6: 2010-10-07 (木) 16:55:34 yoko  |
7: 2011-07-25 (月) 19:08:34 yoko |
| | [[ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=119]] | | [[ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=119]] |
| | **概要 [#t64b51ee] | | **概要 [#t64b51ee] |
| - | 本製品は[[Dynamixelシリーズ>Dynamixelシリーズ 他#m101b537]](以後DX)とPCをUSBにて簡潔に接続するハードウェアと、DXの内部パラメータを変更したりモニタする[[Windows用プログラム>Dynamixel Configurator]]を含むコンフィギュレータです。 | + | 本製品は[[Dynamixelシリーズ>Dynamixelシリーズ 他#m101b537]](以後DX)とPCをUSBにて簡潔に接続するハードウェアと、DXの[[コントロールテーブル>Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)]]を変更したりモニタするWindows用プログラムを含むコンフィギュレータです。 |
| | **基本仕様 [#u31f6dc5] | | **基本仕様 [#u31f6dc5] |
| | |商品番号 |BTE068 | | | |商品番号 |BTE068 | |
| | |温湿度条件 |-5～+50℃ 20～80% (ただし結露しない事) | | | |温湿度条件 |-5～+50℃ 20～80% (ただし結露しない事) | |
| | |環境対応 |RoHS・Pb Free対応 | | | |環境対応 |RoHS・Pb Free対応 | |
| - | ※断り無く仕様変更される事があります。 | + | |
| | **寸法 [#i4e5469e] | | **寸法 [#i4e5469e] |
| | #ref(BTE068_sunpou.png,100%) | | #ref(BTE068_sunpou.png,100%) |
| | |2(N) |GND | | | |2(N) |GND | |
| | ***USBコネクタ(CN2) [#qdf9c8cf] | | ***USBコネクタ(CN2) [#qdf9c8cf] |
| - | USBminiB | + | USB miniB |
| | | | |
| | 付属のUSBケーブルを使用しPCとマルチI/Fハブ(以後ハブ)同士を接続します。デバイスドライバをインストールすると、PCからは新しいCOMポートとして識別されます。~ | | 付属のUSBケーブルを使用しPCとマルチI/Fハブ(以後ハブ)同士を接続します。デバイスドライバをインストールすると、PCからは新しいCOMポートとして識別されます。~ |
| | なお、ハブにはRS485・TTL・RS232Cの3種類のI/Fを装備していますが、PCのCOMポートは1つです。通常の使用においては、いずれかのI/Fを意図的に排他使用する事で機能の競合を避けて運用します。 | | なお、ハブにはRS485・TTL・RS232Cの3種類のI/Fを装備していますが、PCのCOMポートは1つです。通常の使用においては、いずれかのI/Fを意図的に排他使用する事で機能の競合を避けて運用します。 |
| | + | |
| | ***RS485コネクタ(CN3～CN6) [#s797e065] | | ***RS485コネクタ(CN3～CN6) [#s797e065] |
| | MOLEX 22-03-5045 | | MOLEX 22-03-5045 |
| | **各部の接続 [#bbf09ba7] | | **各部の接続 [#bbf09ba7] |
| | #ref(BTE068_setsuzoku.png,100%) | | #ref(BTE068_setsuzoku.png,100%) |
| - | ①DXに付属の4pinないし3pinケーブルでDXとハブを接続します。4ピンケーブル(DX-113, DX-116, DX-117, RX-10, RX-28, RX-64等)の場合はCN3~CN6へ、3ピンケーブル(AX-12, AX-12+, AX-S1等)の場合はCN7~CN11のいずれかに接続します。~ | + | +DXに付属の4pinないし3pinケーブルでDXとハブを接続します。4ピンケーブル(DX-113, DX-116, DX-117, RX-10, RX-28, RX-64等)の場合はCN3~CN6へ、3ピンケーブル(AX-12, AX-12+, AX-S1等)の場合はCN7~CN11のいずれかに接続します。~ |
| - | ②付属のUSBケーブルのminiBコネクタ側のみを、ハブのCN2に接続します。~ | + | +付属のUSBケーブルのminiBコネクタ側のみを、ハブのCN2に接続します。~ |
