3: 2017-08-20 (日) 19:25:28 takaboo ソース 4: 2018-03-29 (木) 22:48:53 takaboo ソース
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TITLE:X Series Control table TITLE:X Series Control table
**適用 [#v0412e2a] **適用 [#v0412e2a]
-ファームウェア Ver.40以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。+ファームウェア Ver.42以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。
-[[XL430-W250-T>XL430-W250]] -[[XL430-W250-T>XL430-W250]]
-[[XM430-W210-T/XM430-W210-R>XM430-W210]​] -[[XM430-W210-T/XM430-W210-R>XM430-W210]​]
Line 102: Line 102:
|106|~|~|~|~| |106|~|~|~|~|
|107|~|~|~|~| |107|~|~|~|~|
-|108|BGCOLOR(lightcyan):[[Profile Acceleration>#p37d042e]]|R/W|0|uint32&br;0~​[[Acceleration Limit>#n0dd90ae]]|+|108|BGCOLOR(lightcyan):[[Profile Acceleration>#p37d042e]]|R/W|0|uint32&br;0~​32767|
|109|~|~|~|~| |109|~|~|~|~|
|110|~|~|~|~| |110|~|~|~|~|
|111|~|~|~|~| |111|~|~|~|~|
-|112|BGCOLOR(lightcyan):[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]|R/W|0|uint32&br;0~[[Velocity Limit>#n6a5f754]]|+|112|BGCOLOR(lightcyan):[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]|R/W|0|uint32&br;0~32767|
|113|~|~|~|~| |113|~|~|~|~|
|114|~|~|~|~| |114|~|~|~|~|
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****Drive Mode [#pd498215] ****Drive Mode [#pd498215]
-リバースモードやデュアルモードを設定します。~ +デフォルト回転方向、デュアルジョイント、プロファイル構成を設定します。~ 
-リバースモードはPosition, Velocity, PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。~ +デフォルト回転方向によりはPosition, Velocity, PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。~ 
-デュアルモードは2台のDynamixelを同期させてトルクアップする際に使用し、一方をマスターもう一方をスレーブに設定します。※X540シリーズのみ装備+デュアルジョイントは2台のDynamixelを同期させてトルクアップする際に使用し、一方をマスターもう一方をスレーブに設定します。※X540シリーズのみ装備~ 
 +プロファイル構成は位置決め制御時に速度制御を行うか遷移時間制御を行うかを選択します。
|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c |CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
|Bit|Name|Description|h |Bit|Name|Description|h
Line 236: Line 237:
|4| |常時0| |4| |常時0|
|3| |常時0| |3| |常時0|
-|2| |常時0| +|2|Profile configuration|0:Velocity-based Profile&br;1:Time-based Profile| 
-|1|Dual Mode|0:Master&br;1:Slavebr;※X540シリーズのみ| +|1|Dual Joint|0:Master&br;1:Slavebr;※X540シリーズのみ| 
-|0|Reverse Mode|0:Normal (CCW方向を＋、CW方向を－)&br;1:Reverse (CCW方向を－、CW方向を＋)| +|0|Direction of rotation|0:Normal (CCW方向を＋、CW方向を－)&br;1:Reverse (CCW方向を－、CW方向を＋)| 
-2台のDynamixelのDual Modeを各々MasterとSlaveに設定し、Dual Joint Connector同士をデュアルジョイントケーブルで接続します。Slaveに設定されたDynamixelはDual Joint Connectorから入力されるMasterからの信号でのみ動作し、Slaveへの制御モード等の設定は一切無視されます。なお、ケーブルの配線方法により回転方向が決定されます。+2台のDynamixelのDual Jointを各々MasterとSlaveに設定し、Dual Joint Connector同士をデュアルジョイントケーブルで接続します。Slaveに設定されたDynamixelはDual Joint Connectorから入力されるMasterからの信号でのみ動作し、Slaveへの制御モード等の設定は一切無視されます。なお、ケーブルの配線方法により回転方向が決定されます。
|CENTER:|CENTER:|c |CENTER:|CENTER:|c
-|Dual Mode|<|h+|Dual Joint|<|h
|Master|Slave|h |Master|Slave|h
|#ref(dual_joint_normal.png)|#ref(dual_j​oint_reverse.png)| |#ref(dual_joint_normal.png)|#ref(dual_j​oint_reverse.png)|
Line 457: Line 458:
****Goal Current [#h25c5adf] ****Goal Current [#h25c5adf]
-電流制御の目標値を指定します。~+電流センサを搭載したモデルにおいて電流制御の目標値を指定します。~
[[Operating Mode>#j5c7292f]]にCurrent Control ModeもしくはCurrent-Base Position Control Modeが設定されている時に有効な値で、Current-Base Position Control Mode時は[[Position D/I/P Gain, Feedforward 2nd/1st Gain>#d0c6ac0c]]に示すブロック図に従って制御されます。 [[Operating Mode>#j5c7292f]]にCurrent Control ModeもしくはCurrent-Base Position Control Modeが設定されている時に有効な値で、Current-Base Position Control Mode時は[[Position D/I/P Gain, Feedforward 2nd/1st Gain>#d0c6ac0c]]に示すブロック図に従って制御されます。
 Current [mA] = Value * ScalingFactor [mA]  Current [mA] = Value * ScalingFactor [mA]
Line 468: Line 469:
****Profile Acceleration [#p37d042e] ****Profile Acceleration [#p37d042e]
-Profileの加速度を指定します。~ +Profileの加速度もしくは加速時間を指定します。~ 
-[[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control Modeである時を除くModeに有効です。+[[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control Modeである時を除くModeに有効です。~ 
 + 
 +[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがVelocity-basedの場合、加速度は以下の式で決まります。
 Acceleration [rpm²] = Value * 214.577  Acceleration [rpm²] = Value * 214.577
詳細は[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]を参照ください。 詳細は[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]を参照ください。
 +
 +[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがTime-basedの場合、Profile Accelerationが[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]の50％を超えると50％に制限されます。
****Profile Velocity [#k31e5f2f] ****Profile Velocity [#k31e5f2f]
Line 537: Line 542:
****Present Current [#x7fc73c2] ****Present Current [#x7fc73c2]
-現在モータへ流れている電流です。+現在モータへ流れている電流です。電流センサを搭載したモデルのみ有効です。
 Current [mA] = Value * ScalingFactor [mA]  Current [mA] = Value * ScalingFactor [mA]
モデル毎のCurrent Scaling Factorは[[こちら>#y2cc93fd]]。 モデル毎のCurrent Scaling Factorは[[こちら>#y2cc93fd]]。
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