1: 2009-07-03 (金) 15:49:35 yoko ソース
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 +TITLE:BTE068 Dynamixelコンフィギュレータマニュアル
 +#norelated
 +#contents
 +**概要 [#t64b51ee]
 +本製品は[[Dynamixelシリーズ>Dynamixelシリーズ　他#m101b537]](以後DX)とPCをUSBにて簡潔に接続するハードウェアと、DXの内部パラメータを変更したりモニタする[[Windows用プログラム>Dynamixel Configurator]]を含むコンフィギュレータです。
 +**基本仕様 [#u31f6dc5]
 +|商品番号 |BTE068 |  |
 +|電気的仕様 |電源電圧範囲 |DC7.2V～DC26V |
 +|  |絶対最大定格電圧 |DC30V |
 +|  |最大スイッチング電流 |30A |
 +|  |使用USBチップ |FTDI社 FT232RQ |
 +|通信仕様 |RS485 I/F |半二重・最大通信速度10Mbps・ESD 16kV・最大ノード数 256台・終端抵抗付 |
 +|  |TTL I/F |半二重・5Vレベル・最大通信速度 1Mbps・ESD 1kV・最大ノード数 32台 |
 +|  |RS232C I/F |全二重・TX/RXのみ・最大通信速度 460kbps |
 +|  |電源 |USBバスパワーにて駆動 |
 +|その他 |USBバージョン |USB 2.0 |
 +|  |重量 |約19g (本体のみ) |
 +|温湿度条件 |-5～+50℃ 20～80% (ただし結露しない事) |
 +|環境対応 |RoHS・Pb Free対応 |
 +※断り無く仕様変更される事があります。
 +**寸法 [#i4e5469e]
 +#ref(BTE068_sunpou.png,100%)
 +**器具配置 [#va658226]
 +***電源コネクタ(CN1) [#e794f7bf]
 +JST B2PS-VH
 +CN1より供給される電源は、CN3~CN11の電源出力用としてのみ供給され、RS485/RS232C/TTL I/Fの回路では使用されません。
 +|端子番号 |信号名 |
 +|1(P) |VDD (DC7.2～25V) |
 +|2(N) |GND |
 +***USBコネクタ(CN2) [#qdf9c8cf]
 +USBminiB
 +
 +付属のUSBケーブルを使用しPCとマルチI/Fハブ(以後ハブ)同士を接続します。デバイスドライバをインストールすると、PCからは新しいCOMポートとして識別されます。~
 +なお、ハブにはRS485・TTL・RS232Cの3種類のI/Fを装備していますが、PCのCOMポートは1つです。通常の使用においては、いずれかのI/Fを意図的に排他使用する事で機能の競合を避けて運用します。
 +***RS485コネクタ(CN3～CN6) [#s797e065]
 +MOLEX 22-03-5045
 +
 +RS485 I/F及び電源を兼ね備えたコネクタです。4つのコネクタは内部で並列接続していますので、どのコネクタを使用しても違いはありません。~
 +RS485コネクタのVDD(3pin)・GND(4pin)端子はCN1より供給される電源を接続しており、RS485コネクタに接続する機器へ電源を供給するものです。よって、この端子へ直接外部より電源を供給しないで下さい。~
 +なお、SW2にて終端抵抗をONにする事ができます。通常の運用ではONにして下さい。
 +|端子番号 |信号名 |
 +|1 |D-/DM (RS485) |
 +|2 |D+/DP (RS485) |
 +|3 |VDD (DC7.2～25V OUT) |
 +|4 |GND/SIGNAL GND |
 +***TTLコネクタ(CN7～CN11) [#k36960b2]
 +MOLEX 22-03-5035
 +
 +TTL I/F及び電源を兼ね備えたコネクタです。5つのコネクタは内部で並列接続していますので、どのコネクタを使用しても違いはありません。~
 +TTLコネクタのVDD(2pin)・GND(3pin)端子はCN1より供給される電源を接続しており、TTLコネクタに接続する機器へ電源を供給するものです。よって、この端子へ直接外部より電源を供給しないで下さい。~
 +なお、SIGNAL端子はハブ内部の5Vへ10kΩでプルアップしています。