| - | ③SW1をOFFにし、付属の電源ケーブルを外部電源装置に接続し、電源ケーブルのハウジングをCN1につなぎます。電源ケーブルは赤が+、黒が-側となります。 | + | +SW1をOFFにし、付属の電源ケーブルを外部電源装置に接続し、電源ケーブルのハウジングをCN1につなぎます。電源ケーブルは赤が+、黒が-側となります。 |
| | | | |
| | 特にこの順である必要はありませんが、どの順にせよハブのSW1は始めにOFFにしておき、CN3~CN11への電源供給を断っておきます。~ | | 特にこの順である必要はありませんが、どの順にせよハブのSW1は始めにOFFにしておき、CN3~CN11への電源供給を断っておきます。~ |
| | 使用するDXの数が増えた場合は、残りの空いているコネクタか、既にハブへ接続しているDXの空いている側のコネクタに接続します。なお、接続形態における問題やターミネータに関しては、DXのドキュメントを参照してください。 | | 使用するDXの数が増えた場合は、残りの空いているコネクタか、既にハブへ接続しているDXの空いている側のコネクタに接続します。なお、接続形態における問題やターミネータに関しては、DXのドキュメントを参照してください。 |
| | これでハブへの電源供給元と、DXとの接続は完了です。 | | これでハブへの電源供給元と、DXとの接続は完了です。 |
| | + | |
| | **デバイストライバのインストール [#ac1c088b] | | **デバイストライバのインストール [#ac1c088b] |
| | + | PCとハブをUSBケーブルで接続する前に、デバイスドライバを準備します。~ |
| | 本製品には[[FTDI社>http://www.ftdichip.com/]]のUSBシリアル変換ICが使用されています。詳細は[[こちら>How to install FTDI's device driver]]を参照下さい。 | | 本製品には[[FTDI社>http://www.ftdichip.com/]]のUSBシリアル変換ICが使用されています。詳細は[[こちら>How to install FTDI's device driver]]を参照下さい。 |
| | + | |
| | + | PCに本装置のデバイスドライバをインストールしたら、通信のパフォーマンスを向上させるために、デバイスマネージャ等から該当するCOMポートのプロパティを開き、以下の設定を行っておきます。 |
| | + | +ポートの設定タブにある「詳細設定...(A)」ボタンを押す。~ |
| | + | #ref(portprop1.png) |
| | + | +詳細設定ダイアログボックスの「待ち時間(msec)」をデフォルトである16から1に変更。~ |
| | + | #ref(portprop2.png) |
| | + | +すべてのダイアログボックスの「OK」ボタンを押して該当ポートのプロパティダイアログボックスを閉じる。 |
| | | | |
| | **Dynamixel Configurator(ソフトウェア) [#e84cbf19] | | **Dynamixel Configurator(ソフトウェア) [#e84cbf19] |
| - | PCと通信し、DXの内部パラメータを変更したりモニタするには[[Dynamixel Configurator]]を使用します。詳しくは[[Dynamixel Configurator]]ページをご覧下さい。 | + | PCと通信しDXのパラメータを変更したりモニタするソフトウェアを紹介します。本ソフトウェアではリアルタイムに検出距離をグラフ表示する機能を持っていますので、実際の検出状況を把握しながらパラメータを微調整を行う事ができます。 |
| | + | |
| | + | ***対応するOS [#yc3d8723] |
| | + | -Windows 2000 (SP4) |
| | + | -Windows XP (SP3) |
| | + | -Windows VISTA (SP2) |
| | + | -Windows 7 (SP1) |
| | + | ***対応するI/F [#pdd0538a] |
| | + | -[[BTE068 Dynamixelコンフィギュレータ]] |
| | + | -[[BTE082 USS3コンフィギュレータ]] |
| | + | -[[BTE061D USBシリアル変換ケーブル]] + [[BTE062 Dynamixel DX/RX用接続ケーブル]] |
| | + | ***インストールパッケージの入手 [#ya1108b9] |
| | + | #ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/DXCONFINST1.8.0.0.exe) |
| | + | 公開日: 2011/7/19~ |
| | + | サイズ: 1,052,738 byte~ |
| | + | MD5チェックサム: 7c7b7760a4c3eaa0fe99c85f74ef8ac3~ |
| | + | 更新内容: 一部サポート対象外のデバイスを追加・DXLIB2 V2.6を適用・コンポーネント更新に伴う再構築 |
