8: 2020-06-17 (水) 22:26:34 takaboo ソース 9: 2020-07-09 (木) 12:05:06 takaboo ソース
Line 1: Line 1:
TITLE:X Series Control table TITLE:X Series Control table
**適用 [#v0412e2a] **適用 [#v0412e2a]
-ファームウェア Ver.42以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。+ファームウェア Ver.44以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。
-[[XL430-W250-T>XL430-W250]] -[[XL430-W250-T>XL430-W250]]
-[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]] -[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]]
Line 19: Line 19:
-[[XH540-W270-T/XH540-W270-R>XH540-W270]​] -[[XH540-W270-T/XH540-W270-R>XH540-W270]​]
-[[XH540-V270-R>XH540-V270]] -[[XH540-V270-R>XH540-V270]]
 +-[[XW540-T140-R>XW540-T140]]
 +-[[XW540-T260-R>XW540-T260]]
**アイテム一覧 [#q28d55a1] **アイテム一覧 [#q28d55a1]
Line 128: Line 130:
|124|BGCOLOR(beige):[[Present PWM>#q60316d2]]|R|-|int16| |124|BGCOLOR(beige):[[Present PWM>#q60316d2]]|R|-|int16|
|125|~|~|~|~| |125|~|~|~|~|
-|126|BGCOLOR(beige):[[Present Current>#x7fc73c2]]|R|-|int16|+|126|BGCOLOR(beige):[[Present Current/Present Load>#x7fc73c2]]|R|-|int16|
|127|~|~|~|~| |127|~|~|~|~|
|128|BGCOLOR(beige):[[Present Velocity>#na7ab4d4]]|R|-|int32| |128|BGCOLOR(beige):[[Present Velocity>#na7ab4d4]]|R|-|int32|
Line 203: Line 205:
| XC430-W150 | 1070(0x42E) | | XC430-W150 | 1070(0x42E) |
| XC430-W250 | 1080(0x438) | | XC430-W250 | 1080(0x438) |
-| 2XL430-W250 | 1160(0x488) |+| 2XC430-W250 | 1160(0x488) |
| XM430-W210 | 1030(0x406) | | XM430-W210 | 1030(0x406) |
| XH430-W210 | 1010(0x3F2) | | XH430-W210 | 1010(0x3F2) |
Line 216: Line 218:
| XH540-W270 | 1100(0x44C) | | XH540-W270 | 1100(0x44C) |
| XH540-V270 | 1140(0x474) | | XH540-V270 | 1140(0x474) |
 +| XW540-T140 | 1180(0x49C) |
 +| XW540-T260 | 1170(0x492) |
****Version of Firmware [#jc5551fd] ****Version of Firmware [#jc5551fd]
Line 315: Line 319:
|XH540-W270|~| |XH540-W270|~|
|XH540-H270|~| |XH540-H270|~|
 +|XW540-T140|~|
 +|XW540-T260|~|
****Max/Min Voltage Limit [#d7f96189] ****Max/Min Voltage Limit [#d7f96189]
Line 335: Line 341:
|XM540-W270|~|~|~| |XM540-W270|~|~|~|
|XH540-W270|~|~|~| |XH540-W270|~|~|~|
 +|XW540-T140|~|~|~|
 +|XW540-T260|~|~|~|
|XH430-V210|300|110|110~300| |XH430-V210|300|110|110~300|
|XH430-V350|~|~|~| |XH430-V350|~|~|~|
Line 359: Line 367:
|XH430-W350|648|0~648|~| |XH430-W350|648|0~648|~|
|XM540-W150|2047|0~2047|~| |XM540-W150|2047|0~2047|~|
-|XH540-W150|2047|0~2047|~| +|XH540-W150|~|~|~| 
-|XH540-V150|2047|0~2047|~| +|XH540-V150|~|~|~| 
-|XM540-W270|2047|0~2047|~| +|XM540-W270|~|~|~| 
-|XH540-W270|2047|0~2047|~| +|XH540-W270|~|~|~| 
-|XH540-V270|2047|0~2047|~|+|XH540-V270|~|~|~| 
 +|XW540-T140|~|~|~| 
 +|XW540-T260|~|~|~|
|XH430-V210|689|0~689|1.34| |XH430-V210|689|0~689|1.34|
|XH430-V350|689|0~689|~| |XH430-V350|689|0~689|~|
Line 393: Line 403:
|XH540-W270|128| |XH540-W270|128|
|XH540-V270|128| |XH540-V270|128|
 +|XW540-T140|304|
 +|XW540-T260|167|
****Max/Min Position Limit [#l737bbef] ****Max/Min Position Limit [#l737bbef]
Line 500: Line 512:
|XH540-W270|1920|100|0|0|800| |XH540-W270|1920|100|0|0|800|
|XH540-V270|1920|100|0|0|800| |XH540-V270|1920|100|0|0|800|
 +|XW540-T140|1920|100|0|0|800|
 +|XW540-T260|1920|100|0|0|800|
****Bus Watchdog [#v345fcb0] ****Bus Watchdog [#v345fcb0]
Line 598: Line 612:
 Duty [%] = Value * 100 [%] / 855  Duty [%] = Value * 100 [%] / 855
-****Present Current [#x7fc73c2] +****Present Current/Present Load [#x7fc73c2] 
-現在モータへ流れている電流です。電流センサを搭載したモデルのみ有効です。+Present Currentは現在モータへ流れている電流で、電流センサを搭載したモデルのみ有効です。
 Current [mA] = Value * ScalingFactor [mA]  Current [mA] = Value * ScalingFactor [mA]
モデル毎のCurrent Scaling Factorは[[こちら>#y2cc93fd]]。 モデル毎のCurrent Scaling Factorは[[こちら>#y2cc93fd]]。
 +-----------
 +電流センサを搭載しないモデルの場合はPresent Loadが適用され、最大トルクに対する負荷の割合を意味します。
 +
 + Load [%] = Value * 0.1
 +
 +センサ等を用いない推定値のため、負荷の方向を知る程度の目的に使用して下さい。
****Present Velocity [#na7ab4d4] ****Present Velocity [#na7ab4d4]
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