 +|端子番号 |信号名 |
 +|1 |SIGNAL (BIDIRECTION) |
 +|2 |VDD (DC7.2～25V OUT) |
 +|3 |GND/SIGNAL GND |
 +***RS232Cコネクタ(CN7～CN12) [#e318bc23]
 +3pinピンヘッダ
 +
 +RS232Cレベルの通信を行う端子です。3kΩ/1000pFの最悪負荷条件において、最高460kbpsの通信速度を確保しています。~
 +マイコンボード等における3線式RS232Cレベルシリアル通信(TX/RX/GND)に対応するI/Fですので、フル結線のRS232Cには対応していません。
 +|1 |TX (OUT) |
 +|2 |GND |
 +|3 |RX (IN) |
 +***電源スイッチ(SW1) [#s48ff928]
 +CN1に供給された電源をCN3~CN11のVDD端子に接続ないし切断します。それ以外の機能(USB・各種I/F用IC等)はCN2のUSBバスパワーで動作するため、SW1とは連動しません。~
 +また、CN1に電源が供給されたACアダプタを接続しSW1をONにすると、LED1が点灯しますので、通電状態である事が目視で確認できます。~
 +なお、CN1に供給される電圧が約7.2Vを下回ると、SW1に連動した回路が動作電圧に満たない事を検出し、CN3~CN11への電源供給が行われなくなります。
 +***ターミネータスイッチ(SW2) [#i9e989be]
 +RS485コネクタを使用する場合に有用で、ハブがネットワーク上の最終端にある場合にSW2をONにする事でRS485コネクタのD-(1pin)及びD+(2pin)間に120Ωの抵抗が挿入されます。RS485コネクタを使用せず、その他のTTL・RS232Cコネクタを使用する場合もONにしてください。~
 +常時ONで使用する事を推奨します。
 +***電源ステータスLED(LED1 赤色) [#m75cd879]
 +CN1に電源が供給されたACアダプタを接続され、SW1をONにすると点灯します。SW1をOFFもしくは電源電圧が供給される電圧がDC7.2Vを下回ると消灯します。
 +***送受信ステータスLED(LED2/3 緑色) [#ne51a3bf]
 +USBケーブルでCN2とPCを接続しOSから使用可能になった状態で、コンフィギュレータ等で通信を開始すると明滅します。無通信状態では消灯します。~
 +なお、ボーレートが一致しないDXからのPCへの応答があったとしても、LED3(RX)は点灯しません。
 +**各部の接続 [#bbf09ba7]
 +#ref(BTE068_setsuzoku.png,100%)
 +①DXに付属の4pinないし3pinケーブルでDXとハブを接続します。4ピンケーブル(DX-113, DX-116, DX-117, RX-10, RX-28, RX-64等)の場合はCN3~CN6へ、3ピンケーブル(AX-12, AX-12+, AX-S1等)の場合はCN7~CN11のいずれかに接続します。~
 +②付属のUSBケーブルのminiBコネクタ側のみを、ハブのCN2に接続します。~
 +③SW1をOFFにし、付属の電源ケーブルを外部電源装置に接続し、電源ケーブルのハウジングをCN1につなぎます。電源ケーブルは赤が+、黒が-側となります。
 +
 +特にこの順である必要はありませんが、どの順にせよハブのSW1は始めにOFFにしておき、CN3~CN11への電源供給を断っておきます。~
 +使用するDXの数が増えた場合は、残りの空いているコネクタか、既にハブへ接続しているDXの空いている側のコネクタに接続します。なお、接続形態における問題やターミネータに関しては、DXのドキュメントを参照してください。
 +これでハブへの電源供給元と、DXとの接続は完了です。
 +**デバイストライバのインストール [#ac1c088b]
 +|CENTER:BGCOLOR(red):||c
 +|  :idea:|使用するPCのOSはWindows 2000・Windows XPのいずれかで、かつ32bit版であるものとします。それ以外のOSは対象外とします。&br;OSのログインアカウントが管理権限(Administrator)を持っていないと、デバイスドライバのインストールが行えない場合があります。&br;既にFTDI社のデバイスドライバがインストールされているPCでは、初めて本製品をUSBケーブルでPCのUSBポートに装着しても、OSは特にデバイスドライバの要求をしないままインストール作業が完了する場合があります。|