| | + | ***インストール [#ybb565e5] |
| | + | ダウンロードしたインストールプログラムを実行し、メッセージに従ってインストールを行います。 |
| | + | #ref(dxconfinst.png) |
| | + | 正常にインストールが完了すると、スタートメニューのBestTech→Dynamixel Configuratorにショートカットが作成されます。 |
| | + | ***各機能 [#ga3438a5] |
| | + | #ref(dxconf_outline.png) |
| | + | +通信ポート~ |
| | + | DXコンフィギュレータで追加されるCOMポートを選択。 |
| | + | +通信速度~ |
| | + | DXに設定された通信速度を指定。 |
| | + | +ポート開閉~ |
| | + | 通信ポート及び通信速度を選択した後、「Port Open」と表示されている状態で押下すると「Port Close」の表示になり該当ポートが開き、通信可能になる。~ |
| | + | 「Port Close」と表示されている状態で押下すると、「Port Open」の表示になり該当ポートが閉じ、通信不可能になる。 |
| | + | +通信状況~ |
| | + | 諸々の通信を行っている間の状態を表示する。~ |
| | + | CommunicationのLEDが赤色の場合は何かしらのエラーが発生している状態。~ |
| | + | ERRORのLEDはDXの[[エラーフラグ>Dynamixel通信プロトコル#a1058504]]の状態を表示する。 |
| | + | +対象ID~ |
| | + | 対象となるDXのIDを指定。それ以外のIDを持つデバイスは対象外となる。 |
| | + | +制御ボタン~ |
| | + | いずれもポートが開いている状態でのみ機能する。~ |
| | + | ::AUTO UPDATE | 対象IDを持ったDXと常時通信を行い、[[コントロールテーブル>Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)]]の表示を最新に保つ。 |
| | + | ::Scan Start | IDやボーレートが不明なDXを見つける。現在開いているポートのボーレートを基準に順に値を下げながら検索するため、Scan Startを押す前に予め1Mbpsを選択しておくことを推奨する。~ |
| | + | また、全て正常にもかかわらず見つからない場合は、[[こちら>#ac1c088b]]の待ち時間を設定し直す事。 |
| | + | ::Read All | 対象IDを持ったDXと通信を行い、[[コントロールテーブル>Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)]]の表示を更新する。 |
| | + | ::Reset | 対象IDを持ったDXを出荷時設定に初期化する。 |
| | + | ::ダイアル | [[コントロールテーブル>Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)]]のアイテムである[[Goal Position(アドレス30～31)>Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)#ee2d2463]]の値を簡易的に調整する。 |
| | + | +コントロールテーブル~ |
| | + | 対象IDを持ったDXとの通信が正常に行われる状態で[[コントロールテーブル>Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)]]の各アイテムを読み出して表示したり、値を変更するといった操作を行う。アイテムによって編集方法が異なる。 |
| | + | |
| | + | ***使い方 [#u25d7917] |
| | + | #html(<object width="480" height="385"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/2_59oj4NV04&hl=ja&fs=1&rel=0"></param><param name="allowFullScreen" value="true"></param><param name="allowscriptaccess" value="always"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/2_59oj4NV04&hl=ja&fs=1&rel=0" type="application/x-shockwave-flash" allowscriptaccess="always" allowfullscreen="true" width="480" height="385"></embed></object>) |
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