7: 2017-12-25 (月) 02:05:53 takaboo[6] [7] | 8: 2018-05-14 (月) 16:54:58 takaboo[6] [8] | ||
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Line 73: | Line 73: | ||
|5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。マルチターンを許容。| | |5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。マルチターンを許容。| | ||
|16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| | |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| | ||
+ | |||
+ | ***DXL_SetOperatingModesEquival [#jae960fc] | ||
+ | 複数軸に対して単一の動作モードを指令する。~ | ||
+ | ~ | ||
+ | 予めDXL_ScanDevicesかDXL_GetModelInfoでAPI内のIDテーブルを更新しておく必要がある。 | ||
***DXL_GetOperatingMode [#x7567d67] | ***DXL_GetOperatingMode [#x7567d67] | ||
Line 307: | Line 312: | ||
-使用例 | -使用例 | ||
***オリジナルな定義 [#x4875c27] | ***オリジナルな定義 [#x4875c27] | ||
- | &aname(TDXL_ModelInfo); | + | 構造体はいずれもアライメントを1バイトとする。 |
- | :TDXL_ModelInfo | struct {&br; uint16_t modelno; // デバイス固有のモデル番号&br; char name[15];&br; TDXL_DevType devtype; // デバイスのグループ&br; struct { // 位置の範囲&br; int32_t max;&br; int32_t min;&br; } positionlimit;&br; struct { // 速度の範囲&br; int32_t max;&br; int32_t min;&br; } velocitylimit;&br; double offsetangle; // 中点 0[deg]&br; double angleratio; // 角度変換係数 [deg]&br; double rpmratio; // 速度変換係数 [rpm]&br; double currentratio; // 電流変換係数 [mA]&br;} | + | :TDXL_ModelInfo | struct {&br; uint16_t modelno; // デバイス固有のモデル番号&br; char name[16];&br; TDXL_DevType devtype; // デバイスのグループ&br; struct { // 位置の範囲&br; int32_t max;&br; int32_t min;&br; } positionlimit;&br; struct { // 角度の範囲&br; double max;&br; double min;&br; } anglelimit;&br; struct { // 速度の範囲&br; int32_t max;&br; int32_t min;&br; } velocitylimit;&br; struct { // PWMの範囲&br; int32_t max;&br; int32_t min;&br; } pwmlimit;&br; double velocityratio; // 角速度変換係数 [deg]&br; double currentratio; // 電流変換係数 [mA]&br; double pwmratio; // PWM変換係数 [%]&br;} |
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