8: 2020-06-17 (水) 22:26:34 takaboo |
9: 2020-07-09 (木) 12:05:06 takaboo |
| TITLE:X Series Control table | | TITLE:X Series Control table |
| **適用 [#v0412e2a] | | **適用 [#v0412e2a] |
- | ファームウェア Ver.42以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。 | + | ファームウェア Ver.44以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。 |
| -[[XL430-W250-T>XL430-W250]] | | -[[XL430-W250-T>XL430-W250]] |
| -[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]] | | -[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]] |
| -[[XH540-W270-T/XH540-W270-R>XH540-W270]] | | -[[XH540-W270-T/XH540-W270-R>XH540-W270]] |
| -[[XH540-V270-R>XH540-V270]] | | -[[XH540-V270-R>XH540-V270]] |
| + | -[[XW540-T140-R>XW540-T140]] |
| + | -[[XW540-T260-R>XW540-T260]] |
| | | |
| **アイテム一覧 [#q28d55a1] | | **アイテム一覧 [#q28d55a1] |
| |124|BGCOLOR(beige):[[Present PWM>#q60316d2]]|R|-|int16| | | |124|BGCOLOR(beige):[[Present PWM>#q60316d2]]|R|-|int16| |
| |125|~|~|~|~| | | |125|~|~|~|~| |
- | |126|BGCOLOR(beige):[[Present Current>#x7fc73c2]]|R|-|int16| | + | |126|BGCOLOR(beige):[[Present Current/Present Load>#x7fc73c2]]|R|-|int16| |
| |127|~|~|~|~| | | |127|~|~|~|~| |
| |128|BGCOLOR(beige):[[Present Velocity>#na7ab4d4]]|R|-|int32| | | |128|BGCOLOR(beige):[[Present Velocity>#na7ab4d4]]|R|-|int32| |
| | XC430-W150 | 1070(0x42E) | | | | XC430-W150 | 1070(0x42E) | |
| | XC430-W250 | 1080(0x438) | | | | XC430-W250 | 1080(0x438) | |
- | | 2XL430-W250 | 1160(0x488) | | + | | 2XC430-W250 | 1160(0x488) | |
| | XM430-W210 | 1030(0x406) | | | | XM430-W210 | 1030(0x406) | |
| | XH430-W210 | 1010(0x3F2) | | | | XH430-W210 | 1010(0x3F2) | |
| | XH540-W270 | 1100(0x44C) | | | | XH540-W270 | 1100(0x44C) | |
| | XH540-V270 | 1140(0x474) | | | | XH540-V270 | 1140(0x474) | |
| + | | XW540-T140 | 1180(0x49C) | |
| + | | XW540-T260 | 1170(0x492) | |
| | | |
| ****Version of Firmware [#jc5551fd] | | ****Version of Firmware [#jc5551fd] |
| |XH540-W270|~| | | |XH540-W270|~| |
| |XH540-H270|~| | | |XH540-H270|~| |
| + | |XW540-T140|~| |
| + | |XW540-T260|~| |
| | | |
| ****Max/Min Voltage Limit [#d7f96189] | | ****Max/Min Voltage Limit [#d7f96189] |
| |XM540-W270|~|~|~| | | |XM540-W270|~|~|~| |
| |XH540-W270|~|~|~| | | |XH540-W270|~|~|~| |
| + | |XW540-T140|~|~|~| |
| + | |XW540-T260|~|~|~| |
| |XH430-V210|300|110|110~300| | | |XH430-V210|300|110|110~300| |
| |XH430-V350|~|~|~| | | |XH430-V350|~|~|~| |
| |XH430-W350|648|0~648|~| | | |XH430-W350|648|0~648|~| |
| |XM540-W150|2047|0~2047|~| | | |XM540-W150|2047|0~2047|~| |
- | |XH540-W150|2047|0~2047|~| | + | |XH540-W150|~|~|~| |
- | |XH540-V150|2047|0~2047|~| | + | |XH540-V150|~|~|~| |
- | |XM540-W270|2047|0~2047|~| | + | |XM540-W270|~|~|~| |
- | |XH540-W270|2047|0~2047|~| | + | |XH540-W270|~|~|~| |
- | |XH540-V270|2047|0~2047|~| | + | |XH540-V270|~|~|~| |
| + | |XW540-T140|~|~|~| |
| + | |XW540-T260|~|~|~| |
| |XH430-V210|689|0~689|1.34| | | |XH430-V210|689|0~689|1.34| |
| |XH430-V350|689|0~689|~| | | |XH430-V350|689|0~689|~| |
| |XH540-W270|128| | | |XH540-W270|128| |
| |XH540-V270|128| | | |XH540-V270|128| |
| + | |XW540-T140|304| |
| + | |XW540-T260|167| |
| | | |
| ****Max/Min Position Limit [#l737bbef] | | ****Max/Min Position Limit [#l737bbef] |
| |XH540-W270|1920|100|0|0|800| | | |XH540-W270|1920|100|0|0|800| |
| |XH540-V270|1920|100|0|0|800| | | |XH540-V270|1920|100|0|0|800| |
| + | |XW540-T140|1920|100|0|0|800| |
| + | |XW540-T260|1920|100|0|0|800| |
| | | |
| ****Bus Watchdog [#v345fcb0] | | ****Bus Watchdog [#v345fcb0] |
| Duty [%] = Value * 100 [%] / 855 | | Duty [%] = Value * 100 [%] / 855 |
| | | |
- | ****Present Current [#x7fc73c2] | + | ****Present Current/Present Load [#x7fc73c2] |
- | 現在モータへ流れている電流です。電流センサを搭載したモデルのみ有効です。 | + | Present Currentは現在モータへ流れている電流で、電流センサを搭載したモデルのみ有効です。 |
| Current [mA] = Value * ScalingFactor [mA] | | Current [mA] = Value * ScalingFactor [mA] |
| モデル毎のCurrent Scaling Factorは[[こちら>#y2cc93fd]]。 | | モデル毎のCurrent Scaling Factorは[[こちら>#y2cc93fd]]。 |
| + | ----------- |
| + | 電流センサを搭載しないモデルの場合はPresent Loadが適用され、最大トルクに対する負荷の割合を意味します。 |
| + | |
| + | Load [%] = Value * 0.1 |
| + | |
| + | センサ等を用いない推定値のため、負荷の方向を知る程度の目的に使用して下さい。 |
| | | |
| ****Present Velocity [#na7ab4d4] | | ****Present Velocity [#na7ab4d4] |