9: 2020-07-09 (木) 12:05:06 takaboo ソース 10: 2020-11-12 (木) 09:33:48 takaboo ソース
Line 33: Line 33:
|6|BGCOLOR(beige):[[Version of Firmware>#jc5551fd]]|R|?|uint8| |6|BGCOLOR(beige):[[Version of Firmware>#jc5551fd]]|R|?|uint8|
|7|BGCOLOR(seashell):[[ID>#u1feceb7]]|R/​W (NVM)|1|uint8&br;0~252| |7|BGCOLOR(seashell):[[ID>#u1feceb7]]|R/​W (NVM)|1|uint8&br;0~252|
-|8|BGCOLOR(seashell):[[Baudrate>#gd2e9bf​c]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~7|+|8|BGCOLOR(seashell):[[Baudrate>#gd2e9bf​c]]|R/W (NVM)|1|uint8|
|9|BGCOLOR(seashell):[[Return Delay Time>#b77cfd17]]|R/W (NVM)|250|uint8&br;0~254| |9|BGCOLOR(seashell):[[Return Delay Time>#b77cfd17]]|R/W (NVM)|250|uint8&br;0~254|
|10|BGCOLOR(seashell):[[Drive Mode>#pd498215]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~255| |10|BGCOLOR(seashell):[[Drive Mode>#pd498215]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~255|
|11|BGCOLOR(seashell):[[Operating Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16| |11|BGCOLOR(seashell):[[Operating Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16|
|12|BGCOLOR(seashell):[[Secondary(Shadow​) ID>#i3a9c5b3]]|R/W (NVM)|255|uint8&br;0~255| |12|BGCOLOR(seashell):[[Secondary(Shadow​) ID>#i3a9c5b3]]|R/W (NVM)|255|uint8&br;0~255|
-|13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8&br;1~2|+|13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8|
|14&br;~&br;19|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|u​int8| |14&br;~&br;19|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|u​int8|
|20|BGCOLOR(seashell):[[Homing Offset>#kfeaa64e]]|R/W (NVM)|0|int32&br;-1044479~1044479| |20|BGCOLOR(seashell):[[Homing Offset>#kfeaa64e]]|R/W (NVM)|0|int32&br;-1044479~1044479|
Line 62: Line 62:
|42|~|~|~|~| |42|~|~|~|~|
|43|~|~|~|~| |43|~|~|~|~|
-|44|BGCOLOR(seashell):[[Velocity Limit>#n6a5f754]]|R/W (NVM)|-|uint32&br;0~1023|+|44|BGCOLOR(seashell):[[Velocity Limit>#n6a5f754]]|R/W (NVM)|-|uint32|
|45|~|~|~|~| |45|~|~|~|~|
|46|~|~|~|~| |46|~|~|~|~|
Line 78: Line 78:
|58|BGCOLOR(seashell):[[External Port Mode 3>#u8e1492d]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~3| |58|BGCOLOR(seashell):[[External Port Mode 3>#u8e1492d]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~3|
|59&br;~&br;62|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|u​int8| |59&br;~&br;62|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|u​int8|
-|63|BGCOLOR(seashell):[[Shutdown>#vbc701​c4]]|R/W (NVM)|52(0x34)|uint8&br;0~63|+|63|BGCOLOR(seashell):[[Shutdown>#vbc701​c4]]|R/W (NVM)|-|uint8&br;0~63|
|64|BGCOLOR(lightcyan):[[Torque Enable>#wfdacf65]]|R/W|0|uint8&br;0~1| |64|BGCOLOR(lightcyan):[[Torque Enable>#wfdacf65]]|R/W|0|uint8&br;0~1|
|65|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#h4e1230d]]​|R/W|0|uint8&br;0~1| |65|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#h4e1230d]]​|R/W|0|uint8&br;0~1|
Line 275: Line 275:
|3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。| |3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。|
|4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。| |4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。|
