Besttechnology - [X Series Control table のバックアップ差分(No.3)]

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X Series Control table へ行く。

--- 2: 2017-08-19 (土) 17:41:45 takaboo
+++ 3: 2017-08-20 (日) 19:25:28 takaboo
@@ Line 4: / Line 4: @@
 -[[XL430-W250-T>XL430-W250]]
 -[[XM430-W210-T/XM430-W210-R>XM430-W210]]
+-[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]]
+-[[XH430-V210-R>XH430-V210]]
 -[[XM430-W350-T/XM430-W350-R>XM430-W350]]
+-[[XH430-W350-T/XH430-W350-R>XH430-W350]]
+-[[XH430-V350-R>XH430-V350]]
 -[[XM540-W150-T/XM540-W150-R>XM540-W150]]
 -[[XM540-W270-T/XM540-W270-R>XM540-W270]]
--[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]]
--[[XH430-W350-T/XH430-W350-R>XH430-W350]]
--[[XM430-V210-R>XM430-V210]]
--[[XM430-V350-R>XM430-V350]]
 **アイテム一覧 [#q28d55a1]
@@ Line 87: / Line 87: @@
 |85|~|~|~|~|
 |86&br;~&br;87|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8|
-|88|BGCOLOR(lightcyan):[[Feedforward 2nd Gain>#d0c6ac0c]]|R/W|0|uint16&br;0~16383|
+|88|BGCOLOR(lightcyan):[[Feedforward Acceleration Gain>#d0c6ac0c]]|R/W|0|uint16&br;0~16383|
 |89|~|~|~|~|
-|90|BGCOLOR(lightcyan):[[Feedforward 1st Gain>#d0c6ac0c]]|R/W|0|uint16&br;0~16383|
+|90|BGCOLOR(lightcyan):[[Feedforward Velocity Gain>#d0c6ac0c]]|R/W|0|uint16&br;0~16383|
 |91|~|~|~|~|
 |92&br;~&br;97|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8|
@@ Line 193: / Line 193: @@
 | XL430-W250 | 1060(0x424) |
 | XM430-W210 | 1030(0x406) |
+| XH430-W210 | 1010(0x3F2) |
+| XH430-V210 | 1050(0x41A) |
 | XM430-W350 | 1020(0x3FC) |
+| XH430-W350 | 1000(0x3E8) |
+| XH430-V350 | 1040(0x410) |
 | XM540-W150 | 1130(0x46A) |
 | XM540-W270 | 1120(0x460) |
-| XH430-W210 | 1010(0x3F2) |
-| XH430-W350 | 1000(0x3E8) |
-| XM430-V210 | 1050(0x41A) |
-| XM430-V350 | 1040(0x410) |
 ****Version of Firmware [#jc5551fd]
@@ Line 223: / Line 223: @@
 インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットを返すまでの待ち時間を設定します。~
 ホストにおいて半二重のバス制御のタイミングに合わせて調整しますが、[[DXHUB]]を使用する限りでは0を設定しても問題ありません。
- Delay Time [us] = Value * 2
+ Delay Time [us] = Value * 2 [us]
 ****Drive Mode [#pd498215]
-ホーンの回転方向やデュアルモードにおけるマスター/スレーブを設定します。~
+リバースモードやデュアルモードを設定します。~
 リバースモードはPosition, Velocity, PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。~
-デュアルモードは2台のDynamixelを同期させて使用する際に一方をマスター、もう一方をスレーブに設定します。※X540シリーズのみ装備
+デュアルモードは2台のDynamixelを同期させてトルクアップする際に使用し、一方をマスターもう一方をスレーブに設定します。※X540シリーズのみ装備
 |CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
 |Bit|Name|Description|h
@@ Line 237: / Line 237: @@
 |3| |常時0|
 |2| |常時0|
-|1|デュアルモード|0:マスター &br;1:スレーブ&br;※X540シリーズのみ|
+|1|Dual Mode|0:Master&br;1:Slavebr;※X540シリーズのみ|
-|0|リバースモード|0:通常 (CCW方向を＋、CW方向を－)&br;1:反転 (CCW方向を－、CW方向を＋)|
+|0|Reverse Mode|0:Normal (CCW方向を＋、CW方向を－)&br;1:Reverse (CCW方向を－、CW方向を＋)|
-デュアルモードを使用する際は、マスターとスレーブに設定されたDynamixelのDual Joint Connector同士をデュアルジョイントケーブルで接続します。スレーブに設定されたDynamixelはDual Joint Connectorから入力される信号でのみ動作し、ケーブルの配線方法によりスレーブの回転方向を決定します。
