9: 2020-07-09 (木) 12:05:06 takaboo |
10: 2020-11-12 (木) 09:33:48 takaboo |
| |6|BGCOLOR(beige):[[Version of Firmware>#jc5551fd]]|R|?|uint8| | | |6|BGCOLOR(beige):[[Version of Firmware>#jc5551fd]]|R|?|uint8| |
| |7|BGCOLOR(seashell):[[ID>#u1feceb7]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~252| | | |7|BGCOLOR(seashell):[[ID>#u1feceb7]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~252| |
- | |8|BGCOLOR(seashell):[[Baudrate>#gd2e9bfc]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~7| | + | |8|BGCOLOR(seashell):[[Baudrate>#gd2e9bfc]]|R/W (NVM)|1|uint8| |
| |9|BGCOLOR(seashell):[[Return Delay Time>#b77cfd17]]|R/W (NVM)|250|uint8&br;0~254| | | |9|BGCOLOR(seashell):[[Return Delay Time>#b77cfd17]]|R/W (NVM)|250|uint8&br;0~254| |
| |10|BGCOLOR(seashell):[[Drive Mode>#pd498215]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~255| | | |10|BGCOLOR(seashell):[[Drive Mode>#pd498215]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~255| |
| |11|BGCOLOR(seashell):[[Operating Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16| | | |11|BGCOLOR(seashell):[[Operating Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16| |
| |12|BGCOLOR(seashell):[[Secondary(Shadow) ID>#i3a9c5b3]]|R/W (NVM)|255|uint8&br;0~255| | | |12|BGCOLOR(seashell):[[Secondary(Shadow) ID>#i3a9c5b3]]|R/W (NVM)|255|uint8&br;0~255| |
- | |13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8&br;1~2| | + | |13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8| |
| |14&br;~&br;19|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8| | | |14&br;~&br;19|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8| |
| |20|BGCOLOR(seashell):[[Homing Offset>#kfeaa64e]]|R/W (NVM)|0|int32&br;-1044479~1044479| | | |20|BGCOLOR(seashell):[[Homing Offset>#kfeaa64e]]|R/W (NVM)|0|int32&br;-1044479~1044479| |
| |42|~|~|~|~| | | |42|~|~|~|~| |
| |43|~|~|~|~| | | |43|~|~|~|~| |
- | |44|BGCOLOR(seashell):[[Velocity Limit>#n6a5f754]]|R/W (NVM)|-|uint32&br;0~1023| | + | |44|BGCOLOR(seashell):[[Velocity Limit>#n6a5f754]]|R/W (NVM)|-|uint32| |
| |45|~|~|~|~| | | |45|~|~|~|~| |
| |46|~|~|~|~| | | |46|~|~|~|~| |
| |58|BGCOLOR(seashell):[[External Port Mode 3>#u8e1492d]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~3| | | |58|BGCOLOR(seashell):[[External Port Mode 3>#u8e1492d]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~3| |
| |59&br;~&br;62|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8| | | |59&br;~&br;62|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8| |
- | |63|BGCOLOR(seashell):[[Shutdown>#vbc701c4]]|R/W (NVM)|52(0x34)|uint8&br;0~63| | + | |63|BGCOLOR(seashell):[[Shutdown>#vbc701c4]]|R/W (NVM)|-|uint8&br;0~63| |
| |64|BGCOLOR(lightcyan):[[Torque Enable>#wfdacf65]]|R/W|0|uint8&br;0~1| | | |64|BGCOLOR(lightcyan):[[Torque Enable>#wfdacf65]]|R/W|0|uint8&br;0~1| |
| |65|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#h4e1230d]]|R/W|0|uint8&br;0~1| | | |65|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#h4e1230d]]|R/W|0|uint8&br;0~1| |
| |3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。| | | |3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。| |
| |4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。| | | |4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。| |
- | |5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可は指定不可| | + | |5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可| |
