Besttechnology - [BTE098 DXMIO with IMU のバックアップ差分(No.3)]

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BTE098 DXMIO with IMU へ行く。

--- 2: 2022-02-07 (月) 11:34:46 takaboo
+++ 3: 2022-04-12 (火) 12:23:26 takaboo
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 | 型式 | 数量 | 備考 |h
 |本体 | 1|- |
-|ケーブル | 1|- |
+|Robot Cable X3P | 1|- |
+|Robot Cable X4P | 1|- |
 ***基本仕様 [#x1141bd0]
 |BGCOLOR(#d0d8e0):CENTER:||LEFT:|c
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 -電源と通信用信号ラインが接続
 | Pats Name | JST Parts Number |h
-|基板用ヘッダー |[[B3B-EH>https://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
+|基板用ヘッダー |[[B3B-EH, B3B-EH-A>https://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
 |ハウジング |[[EHR-3>https://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
 |ターミナル |[[SEH-00x>https://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
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 -電源と通信用信号ラインが接続
 | Pats Name | JST Parts Number |h
-|基板用ヘッダー |[[B4B-EH>https://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
+|基板用ヘッダー |[[B4B-EH, B4B-EH-A>https://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
 |ハウジング |[[EHR-4>https://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
 |ターミナル |[[SEH-00x>https://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] |
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 ***サンプルコードとコンパイル済みファイルの転送及びと実行 [#la4263e0]
-以下のリンクにZIP形式の圧縮ファイルで設置しました。適宜アーカイバにて解凍して使用して下さい。~
+以下のリンクにZIP形式の圧縮ファイルで設置しました。アーカイバ等にて適宜解凍して使用して下さい。~
-ソースファイル(srcフォルダ)と一緒にコンパイル済みのbinファイル(binフォルダ)、GCC Developer Liteをインストールせずともコンパイル済みのbinファイルが転送できるWindows向け各種ツール等が同梱されています。出荷時に「smpl12(dx2client_imu).bin」が書き込まれていますが、統合環境なしに簡易的にコンパイル済みのバイナリファイルを転送して試すには以下の手順を踏んで下さい。
+ソースファイル(srcフォルダ)と一緒にコンパイル済みのbinファイル(binフォルダ)、GCC Developer Liteをインストールせずともコンパイル済みのbinファイルが転送できるWindows向け各種ツール等が同梱されています。出荷時に「smpl19(dxclient_imu)_V2.bin」が書き込まれていますが、統合環境なしに簡易的にコンパイル済みのバイナリファイルを転送して試すには以下の手順を踏んで下さい。
 +[[DXHUB]]等にDXMIOを接続し、PCとDXMIO間で通信できる環境を整備する
 +DXMIOへの電源供給を断っておく
-+同梱のconf.batを実行するとDXMIOへコンパイル済みのbinファイルを転送するための設定がなされたSIMPLE TERM(STERM.exe)が起動する
++同梱の.\tools\sterm\conf.cmdを実行するとDXMIOへコンパイル済みのbinファイルを転送するための設定がなされたSIMPLE TERM(STERM.exe)が起動する
 +起動したSTERMの'''ファイルメニュー'''→'''プロパティ'''をクリックし、''Connect to''のドロップダウンリストから任意のCOMポート番号を選択して''OK''ボタンを押す
 +STERMの'''通信メニュー'''→'''ポートオープン'''をクリックし該当ポートを開いておく
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 +STERMの'''転送メニュー'''→'''スクリプト実行'''をクリックすると10秒の転送タイムアウト画面が表示されるので、タイムアウトする前にDXMIOへ電源を供給する
 +正常であれば即転送が開始され、転送が完了すれば転送したプログラムの実行が励起される
--''2021/01/17''~
+-''2022/04/11''~
+GCC Developer Lite及びARMパックの更新に伴う改変とサンプルコードの追加~
+詳細は同梱のREADME.mdを参照の事
+#ref(https://www.besttechnology.co.jp/download/E097B_SMPL1.1.zip)
+-2021/01/17~
 初回リリース~
 #ref(https://www.besttechnology.co.jp/download/E097B_SMPL1.0.zip)
 ***サンプルコードのコンパイルから転送及び実行 [#i67d86ca]
-サンプルコードに含まれるbinファイルとSIMPLE TERMだけでも一通りの動作確認はできますが、実際にコンパイルする場合は以下の手順となります。
+サンプルコードに含まれるbinファイルとSIMPLE TERMだけでも一通りの動作確認はできますが、GCC Developer Liteを使ってコンパイルする場合は以下の手順となります。
 +サンプルコードの参照とコンパイル条件の設定~
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 **基本サンプルコード [#v1513618]
-smpl1~smpl7ではボード上のLEDやTTL/RS-485 I/Fを使ったシリアル通信、CN1を使用した入出力を一通り試すことができます。~
+smpl1~smpl13ではボード上のLEDやTTL/RS-485 I/Fを使ったシリアル通信、CN1を使用した入出力を一通り試すことができます。~