+台のDynamixelのDual Modeを各々MasterとSlaveに設定し、Dual Joint Connector同士をデュアルジョイントケーブルで接続します。Slaveに設定されたDynamixelはDual Joint Connectorから入力されるMasterからの信号でのみ動作し、Slaveへの制御モード等の設定は一切無視されます。なお、ケーブルの配線方法により回転方向が決定されます。
-| Dual Mode |<|h
+|CENTER:|CENTER:|c
-| Normal | Reverse |h
+|Dual Mode|<|h
-| #ref(dual_joint_normal.png) | #ref(dual_joint_reverse.png) |
+|Master|Slave|h
+|#ref(dual_joint_normal.png)|#ref(dual_joint_reverse.png)|
 ****Operatinng Mode [#j5c7292f]
@@ Line 268: / Line 269: @@
 ****Homing Offset [#kfeaa64e]
 この値が真の現在位置に加算され[[Present Position>#rc31835f]]に反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。
- Position [deg] = Value * 360 / 4095
+ Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4095
 ****Moving Threshold [#z8cfaf32]
 [[Present Velocity>#na7ab4d4]]の絶対値とこの値を比較した結果が[[Moving>#q27c1167]]に示されます。
- Velocity [rpm] = Value * 0.229
+ Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
 ****Temperature Limit [#uad86a63]
 [[Present Temperature>#h54b3728]]がこの値を超えると[[Hardware Error Status>#u710d2bc]]の該当ビットがONになり、[[Shutdown>#vbc701c4]]で指定された動作に遷移します。
- Temperature [degC] = Value * 1
+ Temperature [degC] = Value * 1 [degC]
 | Model | Default value |h
 |CENTER:|CENTER:|c
 |XL430-W250|72|
 |XM430-W210|80|
-|XM430-W350|~|
-|XM540-W150|~|
-|XM540-W270|~|
 |XH430-W210|~|
-|XH430-W350|~|
 |XH430-V210|~|
+|XM430-W350|~|
+|XH430-W350|~|
 |XH430-V350|~|
+|XM540-W150|~|
+|XM540-W270|~|
 ****Max/Min Voltage Limit [#d7f96189]
 [[Present Input Voltage>#y010f5f7]]がこの値の範囲を超えると[[Hardware Error Status>#u710d2bc]]の該当ビットはONになり、[[Shutdown>#vbc701c4]]で指定された動作に遷移します。
- Voltage [V] = Value * 0.1
+ Voltage [V] = Value * 0.1 [V]
 |CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
 |Model|Default value|<|Range|h
@@ Line 297: / Line 298: @@
 |XL430-W250|140|60|60~140|
 |XM430-W210|160|95|95~160|
+|XH430-W210|~|~|~|
 |XM430-W350|~|~|~|
+|XH430-W350|~|~|~|
 |XM540-W150|~|~|~|
 |XM540-W270|~|~|~|
-|XH430-W210|~|~|~|
-|XH430-W350|~|~|~|
 |XH430-V210|300|110|110~300|
 |XH430-V350|~|~|~|
@@ Line 307: / Line 308: @@
 ****PWM Limit [#wef400f2]
 [[Goal PWM>#x7993b36]]の絶対値はこの値以下に制限されます。
- Duty [%] = Value * 100 / 855
+ Duty [%] = Value * 100 [%] / 855
 ****Current Limit [#y2cc93fd]
 [[Goal Current>#h25c5adf]]の絶対値はこの値以下に制限されます。~
- Current [mA] = Value * 2.69
+ Current [mA] = Value * CurrentScalingFactor [mA]
-| Model | Default value | Range |h
+|CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
-|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
+|Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h
-|XL430-W250| - |-|
+|XL430-W250|-|-|-|
-|XM430-W210|1193|0~1193|
+|XM430-W210|1193|0~1193|2.69|
-|XM430-W350|1193|0~1193|
+|XH430-W210|648|0~648|~|
-|XM540-W150|2047|0~2047|
+|XM430-W350|1193|0~1193|~|
-|XM540-W270|2047|0~2047|
+|XH430-W350|648|0~648|~|
-|XH430-W210|648|0~648|
+|XM540-W150|2047|0~2047|~|
-|XH430-W350|648|0~648|
+|XM540-W270|2047|0~2047|~|
-|XH430-V210|689|0~689|
+|XH430-V210|689|0~689|1.34|
