8]]|R|0x4020|uint16|
|1 (0x1)|~|~|~|~|
|2 (0x2)|BGCOLOR(silver):Model Information|R|0|uint32|
|3 (0x3)|~|~|~|~|
|4 (0x4)|~|~|~|~|
|5 (0x5)|~|~|~|~|
|6 (0x6)|BGCOLOR(silver):[[Version of Firmware>#s44e01a9]]|R|?|uint8|
|7 (0x7)|BGCOLOR(lightgrey):[[ID>#cf9c14f9]]|R/W (NVM)|200|uint8&br;0~253|
|8 (0x8)|BGCOLOR(lightgrey):[[Baudrate>#lfd52625]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~4|
|9 (0x9)|BGCOLOR(lightcyan):[[WriteNVM>#iee6d02c]]|R/W|0|uint8&br;0~1|
|10 (0xA)|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#db0623c9]]|R/W|0|uint8&br;0~1|
|11 (0xB)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 0>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
|12 (0xC)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 1>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
|13 (0xD)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 2>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
|14 (0xE)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 3>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
|15 (0xF)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 4>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
|16 (0x10)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 5>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
|17 (0x11)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 6>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
|18 (0x12)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 7>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
|19 (0x13)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 8>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
|20 (0x14)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 9>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
|21 (0x15)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 10>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
|22 (0x16)|BGCOLOR(lightgrey):[[Pin Config 11>#xbae87b5]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~20|
|23 (0x17)|BGCOLOR(lightgrey):[[Base Clock>#gc9bef4b]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~10|
|24 (0x18)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 0>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|25 (0x19)|^|^|^|^|
|26 (0x1A)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 0>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|27 (0x1B)|^|^|^|^|
|28 (0x1C)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 1>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|29 (0x1D)|^|^|^|^|
|30 (0x1E)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 1>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|31 (0x1F)|^|^|^|^|
|32 (0x20)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 2>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|33 (0x21)|^|^|^|^|
|34 (0x22)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 2>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|35 (0x23)|^|^|^|^|
|36 (0x24)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 3>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|37 (0x25)|^|^|^|^|
|38 (0x26)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 3>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|39 (0x27)|^|^|^|^|
|40 (0x28)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 4>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|41 (0x29)|^|^|^|^|
|42 (0x2A)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 4>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|43 (0x2B)|^|^|^|^|
|44 (0x2C)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Cycle 5>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|45 (0x2D)|^|^|^|^|
|46 (0x2E)|BGCOLOR(lightcyan):[[PWM Duty 5>#x543dc01]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|47 (0x2F)|^|^|^|^|
|48 (0x30)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 0>#v88310ce]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|49 (0x31)|^|^|^|^|
|50 (0x32)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 1>#v88310ce]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|51 (0x33)|^|^|^|^|
|52 (0x34)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 2>#v88310ce]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|53 (0x35)|^|^|^|^|
|54 (0x36)|BGCOLOR(lightcyan):[[Capture 3>#v88310ce]]|R/W|0|uint16&br;0~65535|
|55 (0x37)|^|^|^|^|
|56 (0x38)|BGCOLOR(lightcyan):[[OUT>#]]|R/W|0|uint16&br;0~4095|
|57 (0x39)|^|^|^|^|
|58 (0x3A)|BGCOLOR(silver):[[IN>#]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|59 (0x3B)|^|^|^|^|
|60 (0x3C)|BGCOLOR(silver):[[ADV 0>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|61 (0x3D)|^|^|^|^|
|62 (0x3E)|BGCOLOR(silver):[[ADV 1>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|63 (0x3F)|^|^|^|^|
|64 (0x40)|BGCOLOR(silver):[[ADV 2>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|65 (0x41)|^|^|^|^|
|66 (0x42)|BGCOLOR(silver):[[ADV 3>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|67 (0x43)|^|^|^|^|
|68 (0x44)|BGCOLOR(silver):[[ADV 4>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|69 (0x45)|^|^|^|^|
|70 (0x46)|BGCOLOR(silver):[[ADV 5>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|71 (0x47)|^|^|^|^|
|72 (0x48)|BGCOLOR(silver):[[ADV 6>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|73 (0x49)|^|^|^|^|
|74 (0x4A)|BGCOLOR(silver):[[ADV 7>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|75 (0x4B)|^|^|^|^|
|76 (0x4C)|BGCOLOR(silver):[[ADV 8>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|77 (0x4D)|^|^|^|^|
|78 (0x4E)|BGCOLOR(silver):[[ADV 9>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|79 (0x4F)|^|^|^|^|
|80 (0x50)|BGCOLOR(silver):[[ADV 10>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|81 (0x51)|^|^|^|^|
|82 (0x52)|BGCOLOR(silver):[[ADV 11>#a489271c]]|R|-|uint16&br;0~4095|
|83 (0x53)|^|^|^|^|
|84 (0x54)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 0>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|85 (0x55)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 1>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|86 (0x56)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 2>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|87 (0x57)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 3>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|88 (0x58)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 4>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|89 (0x59)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 5>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|90 (0x5A)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 6>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|91 (0x5B)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 7>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|92 (0x5C)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 8>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|93 (0x5D)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 9>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|94 (0x5E)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 10>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|95 (0x5F)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 11>#]]|R/W|0|0~uint8&br;255|
|96 (0x60)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 12>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|97 (0x61)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 13>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|98 (0x62)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 14>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|
|99 (0x63)|BGCOLOR(lightcyan):[[USER 15>#]]|R/W|0|uint8&br;0~255|

*****Baudrate [#lfd52625]
デバイスの通信速度です。~
デフォルトは1(1M[bps])です。~

設定可能なBaudrate~
| Set value | Actual Baudrate[bps] |
| 0| 38400.0|
| 1| 57600.0|
| 2| 115200.0|
| 3| 100000.0|
| 4| 2000000.0|
※ホストとのボーレートの誤差は±2%以下が要求されます。

****Dynamixelホスト機能 [#vb5d5cac]
Dynamixelホスト用のファームウェアを書き込むことにより、本機を他のDynamixelシリーズのホストとして機能させます。Dynamixelクライアントとしては機能しなくなります。
#ref(E097_HostImage.png)

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