| |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| | | |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| |
| | | |
| | | |
| ****Protocol Version [#g1a9fe0a] | | ****Protocol Version [#g1a9fe0a] |
- | Dynamixelプロトコルのバージョンを選択します。他のシリーズのDynamixelと混在させて使用する際はそのプロトコルのバージョンに合わせますが、異なるプロトコルを混在させて使用する事はできません。 | + | プロトコルを選択します。他のシリーズのDynamixelと混在させて使用する際はそのプロトコルに合わせますが、異なるプロトコルを混在させて使用する事はできません。 |
| |CENTER:|CENTER:|LEFT:|c | | |CENTER:|CENTER:|LEFT:|c |
- | |Value|CENTER:Protocol Version|CENTER:Description|h | + | |Value|CENTER:Protocol|CENTER:Description|h |
- | |1|1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換| | + | |1|DXL 1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換&br;※XL330シリーズは指定不可| |
- | |2|2.0|X, PROシリーズと互換| | + | |2|DXL 2.0|X, PROシリーズと互換| |
| + | |20|S.BUS|Futaba S.BUS&br;※XL330シリーズのみ指定可| |
| + | |21|iBUS|FlySky&br;※XL330シリーズのみ指定可| |
| + | |22|RC-PWM|PWM&br;※XL330シリーズのみ指定可| |
| | | |
| ****Homing Offset [#kfeaa64e] | | ****Homing Offset [#kfeaa64e] |
| | Model | Default value |h | | | Model | Default value |h |
| |CENTER:|CENTER:|c | | |CENTER:|CENTER:|c |
| + | |XL330-M288|70| |
| + | |XL330-M077|~| |
| |XL430-W250|72| | | |XL430-W250|72| |
| |2XL430-W250|~| | | |2XL430-W250|~| |
| |Model|Default value|<|Range|h | | |Model|Default value|<|Range|h |
| |~|Max|Min|~|h | | |~|Max|Min|~|h |
| + | |XL330-M288|70|35|31~70| |
| + | |XL330-M077|~|~|~| |
| |XL430-W250|140|60|60~140| | | |XL430-W250|140|60|60~140| |
| |2XL430-W250|~|~|~| | | |2XL430-W250|~|~|~| |
| |CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c | | |CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c |
| |Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h | | |Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h |
| + | |XL330-M288|1750|0~1750|1| |
| + | |XL330-M077|~|~|~| |
| |XL430-W250|-|-|-| | | |XL430-W250|-|-|-| |
| |2XL430-W250|~|~|~| | | |2XL430-W250|~|~|~| |
| [[Goal Velocity>#x7810cd9]]の絶対値と[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]はこの値以下に制限されます。 | | [[Goal Velocity>#x7810cd9]]の絶対値と[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]はこの値以下に制限されます。 |
| Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm] | | Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm] |
- | |CENTER:|CENTER:|c | + | |CENTER:|CENTER:|CENTER:|c |
- | | Model | Default value |h | + | | Model | Default value | Range |h |
- | |XL430-W250|265| | + | |XL330-M288|445|0~2047| |
- | |2XL430-W250|250| | + | |XL330-M077|1620|~| |
- | |XC430-W150|460| | + | |XL430-W250|265|0~1023| |
- | |XC430-W240|306| | + | |2XL430-W250|250|~| |
- | |2XC430-W250|275| | + | |XC430-W150|460|~| |
- | |XM430-W210|480| | + | |XC430-W240|306|~| |
- | |XH430-W210|360| | + | |2XC430-W250|275|~| |
- | |XH430-V210|380| | + | |XM430-W210|330|~| |
- | |XM430-W350|350| | + | |XH430-W210|210|~| |
- | |XH430-W350|280| | + | |XH430-V210|230|~| |
- | |XH430-V350|285| | + | |XM430-W350|200|~| |
- | |XM540-W150|380| | + | |XH430-W350|130|~| |
- | |XH540-W150|230| | + | |XH430-V350|135|~| |
- | |XH540-V150|128| | + | |XM540-W150|230|~| |
- | |XM540-W270|278| | + | |XH540-W150|300|~| |
- | |XH540-W270|128| | + | |XH540-V150|230|~| |
- | |XH540-V270|128| | + | |XM540-W270|128|~| |
- | |XW540-T140|304| | + | |XH540-W270|167|~| |
- | |XW540-T260|167| | + | |XH540-V270|128|~| |
| + | |XW540-T140|304|~| |
| + | |XW540-T260|167|~| |
| | | |
| ****Max/Min Position Limit [#l737bbef] | | ****Max/Min Position Limit [#l737bbef] |