-|XH430-V350|689|0~689|
+|XH430-V350|689|0~689|~|
 ****Acceleration Limit [#n0dd90ae]
 [[Profile Acceleration>#p37d042e]]はこの値以下に制限されます。
- Acceleration [Rev/min²] = Value * 0.0036
+ Acceleration [rpm²] = Value * 214.577
 ****Velocity Limit [#n6a5f754]
 [[Goal Velocity>#x7810cd9]]の絶対値と[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]はこの値以下に制限されます。
- Velocity [rpm] = Value * 0.229
+ Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
 |CENTER:|CENTER:|c
 | Model | Default value |h
 |XL430-W250|415|
 |XM430-W210|480|
-|XM430-W350|350|
-|XM540-W150|380|
-|XM540-W270|278|
 |XH430-W210|360|
-|XH430-W350|280|
 |XH430-V210|380|
+|XM430-W350|350|
+|XH430-W350|280|
 |XH430-V350|285|
+|XM540-W150|380|
+|XM540-W270|278|
 ****Max/Min Position Limit [#l737bbef]
 [[Operatinng Mode>#j5c7292f]]にPosition Control Modeが設定されている時に[[Goal Position>#a86abf50]]はこの値の範囲内に制限されます。
- Position [deg] = Value * 360 / 4096
+ Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4096
 ****External Port Mode 1/2/3, External Port Data 1/2/3[#u8e1492d]
@@ Line 352: / Line 353: @@
 |CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
 |Mode Value|Mode|Description|h
-|0|Analog IN|PortNへ入力された0~3.3[V]の電圧を12bitの分解能で測定しDataNにストア |
+|0|Analog IN|PortNへ入力された0~3.3Vの電圧を12bitの分解能でA/D測定しDataNにストア |
-|1|Digital OUT&br;(PushPull)|DataNに0の書き込みでPortNから3.3V、1の書き込みでPortNから0Vを出力&br;VOH:2.4[V], VOL:0.5[V] |
+|1|Digital OUT&br;(PushPull)|DataNに0の書き込みでPortNから3.3V、1の書き込みでPortNから0Vを出力&br;VSIZE(12){OH}:2.4V, VSIZE(12){OL}:0.5V |
-|2|Digital IN&br;(PullUp)|PortNへ0Vの入力でDataに0、PortNへ3.3Vの入力でDataに1をストア&br;VIH:2.3[V], VIL:1.0[V], PullUp/Down Reg:40kΩ(typ) |
+|2|Digital IN&br;(PullUp)|PortNへ0Vの入力でDataに0、PortNへ3.3Vの入力でDataに1をストア&br;VSIZE(12){IH}:2.3V, VSIZE(12){IL}:1.0V&br;PullUp/Down Reg:40kΩ(typ) |
 |3|Digital IN&br;(PullDown)|~|
@@ Line 364: / Line 365: @@
 |6|常時0|
 |5|Overload Error|
-|4|Electrical Shot Error|
+|4|Electrical Shock Error|
 |3|Motor Encoder Error|
 |2|Overheating Error|
@@ Line 403: / Line 404: @@
 |6|-|常時0|
 |5|Overload Error|最大出力で制御できない負荷が継続的に発生した|
-|4|Electrical Shot Error|電気的に回路が衝撃を受けたり入力電力が不足してモータが正常動作しない|
+|4|Electrical Shock Error|電気的に回路が衝撃を受けたり入力電力が不足してモータが正常動作しない|
 |3|Motor Encoder Error|エンコーダが正常動作しない|
 |2|Overheating Error|[[Present Temperature>#h54b3728]]が[[Temperature Limit>#uad86a63]]を超えた|
@@ Line 417: / Line 418: @@
 #ref(DX_CtrlBlock(Velocity).png,70%)
-****Position D/I/P Gain, Feedforward 2nd/1st Gain [#d0c6ac0c]
+****Position D/I/P Gain, Feedforward Acceleration/Velocity Gain [#d0c6ac0c]
 位置制御演算における各種制御ゲインを指定します。~
 [[Operating Mode>#j5c7292f]]にPosition Control Mode・Extended Position Control Mode・Current-Base Position Control Modeが設定されている時に有効な値です。~
@@ Line 434: / Line 435: @@
 |XL430-W250|1000|100|4000|0|640|
 |XM430-W210|1920|100|0|0|800|
-|XM430-W350|1920|100|0|0|800|
-|XM540-W150|1920|100|0|0|800|
-|XM540-W270|1920|100|0|0|800|
 |XH430-W210|1920|100|0|0|900|
-|XH430-W350|1920|100|0|0|900|