-|5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可は指定不可|+|5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可|
|16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。|
Line 282: Line 282:
****Protocol Version [#g1a9fe0a] ****Protocol Version [#g1a9fe0a]
-Dynamixelプロトコルのバージョンを選択します。他のシリーズのDynamixelと混在させて使用する際はそのプロトコルのバージョンに合わせますが、異なるプロトコルを混在させて使用する事はできません。+プロトコルを選択します。他のシリーズのDynamixelと混在させて使用する際はそのプロトコルに合わせますが、異なるプロトコルを混在させて使用する事はできません。
|CENTER:|CENTER:|LEFT:|c |CENTER:|CENTER:|LEFT:|c
-|Value|CENTER:Protocol Version|CENTER:Description|h +|Value|CENTER:Protocol|CENTER:Descriptio​n|h 
-|1|1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換| +|1|DXL 1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換&br;※XL330シリーズは指定不可| 
-|2|2.0|X, PROシリーズと互換|+|2|DXL 2.0|X, PROシリーズと互換| 
 +|20|S.BUS|Futaba S.BUS&br;※XL330シリーズのみ指定可| 
 +|21|iBUS|FlySky&br;※XL330シリーズのみ指定可| 
 +|22|RC-PWM|PWM&br;※XL330シリーズのみ指定可|
****Homing Offset [#kfeaa64e] ****Homing Offset [#kfeaa64e]
Line 302: Line 305:
| Model | Default value |h | Model | Default value |h
|CENTER:|CENTER:|c |CENTER:|CENTER:|c
 +|XL330-M288|70|
 +|XL330-M077|~|
|XL430-W250|72| |XL430-W250|72|
|2XL430-W250|~| |2XL430-W250|~|
Line 328: Line 333:
|Model|Default value|<|Range|h |Model|Default value|<|Range|h
|~|Max|Min|~|h |~|Max|Min|~|h
 +|XL330-M288|70|35|31~70|
 +|XL330-M077|~|~|~|
|XL430-W250|140|60|60~140| |XL430-W250|140|60|60~140|
|2XL430-W250|~|~|~| |2XL430-W250|~|~|~|
Line 357: Line 364:
|CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c |CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
|Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h |Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h
 +|XL330-M288|1750|0~1750|1|
 +|XL330-M077|~|~|~|
|XL430-W250|-|-|-| |XL430-W250|-|-|-|
|2XL430-W250|~|~|~| |2XL430-W250|~|~|~|
Line 384: Line 393:
[[Goal Velocity>#x7810cd9]]の絶対値と[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]はこの値以下に制限されます。 [[Goal Velocity>#x7810cd9]]の絶対値と[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]はこの値以下に制限されます。
 Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]  Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
-|CENTER:|CENTER:|c +|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c 
-| Model | Default value |h +| Model | Default value | Range |h 
-|XL430-W250|265| +|XL330-M288|445|0~2047| 
-|2XL430-W250|250| +|XL330-M077|1620|~| 
-|XC430-W150|460| +|XL430-W250|265|0~1023| 
-|XC430-W240|306| +|2XL430-W250|250|~| 
-|2XC430-W250|275| +|XC430-W150|460|~| 
-|XM430-W210|480| +|XC430-W240|306|~| 
-|XH430-W210|360| +|2XC430-W250|275|~| 
-|XH430-V210|380| +|XM430-W210|330|~| 
-|XM430-W350|350| +|XH430-W210|210|~| 
-|XH430-W350|280| +|XH430-V210|230|~| 
-|XH430-V350|285| +|XM430-W350|200|~| 
-|XM540-W150|380| +|XH430-W350|130|~| 
-|XH540-W150|230| +|XH430-V350|135|~| 
-|XH540-V150|128| +|XM540-W150|230|~| 
-|XM540-W270|278| +|XH540-W150|300|~| 
-|XH540-W270|128| +|XH540-V150|230|~| 
-|XH540-V270|128| +|XM540-W270|128|~| 
-|XW540-T140|304| +|XH540-W270|167|~| 
-|XW540-T260|167|+|XH540-V270|128|~| 
 +|XW540-T140|304|~| 
 +|XW540-T260|167|~|
****Max/Min Position Limit [#l737bbef] ****Max/Min Position Limit [#l737bbef]
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