 +***デバイスドライバのダウンロードと解凍 [#p4c172c5]
 +次のURLよりデバイスドライバをダウンロードします。ファイルはZIPファイルとして圧縮していますので、ダウンロード後アーカイバ等を利用して適当なフォルダへ解等しておきます。~
 +[[ドライバダウンロード:http://www.ftdichip.com/Drivers/CDM/CDM​%202.04.06%20WHQL%20Certified.zip]]
 +***デバイスドライバのインストール [#i04e20f6]
 +次のURLよりデバイスドライバをダウンロードします。ファイルはZIPファイルとして圧縮していますので、ダウンロード後アーカイバ等を利用して適当なフォルダへ解等しておきます。ここではWindowsXP(SP2)を例にし、デバイスドライバは「C:¥DRIVER」に解凍したものとして説明します。
 ++「各部の接続」でハブに接続されたUSBケーブルのPC側のコネクタを、PCのUSBコネクタに装着します。この時PCの電源が入っており、管理権限を持ったユーザでログインしているものとします。
 +#ref(DXCof1.png,50%)
 +USBコネクタが複数ある場合は、以後も必ず決まった1つのコネクタを使用してください。
 ++USBケーブルの接続と同時にデバイスの自動検出が働きます。
 +#ref(DXCof2.png,50%)
 ++デバイスドライバの検索ウィザードダイアログボックスがポップアップしたら、Windows Updateに接続しない「いいえ、今回は接続しません(T)」を選択し、「次へ(N)>」ボタンを押します。
 +#ref(DXCof3.png,50%)
 ++先に解凍しておいたデバイスドライバファイルのフォルダからデバイスファイルを検索させるため、「次の場所で最適のドライバを検索する(S)」を選択し、「次の場所を含める(O)」をチェックし、デバイスドライバを解凍したフォルダを指定したら「次へ(N)>」ボタンを押します。
 +#ref(DXCof4.png,50%)
 +ドライバファイルがWindowsのシステムフォルダへ自動的にコピーされます。
 +#ref(DXCof5.png,50%)
 ++検索ウィザードの完了のメッセージが表示されたら、「完了」ボタンを押します。
 +#ref(DXCof6.png,50%)
 ++再度新しいハードウェアが見つかった事を示すポップアップが表示されます。
 +#ref(DXCof7.png,50%)
 +再びデバイスドライバの要求がなされるので、同様の手順にてデバイスドライバを解凍したフォルダを指定し、デバイスドライバをインストールさせます。成功すれば同様に完了のメッセージが表示されます。
 +#ref(DXCof8.png,50%)
 +「完了」ボタンを押して作業終了です。
 +#ref(DXCof9.png,50%)
 +以後はUSBケーブルを再度差し込み直してもドライバのインストールは要求されませんので、解凍したドライバファイルは削除しても構いません。なお、差し込むUSBポートを変えてしまうと、再度ドライバのインストールを行う必要があります。
 +
 +***デバイスの確認 [#xfe8c2f0]
 +Windowsのコントロールパネルから「システム」をダブルクリックし、システムのプロパティが表示されたら「ハードウェア」タブの「デバイスマネージャ(O)」ボタンを押します。
 +#ref(DXCof10.png,50%)
 +デバイスマネージャの「USB(Universal Serial Bus)コントローラ」のツリーに、「USB Serial Converter」が表示されている事を確認します。
 +#ref(DXCof11.png,50%)
 +更に「ポート(COMとLPT)」のツリーに、「USB Serial Port (COMxx)」が表示されている事を確認します。COMポート番号(xxの番号)は使用するPCに依存して変わります。
 +#ref(DXCof12.png,50%)
 +
 +**Dynamixel Configurator(ソフトウェア) [#e84cbf19]
 +PCと通信し、DXの内部パラメータを変更したりモニタするには[[Dynamixel Configurator]]を使用します。詳しくは[[Dynamixel Configurator]]ページをご覧下さい。
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