 |XH430-V210|1920|100|0|0|800|
+|XM430-W350|1920|100|0|0|800|
+|XH430-W350|1920|100|0|0|900|
 |XH430-V350|1920|100|0|0|800|
+|XM540-W150|1920|100|0|0|800|
+|XM540-W270|1920|100|0|0|800|
 ****Bus Watchdog [#v345fcb0]
@@ Line 453: / Line 454: @@
 PWMのデューティー比を指定します。~
 [[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印可されます。
- Duty [%] = Value * 100 / 855
+ Duty [%] = Value * 100 [%] / 855
 ****Goal Current [#h25c5adf]
 電流制御の目標値を指定します。~
-[[Operating Mode>#j5c7292f]]にCurrent ModeもしくはCurrent-Base Position Control Modeが設定されている時に有効な値で、Current-Base Position Control Mode時は[[Position D/I/P Gain, Feedforward 2nd/1st Gain>#d0c6ac0c]]に示すブロック図に従って制御されます。
+[[Operating Mode>#j5c7292f]]にCurrent Control ModeもしくはCurrent-Base Position Control Modeが設定されている時に有効な値で、Current-Base Position Control Mode時は[[Position D/I/P Gain, Feedforward 2nd/1st Gain>#d0c6ac0c]]に示すブロック図に従って制御されます。
- Current [mA] = Value * 2.69
+ Current [mA] = Value * ScalingFactor [mA]
+モデル毎のCurrent Scaling Factorは[[こちら>#y2cc93fd]]。
 ****Goal Velocity [#x7810cd9]
 速度制御の目標値を指定します。~
 [[Operating Mode>#j5c7292f]]にVelocity Control Modeが設定されている時に有効な値で、[[Velocity I/P Gai>#n3099aee]]に示すブロック図に従って制御されます。
- Velocity [rpm] = Value * 0.229
+ Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
 ****Profile Acceleration [#p37d042e]
 Profileの加速度を指定します。~
 [[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control Modeである時を除くModeに有効です。
- Acceleration [Rev/min²] = Value * 0.0036
+ Acceleration [rpm²] = Value * 214.577
 詳細は[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]を参照ください。
@@ Line 474: / Line 476: @@
 Profileの最大速度を指定します。~
 [[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時は[[Goal Velocity>#x7810cd9]]が最大速度として採用されます。
- Velocity [rpm] = Value * 0.229
+ Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
 加速度・最大速度・目標位置の値によって最終的に4種類の軌跡が得られます。位置制御時における設定値による位置と速度のProfileを以下に示します。
 |CENTER:|CENTER:|c
@@ Line 532: / Line 534: @@
 ****Present PWM [#q60316d2]
 制御中のPWM出力値です。
- Duty [%] = Value * 100 / 855
+ Duty [%] = Value * 100 [%] / 855
 ****Present Current [#x7fc73c2]
 現在モータへ流れている電流です。
- Current [mA] = Value * 2.69
+ Current [mA] = Value * ScalingFactor [mA]
+モデル毎のCurrent Scaling Factorは[[こちら>#y2cc93fd]]。
 ****Present Velocity [#na7ab4d4]
 現在の出力軸の回転数です。
- Velocity [rpm] = Value * 0.229
+ Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
 ****Present Position [#rc31835f]
 真の位置から[[Homing Offset>#kfeaa64e]]を除した出力軸の位置です。~
 [[Torque Enable>#wfdacf65]]が0の状態ではレンジフローするまで回転に応じた増減をしますが、[[Torque Enable>#wfdacf65]]を1にした瞬間に[[Operating Mode>#j5c7292f]]に依存した値でクリップされます。
- Position [deg] = Value * 360 / 4096
+ Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4096
 ****Velocity Trajectory [#de194cd2]
@@ Line 557: / Line 560: @@
 ****Present Input Voltage [#y010f5f7]
 現在の印加電圧です。
- Voltage [V] = Value * 0.1
+ Voltage [V] = Value * 0.1 [V]
 ****Present Temperature [#h54b3728]

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