Besttechnology - [X Series Control table のバックアップ差分(No.7)]

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X Series Control table へ行く。

--- 6: 2018-03-29 (木) 22:48:53 takaboo
+++ 7: 2018-03-29 (木) 22:48:53 takaboo
@@ Line 3: / Line 3: @@
 ファームウェア Ver.42以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。
 -[[XL430-W250-T>XL430-W250]]
+-[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]]
+-[[XC430-W150-T>XC430-W150]]
+-[[XC430-W240-T>XC430-W240]]
+-[[2XC430-W250-T>2XC430-W250]]
 -[[XM430-W210-T/XM430-W210-R>XM430-W210]]
 -[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]]
@@ Line 30: / Line 34: @@
 |9|BGCOLOR(seashell):[[Return Delay Time>#b77cfd17]]|R/W (NVM)|250|uint8&br;0~254|
 |10|BGCOLOR(seashell):[[Drive Mode>#pd498215]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~255|
-|11|BGCOLOR(seashell):[[Operatinng Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16|
+|11|BGCOLOR(seashell):[[Operating Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16|
 |12|BGCOLOR(seashell):[[Secondary(Shadow) ID>#i3a9c5b3]]|R/W (NVM)|255|uint8&br;0~255|
 |13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8&br;1~2|
@@ Line 196: / Line 200: @@
 | Model Name | Value |h
 | XL430-W250 | 1060(0x424) |
+| 2XL430-W250 | 1090(0x442) |
+| XC430-W150 | 1070(0x42E) |
+| XC430-W250 | 1080(0x438) |
 | XM430-W210 | 1030(0x406) |
 | XH430-W210 | 1010(0x3F2) |
@@ Line 254: / Line 261: @@
 |#ref(dual_joint_normal.png)|#ref(dual_joint_reverse.png)|
-****Operatinng Mode [#j5c7292f]
+****Operating Mode [#j5c7292f]
 動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。~
 なお、電流センサを搭載しないデバイスは一部のモードが選択できません。
 |CENTER:|LEFT:|LEFT:|c
 |Value|CENTER:Mode|CENTER:Description|h
-|0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL430-W250は指定不可|
+|0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL,2XL,XCシリーズは指定不可|
 |1|Velocity Control Mode|速度制御。位置及びトルク制御は行わない。|
 |3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。|
 |4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。|
-|5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL430-W250は指定不可|
+|5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL,2XL,XCシリーズは指定不可は指定不可|
 |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。|
@@ Line 291: / Line 298: @@
 |CENTER:|CENTER:|c
 |XL430-W250|72|
-|XM430-W210|80|
+|2XL430-W250|~|
+|XC430-W150|80|
+|XC430-W240|~|
+|XM430-W210|~|
 |XH430-W210|~|
 |XH430-V210|~|
@@ Line 311: / Line 321: @@
 |~|Max|Min|~|h
 |XL430-W250|140|60|60~140|
+|2XL430-W250|~|~|~|
+|XC430-W150|160|60|60~160|
+|XC430-W240|~|~|~|
 |XM430-W210|160|95|95~160|
 |XH430-W210|~|~|~|
@@ Line 334: / Line 347: @@
 |Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h
 |XL430-W250|-|-|-|
+|2XL430-W250|~|~|~|
+|XC430-W150|~|~|~|
+|XC430-W240|~|~|~|
 |XM430-W210|1193|0~1193|2.69|
 |XH430-W210|648|0~648|~|
@@ Line 356: / Line 372: @@
 |CENTER:|CENTER:|c
 | Model | Default value |h
-|XL430-W250|415|
+|XL430-W250|265|
+|2XL430-W250|250|
+|XC430-W150|460|
+|XC430-W240|306|
 |XM430-W210|480|
 |XH430-W210|360|
@@ Line 371: / Line 390: @@
 ****Max/Min Position Limit [#l737bbef]
-[[Operatinng Mode>#j5c7292f]]にPosition Control Modeが設定されている時に[[Goal Position>#a86abf50]]はこの値の範囲内に制限されます。
+[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPosition Control Modeが設定されている時に[[Goal Position>#a86abf50]]はこの値の範囲内に制限されます。
  Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4096
@@ Line 460: / Line 479: @@
 |~|I|P|D|I|P|h
 |XL430-W250|1000|100|4000|0|640|
+|2XL430-W250|1800|100|2000|0|640|
+|XC430-W150|1920|100|0|0|460|
+|XC430-W240|1920|100|0|0|700|
 |XM430-W210|1920|100|0|0|800|
 |XH430-W210|1920|100|0|0|900|

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