 ***LPCOpen [#vffb4464]
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 とは言えリソースはLPCOpen前提でこしらえたものも蓄積されてしまっていることから、LPC82x用のものをモディファイしてLPC84x向けに構成し直したものを同梱しています。
 ***ペリフェラルのクロックソース [#u59068f0]
-初期状態において大抵のペリフェラルはクロックソースが選択されていないため、クロックソースが無選択状態のままペリフェラルの初期化を行っても動作しません。ライブラリにおいてもクロックソースは別途行うものとしていますので、DXMIOにおいても初期化する前にクロックを選択しています。なおUSART0に限って「e097b_def.h」内のResetExceptionDispatch_Tail関数(main関数へジャンプする直前にスタートアップルーチンから呼ばれる)で予めクロックソースを選択しています。
+初期状態において大抵のペリフェラルはクロックソースが選択されていないため、クロックソースが無選択状態のままペリフェラルの初期化を行っても動作しません。ライブラリにおいてもクロックソースは別途行うものとしていますので、DXMIOにおいても初期化する前にクロックを選択しています。なおUSART0に限り「e097b_def.h」内のResetExceptionDispatch_Tail関数(main関数へジャンプする直前にスタートアップルーチンから呼ばれる)で予めクロックソースを選択しています。
 #html{{
 <pre class="brush: c;">
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 **サーボ向けサンプルコード [#qe68e003]
+以下は最新のサンプルコードを前提に記述されています。
 ***Dynamixelホスト [#vb5d5cac]
-DXMIO自信を他のDynamixelのホストとして使用する場合の通信処理は提供されるライブラリを使う事で簡便に実現できます(smpl8~smpl9)。DXMIOをホストとするとPC等に比べて物理的なサイズを格段に小さくできますが、メモリや処理能力には限りがありますので過大な期待は禁物です。~
+DXMIO自身を他のDynamixelのホストとして使用する場合の通信処理は提供されるライブラリを使う事で簡便に実現できます(smpl14~smpl16)。DXMIOをホストとするとPC等に比べて物理的なサイズを格段に小さくできますが、メモリや処理能力には限りがありますので過大な期待は禁物です。~
 PC版と同等の[[DXLIB>DXLIB]]や[[DX2LIB>DX2LIB]]が提供されますが、ライブラリのリンク時の都合により追加APIのプレフィクスが少々異なります。詳細はdxlib.hやdx2lib.hを参照して下さい。~
 以下に接続例を紹介しますが、クライアントとなるDynamixelと同じI/FにDXMIOが接続されているならばどの位置に配置して構いません。またDXMIOへファームウェアを転送するためにはPC用のI/Fが必要になります。
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 以下に接続例を紹介しますが、ホストとなるPCと同じI/FにDXMIOが接続されているならばどの位置に配置して構いません。
 #ref(E097B_ClientDiag.png)
-smpl12では各端子機能の割り当て・GPIOとしての入出力・PWM出力・アナログ電圧測定・IMUのデータ取得といった機能へコントロールテーブルを介してアクセスできます。
+smpl19では各端子機能の割り当て・GPIOとしての入出力・PWM出力・アナログ電圧測定・IMUのデータ取得といった機能へコントロールテーブルを介してアクセスできます。
 なおDynamixelクライアントライブラリでは不揮発メモリの扱いがDynamixelシリーズのそれと異なり、通常の操作で不揮発領域とあるアイテムを書き換えたとしても、電源を再投入すると書き換える前の値に戻るようにしています。これは不用意な書き換えによる不慮の事態を軽減するためです。不揮発領域に書き込んだ値を次回起動時にも反映させるには、コントロールテーブル中のWriteNVMに1を書き込む必要があります。またWriteNVMのコントロールテーブル上のアドレスはライブラリ内で固定されていますので、異なるアドレスに再配置する事はできません。
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 ***ICS/B3Mクライアント [#w43fc21c]
-一部の根強いリクエストにより近藤科学殿の[[KRSシリーズ>https://kondo-robot.com/product-category/servomotor/krs]]や[[B3Mシリーズ>https://kondo-robot.com/product-category/servomotor/b3m]]と一緒に使用する事を想定し、これらのプロトコルに対応したクライアント機能をsmpl13とsmpl14として提供します。~
+一部の根強いリクエストにより近藤科学殿の[[KRSシリーズ>https://kondo-robot.com/product-category/servomotor/krs]]や[[B3Mシリーズ>https://kondo-robot.com/product-category/servomotor/b3m]]と一緒に使用する事を想定し、これらのプロトコルに対応したクライアント機能をsmpl20とsmpl21として提供します。~
 ICSの場合は適用例が極めて少ない[[拡張コマンド>https://kondo-robot.com/faq/ics3-5_3-6softwaremanual_2]]を使用してコントロールテーブルへのアクセス手段を提供しています。拡張コマンドではコントロールテーブル上で1バイトに相当するデータが2バイトに分割されて送受信される事に注意が必要です。また書き込んだ値等が許容範囲外の場合はレスポンスを返しません。~
 B3Mの場合は[[READ/WRITE/RESETコマンド>https://kondo-robot.com/faq/b3m_softwaremanual1200]]のみに応答します。~

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BTE098 DXMIO with IMU のバックアップ一覧
BTE098 DXMIO with IMU のバックアップ差分(No. All)
- 1: 2021-02-17 (水) 23:27:22 takaboo
- 2: 2022-02-07 (月) 11:34:46 takaboo
- 3: 2022-04-12 (火) 12:23:26 takaboo
- 4: 2022-06-30 (木) 00:26:59 takaboo
- 現: 2022-07-15 (金) 01:12:02 takaboo

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